【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达，具体涉及一种测距矫正方法、装置以及电子设备。
技术介绍
1、机器人中的避障模组由线激光雷达和摄像头组成。线激光雷达发出激光后，被摄像头捕捉到，基于线激光雷达与摄像头的固定结构可算出所测物体到避障模组的距离，从而展开机器人的避障行为。
2、目前的线激光雷达的透镜模组包括一个准直透镜和一个扩展透镜，使用准直透镜对点激光源发射扩散型光束进行准直得到近似平行光，再通过一柱面透镜扩展对平行光进行扩展得到线激光。然而，对于避障模组而言，当被测物体为均匀的平面靶时，点云形态也应为一条直线，但由于多方面的影响，会造成避障模组的测距点云并不表现为直线形态，从而在实际应用中避障模组的测距会存在误差。
技术实现思路
1、本申请实施方式主要解决的技术问题是提供了一种测距矫正方法、装置及电子设备，能够对激光雷达的激光条进行矫正，以提高测距的准确性。
2、为解决上述技术问题，本申请实施方式采用的一个技术方案是：提供一种测距矫正方法，包括：获取激光雷达在同一靶面移动多个距离时所产生的多张激光条图像；计算每一所述激光条图像中激光点的初始距离；根据所述初始距离计算目标标定参数；根据所述目标标定参数对所述激光雷达在实际测距过程中产生的实测激光条进行矫正，以得到目标距离。
3、在一些实施例中，所述目标标定参数包括距离矫正参数和斜率矫正参数，所述根据所述初始距离计算目标标定参数，包括：根据所述初始距离计算所述距离矫正参数；根据所述初始距离计算所述斜率矫正参数。>
4、在一些实施例中，所述根据所述初始距离计算所述距离矫正参数，包括：将所述激光条图像分为若干个图像区域；根据所述初始距离计算每一所述图像区域中的激光点的距离均值；根据所述距离均值计算每一所述图像区域的距离矫正参数。
5、在一些实施例中，所述图像区域包括边缘区域和中间区域，所述根据所述初始距离计算所述斜率矫正参数，包括：获取斜率补偿模型；根据所述斜率补偿模型和所述初始距离计算所述边缘区域中每一所述激光点的斜率；根据所述边缘区域中每一所述激光点的斜率计算所述斜率矫正参数。
6、在一些实施例中，所述根据所述目标标定参数对所述激光雷达在实际测距过程中产生的实测激光条进行矫正，以得到目标距离，包括：将所述激光条图像的若干个图像区域中每一图像区域分为两个分区，所述分区包括中间分区和边缘分区；获取所述实测激光条中的当前激光点，所述当前激光点为所述实测激光条的多个激光点中的任一激光点；根据所述当前激光点的位置确定所述当前激光点的所在分区；当确定所述当前激光点的所在分区为中间分区时，计算所述当前激光点的权重参数和分区距离，并根据所述权重参数和所述分区距离计算所述当前激光点的目标距离；当确定所述当前激光点的所在分区为边缘分区时，根据所述当前激光点的距离矫正参数和斜率矫正参数计算所述当前激光点的目标距离；遍历所述实测激光条的多个激光点中的每一激光点，计算得到所述实测激光条的多个激光点中的每一激光点的目标距离。
7、在一些实施例中，所述权重参数包括第一权重和第二权重，所述分区距离包括第一距离和第二距离，所述计算所述当前激光点的权重参数和分区距离，包括：根据所述当前激光点的位置确定所述当前激光点的相邻分区；根据所述当前激光点的位置确定所述所在分区的第一权重和所述相邻分区的第二权重；获取所述当前激光点的待处理距离、所述当前激光点的所在分区的距离矫正参数、所述相邻分区的距离矫正参数；根据所述当前激光点的待处理距离和所述所在分区的距离矫正参数计算所述当前激光点的第一距离；根据所述当前激光点的待处理距离和所述相邻分区的距离矫正参数计算所述的当前激光点的第二距离。
8、在一些实施例中，所述根据所述当前激光点的距离矫正参数和斜率矫正参数计算所述当前激光点的目标距离，包括：获取所述当前激光点的所在分区的距离矫正参数和所述当前激光点的待处理距离；根据所述当前激光点的所述待处理距离和所述所在分区的距离矫正参数，计算所述当前激光点的矫正距离；获取所述当前激光点的所在分区的斜率矫正参数；根据所述当前激光点的位置和所述所在分区的斜率矫正参数，计算所述当前激光点的斜率补偿距离；根据所述矫正距离和所述斜率补偿距离计算所述当前激光点的目标距离。
