【技术实现步骤摘要】
本申请涉及雷达，尤其涉及一种雷达补偿方法、装置、雷达设备及存储介质。
技术介绍
1、专利文献的公布号为cn116008926a，专利技术名称为一种边坡雷达监测数据的校正方法、介质及系统，该专利文献利用gnss（global navigation satellite system，全球卫星导航系统）技术获取不同时刻的经纬度信息，通过对雷达自身的位移变化进行计算和补偿，来校正边坡雷达的监测数据。
2、然而，该方法存在一些缺点：首先是边坡监测需要非常高的精度（毫米级），为了实现高精度的gnss定位，需要使用精密的设备和技术，这会增加成本。其次，卫星定位可能受到天气等因素的影响，例如信号遮挡或多径效应，这可能导致数据的不准确性。此外，增加额外的gnss设备可能会降低系统的稳定性，因为需要考虑设备之间的互相干扰或冲突问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种雷达补偿方法、装置、雷达设备及存储介质，用以解决相关技术中采用gnss技术带来的高精度定位的成本和卫星定位受到天气影响的局限性的问题。
2、第一方面，本申请提供一种雷达补偿方法，所述方法包括：
3、周期性地采集每个角反射器到雷达的距离，并根据所述距离计算每个角反射器的斜率，以及根据所述斜率判断所述雷达自身是否存在位移趋势，所述斜率等于角反射器在相邻时间间隔测量到的距离之差再与该相邻时间间隔之比；
4、若存在位移趋势，则根据所述斜率判断所述雷达自身位移是否结束；若位移已结束，则根据所有角反射器的
5、若是真实的雷达自身位移，则基于每个角反射器的初始距离和其对应的第二距离，计算每个角反射器的真实位移量以用于对其位移进行补偿，其中所述初始距离为安装角反射器时每个角反射器到所述雷达的距离。
6、在本申请一实施例中，所述根据所述斜率判断所述雷达自身是否存在位移趋势包括：
7、自某一时刻起每间隔δt时间计算所有角反射器的斜率，其中斜率=(r1-r0)/δt，r0表示角反射器在前一时刻测量到的距离，r1为后一时刻测量到的距离，前一时刻和后一时刻的时间间隔为δt；
8、若在同一时刻所有角反射器的斜率均大于预设的第一斜率阈值且该同一时刻的所有斜率均为正值，则判定所述雷达自身存在位移趋势，并同时判定所述雷达自身存在位移趋势的起始时刻为所述同一时刻的上一时刻，记为t1，其中同一时刻与上一时刻的时间间隔为δt。
9、在本申请一实施例中，所述根据所述斜率判断所述雷达自身位移是否结束包括：
10、若在某个时刻存在至少有一个角反射器的斜率变为负值，则判定所述雷达自身位移已结束，并判定所述雷达发生位移的结束时刻为该某个时刻，记为t2。
11、在本申请一实施例中，所述根据所述斜率判断所述雷达自身是否存在位移趋势还包括：
12、若在同一时刻所有角反射器的斜率均小于预设的第二斜率阈值且该同一时刻的所有斜率均为负值，则判定所述雷达自身存在位移趋势，并同时判定所述雷达自身存在位移趋势的起始时刻为所述同一时刻的上一时刻，记为t1，其中同一时刻与上一时刻的时间间隔为δt。
13、在本申请一实施例中，所述根据所述斜率判断所述雷达自身位移是否结束还包括：
14、若在某个时刻存在至少有一个角反射器的斜率变为正值，则判定所述雷达自身位移已结束，并判定所述雷达发生位移的结束时刻为该某个时刻，记为t2。
15、在本申请一实施例中，所述根据所有角反射器的位移量判断是否是真实的雷达自身位移包括：
16、计算起始时刻t1和结束时刻t2所有角反射器的位移量，其中所述位移量=r1-r2，r1表示在起始时刻t1角反射器到雷达的第一距离，r2表示在结束时刻t2该角反射器到雷达的第二距离；
17、若所有角反射器的位移量的绝对值均大于预设的位移阈值且极差小于中值的绝对值的预设百分比，则判定是真实的雷达自身位移而不是角反射器出现位移；
18、其中，所述极差等于所有角反射器的位移量中最大值与最小值之差；若所有角反射器的总数量为单数，则所述中值为所有角反射器的位移量按照从小到大排序取中间值；若所有角反射器的总数量为双数，则所述中值为所有角反射器的位移量按照从小到大排序取中间两个值的平均值。
19、在本申请一实施例中，每个角反射器的真实位移量的计算公式为：
20、真实位移量=初始距离-第二距离-雷达自身的累计位移；
21、其中，所述雷达自身的累计位移等于每次检测到是真实的雷达自身位移时所对应的中值的累加。
22、在本申请一实施例中，所述方法还包括：
23、基于每个角反射器的真实位移量的变化趋势对边坡进行预警。
