【技术实现步骤摘要】
本智力成果属于惯性器件性能参数测试，具体涉及一种工作于全角模式半球谐振陀螺漂移测试方法。
技术介绍
1、半球谐振陀螺是一种哥氏振动陀螺，利用谐振子中径向驻波在外界旋转激励条件下的哥式效应引起振型的进动来敏感基座旋转。谐振子的阻尼不均匀和频率裂解是引起半球谐振陀螺产生漂移的主要因素，驻波主波波腹方位角θ代表谐振子振型相对于壳体的旋转角度，半球谐振陀螺的输出误差方程如下：
2、
3、其中θ为驻波方位角，表征谐振子的阻尼不均匀，δω表征谐振子的频率裂解，q表征正交误差，e表征振动总能量。从误差方程可以看出，当外界输入角速率ω为零时，陀螺的漂移输出与方位角θ的位置有关，即驻波方位角分布在不同位置，产生的漂移误差不同。
4、目前，半球谐振陀螺具有两种工作模式，分别为力平衡模式和全角模式。力平衡模式需要通过驱动力抑制驻波方位角进动，使得驻波方位角固定于某一位置。而全角模式下驻波方位角在谐振子中自由进动，方位角全周向分布，方位角分布在不同位置时，陀螺的漂移率输出值不同。
5、现有陀螺漂移测试方法是将陀螺垂直安装在转台上，转台调整为水平基准，转台位置通常固定在0°位置，此时测试陀螺输出值，并通过计算标准差得出陀螺的漂移值，此测试方法对于半球谐振陀螺驻波来说，可称为单点测试法，该测试方法对于力反馈模式的半球谐振陀螺，由于驻波方位角固定，测得的漂移结果能真实反映陀螺漂移水平，但是对于工作于全角模式下的半球谐振陀螺，驻波分布在不同位置，单点测试法只能表征陀螺驻波方位角在某一固定位置的漂移结果，无法准确评
技术实现思路
1、针对工作于全角模式下的半球谐振陀螺，单点测试法只能表征陀螺驻波方位角在某一固定位置的漂移结果，无法准确评估陀螺的真实漂移水平的问题，本专利技术目的在于提供一种工作于全角模式半球谐振陀螺漂移测试方法。
2、为实现本专利技术目的，本专利技术采取技术方案如下：
3、一种半球谐振陀螺漂移测试方法，通过转台控制陀螺驻波分别位于全周向均匀分布的n个位置进行数据采集、计算其标准差值，实现陀螺漂移测试。
4、进一步的，所述数据采集方法如下：
5、将陀螺通过工装垂直安装在转台台面上，控制转台转至共n个位置，j＝0，1，…，n，每个位置转台停止一定时间，在转台n个位置的停止时间段采集陀螺数据，一次测试完成后，至少断电1h后通电测试，总共重复测试m次。
6、进一步的，对采集数据进行处理：将每个位置采集到的数据按照规定时间平滑，得到陀螺输出样本数据fi，即每个位置有i个样本数据，n个位置共n＝ni个样本数据fi。
7、进一步的，半球谐振陀螺漂移计算方法如下：
8、通过公式(1)计算单次测试的漂移，按公式(4)计算m次漂移的平均值bs作为陀螺的漂移结果，
9、
10、
11、其中，
12、bsk――第k次测试的漂移，k＝1～m；
13、fi――平滑后的陀螺第i个输出值，i＝1～ni；
14、――第k次测试的陀螺输出平均值，
15、n――陀螺的样本数据个数；
16、bs――陀螺的漂移。
17、与现有技术对比，本专利技术有益效果如下：
18、本专利技术通过采用控制陀螺驻波全周向均匀分布在不同位置进行数据采集并计算陀螺漂移的方式标定陀螺漂移，该标定方法能真实反映工作于全角模式的半球谐振陀螺漂移水平，同时有利于提高系统标定和补偿精度。
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1.一种半球谐振陀螺漂移测试方法，其特征在于，通过转台控制陀螺驻波分别位于全周向均匀分布的n个位置进行数据采集、计算其标准差值，实现陀螺漂移测试。
2.根据权利要求1所述的一种半球谐振陀螺漂移测试方法，其特征在于，所述数据采集方法如下：
3.根据权利要求2所述的一种半球谐振陀螺漂移测试方法，其特征在于，对采集数据进行处理：将每个位置采集到的数据按照规定时间平滑，得到陀螺输出样本数据Fi，即每个位置有i个样本数据，n个位置共N＝ni个样本数据Fi。
4.根据权利要求3所述的一种半球谐振陀螺漂移测试方法，其特征在于，半球谐振陀螺漂移计算方法如下：
5.根据权利要求4所述的一种半球谐振陀螺漂移测试方法，其特征在于，j为8，m为7。
6.根据权利要求2所述的一种半球谐振陀螺漂移测试方法，其特征在于，每个位置转台停止时间按规定设置，其中前、后时间段设置为转台过渡时间，中间时间段为数据采集系统采集陀螺输出的时间。
【技术特征摘要】
1.一种半球谐振陀螺漂移测试方法，其特征在于，通过转台控制陀螺驻波分别位于全周向均匀分布的n个位置进行数据采集、计算其标准差值，实现陀螺漂移测试。
2.根据权利要求1所述的一种半球谐振陀螺漂移测试方法，其特征在于，所述数据采集方法如下：
3.根据权利要求2所述的一种半球谐振陀螺漂移测试方法，其特征在于，对采集数据进行处理：将每个位置采集到的数据按照规定时间平滑，得到陀螺输出样本数据fi，即每个位置有i个样本数...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐海刚，杨丽，朱毅，钟润伍，梁文伟，邱丽玲，杜善宇，孙凯丽，张超，王建海，
申请(专利权)人：北京自动化控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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