9、在一些实施例中，所述计算每一所述激光条图像中激光点的初始距离，包括：将每一所述激光条图像中的激光点进行去畸变处理，以得到去畸变后的激光点；根据所述去畸变后的激光点计算激光平面；根据所述激光平面和所述去畸变后的激光点得到每一所述激光条中的激光点的初始距离。
10、为解决上述技术问题，本申请实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种测距矫正装置，包括：激光获取模块，用于获取激光雷达在同一靶面移动多个距离时所产生的多张激光条图像；距离计算模块，用于计算每一所述激光条图像中激光点的初始距离；参数计算模块，用于根据所述初始距离计算目标标定参数；激光矫正模块，用于根据所述目标标定参数对所述激光雷达在实际测距过程中产生的实测激光条进行矫正，以得到目标距离。
11、为解决上述技术问题，本申请实施方式采用的又一个技术方案是：提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的测距矫正方法。
12、区别于相关技术的情况，本申请实施例提供了一种测距矫正方法、装置及电子设备。测距矫正方法包括：获取激光雷达在同一靶面移动多个距离时所产生的多张激光条图像；计算每一所述激光条图像中激光点的初始距离；根据所述初始距离计算目标标定参数；根据所述目标标定参数对所述激光雷达在实际测距过程中产生的实测激光条进行矫正，以得到目标距离。通过目标标定参数对实测激光条进行矫正，提高一字线激光雷达的测距的准确度。
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1.一种测距矫正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的测距矫正方法，其特征在于，所述目标标定参数包括距离矫正参数和斜率矫正参数，所述根据所述初始距离计算目标标定参数，包括：
3.根据权利要求2所述的测距矫正方法，其特征在于，所述根据所述初始距离计算所述距离矫正参数，包括：
4.根据权利要求2所述的测距矫正方法，其特征在于，所述图像区域包括边缘区域和中间区域，所述根据所述初始距离计算所述斜率矫正参数，包括：
5.根据权利要求2-4任一项所述的测距矫正方法，其特征在于，所述根据所述目标标定参数对所述激光雷达在实际测距过程中产生的实测激光条进行矫正，以得到目标距离，包括：
6.根据权利要求5所述的测距矫正方法，其特征在于，所述权重参数包括第一权重和第二权重，所述分区距离包括第一距离和第二距离，所述计算所述当前激光点的权重参数和分区距离，包括：
7.根据权利要求5所述的测距矫正方法，其特征在于，所述根据所述当前激光点的距离矫正参数和斜率矫正参数计算所述当前激光点的目标距离，包括：
8.根据权利
9.一种测距矫正装置，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种测距矫正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的测距矫正方法，其特征在于，所述目标标定参数包括距离矫正参数和斜率矫正参数，所述根据所述初始距离计算目标标定参数，包括：
3.根据权利要求2所述的测距矫正方法，其特征在于，所述根据所述初始距离计算所述距离矫正参数，包括：
4.根据权利要求2所述的测距矫正方法，其特征在于，所述图像区域包括边缘区域和中间区域，所述根据所述初始距离计算所述斜率矫正参数，包括：
5.根据权利要求2-4任一项所述的测距矫正方法，其特征在于，所述根据所述目标标定参数对所述激光雷达在实际测距过程中产生的实测激光条...
【专利技术属性】
技术研发人员：李慧玲，陈悦，何昌传，
申请(专利权)人：深圳市欢创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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