24、在本申请一实施例中，所述斜率阈值为8mm/h。
25、第二方面，本申请还提供一种雷达补偿装置，所述装置包括：
26、第一判断模块，用于周期性地采集每个角反射器到雷达的距离，并根据所述距离计算每个角反射器的斜率，以及根据所述斜率判断所述雷达自身是否存在位移趋势，所述斜率等于角反射器在相邻时间间隔测量到的距离之差再与该相邻时间间隔之比；
27、第二判断模块，用于若判断出存在位移趋势，则根据所述斜率判断所述雷达自身位移是否结束；若判断出位移已结束，则根据所有角反射器的位移量判断是否是真实的雷达自身位移，所述位移量等于角反射器在发生位移的起始时刻对应的第一距离与发生位移的结束时刻对应的第二距离之差；
28、补偿模块，用于判断出若是真实的雷达自身位移，则基于每个角反射器的初始距离和其对应的第二距离，计算每个角反射器的真实位移量以用于对其位移进行补偿，其中所述初始距离为安装角反射器时每个角反射器到所述雷达的距离
29、第三方面，本申请还提供一种雷达设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的雷达补偿方法的步骤。
30、第四方面，本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的雷达补偿方法的步骤。
31、本申请提供的雷达补偿方法、装置、雷达设备及存储介质，该方法通过周期性地采集距离数据并计算斜率，可以获得角反射器与雷达之间的距离变化趋势，从而判断雷达是否存在位移趋势。进而通过判断位移是否结束，再确定是否发生了真实的雷达自身位移，从而避免对非真实位移进行补偿。并且根据真实位移量来补偿各个角反射器的位移，可以提高雷达测量数据的准确性和可靠性。
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1.一种雷达补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的雷达补偿方法，其特征在于，所述根据所述斜率判断所述雷达自身是否存在位移趋势包括：
3.根据权利要求2所述的雷达补偿方法，其特征在于，所述根据所述斜率判断所述雷达自身位移是否结束包括：
4.根据权利要求2所述的雷达补偿方法，其特征在于，所述根据所述斜率判断所述雷达自身是否存在位移趋势还包括：
5.根据权利要求4所述的雷达补偿方法，其特征在于，所述根据所述斜率判断所述雷达自身位移是否结束还包括：
6.根据权利要求1所述的雷达补偿方法，其特征在于，所述根据所有角反射器的位移量判断是否是真实的雷达自身位移包括：
7.根据权利要求1所述的雷达补偿方法，其特征在于，每个角反射器的真实位移量的计算公式为：
8.根据权利要求1所述的雷达补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求2所述的雷达补偿方法，其特征在于，所述斜率阈值为8mm/h。
10.一种雷达补偿装置，其特征在于，所述装置包括：
1
12.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的雷达补偿方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种雷达补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的雷达补偿方法，其特征在于，所述根据所述斜率判断所述雷达自身是否存在位移趋势包括：
3.根据权利要求2所述的雷达补偿方法，其特征在于，所述根据所述斜率判断所述雷达自身位移是否结束包括：
4.根据权利要求2所述的雷达补偿方法，其特征在于，所述根据所述斜率判断所述雷达自身是否存在位移趋势还包括：
5.根据权利要求4所述的雷达补偿方法，其特征在于，所述根据所述斜率判断所述雷达自身位移是否结束还包括：
6.根据权利要求1所述的雷达补偿方法，其特征在于，所述根据所有角反射器的位移量判断是否是真实的雷达自身位移包括：
7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：施雪松，吴祖忠，周振超，郭坤鹏，陈祥，
申请(专利权)人：南京隼眼电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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