【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于确定路侧摄像头的延时参数的方法。本专利技术还涉及一种用于对路侧感知系统的检测结果进行修正的方法。
技术介绍
1、当前在路侧感知智能系统中，对于路侧传感器、例如摄像头的一些重要参数，普遍采用标定来进行预先设置。其中，摄像头捕捉图像的延时参数会直接影响到由视频识别出的坐标的精准度，是一个重要的参数。
2、但在迄今为止的延时参数标定方法中，摄像头的延时参数往往只能在实验室进行测量并外推到现场环境，缺乏在现场环境下对延时参数直接进行测量和标定的手段。所述标定方法本身由其结构决定地也存在一定误差。
技术实现思路
1、因此，本专利技术的目的在于，提供一种能在现场环境下直接测量和标定路侧摄像头的延时参数的方法以及一种对路侧感知系统的检测结果进行修正的方法。
2、所述目的通过具有权利要求1特征的用于确定路侧摄像头的延时参数的方法、具有权利要求12特征的用于对路侧感知系统的检测结果进行修正的方法以及具有权利要求13特征的计算机可读存储介质来实现。优选的实施方式由从属权利要求给出。
3、在用于确定路侧摄像头的延时参数的方法方面，本专利技术的重要特征是，该方法包括以下步骤：获取来自路侧摄像头的、目标车辆的特征点的在第一时刻的图像数据；假设一个延时参数，并根据所述第一时刻和所述延时参数确定第一修正时刻；获取来自真值系统的、该特征点的与所述第一修正时刻对应的空间位置数据；将所述图像数据所指示的、该特征点的第一位置与所述空间位置数据所指示的、该特征点的
4、在此优点是，由于对摄像头延时这一重要参数进行了现场实际测量，有助于现场数据标定和系统性能评估。整个过程也不需要对现场路端实施封路等措施，相对简便快捷。
5、本专利技术所基于的认知是：在目标车辆在路侧摄像头旁边驶过期间，摄像头可连续地拍摄多帧图像。在这些连续的图像帧中可看到，随着向路侧摄像头的靠近，目标车辆的特征点在每帧图像中的位置越来越靠近图像帧的中心，且特征点所占据的像素点的面积(即数量)也越来越多。也就是说，特征点的像素坐标(即特征点的像素在整帧图像中的位置)反映了该特征点相对于路侧摄像头的相对空间位置。同时，能够无时延地测量目标车辆的特征点在确定时刻的精确位置的真值系统为目标车辆的特征点提供了另一套与其瞬时空间位置有关的真值数据作为进行比较的参考基准。因此，通过对同一时刻下的由这两套位置数据指示的特征点位置进行比较，能方便快捷地现场测量和确定路侧摄像头的延时参数。
6、根据本专利技术的一实施方式，在第一位置与第二位置不一致的情况中，如果第二位置相对于第一位置沿目标车辆行进方向向前错位，则使假设的延时参数增大；否则，如果第二位置相对于第一位置沿目标车辆行进方向向后错位，则使假设的延时参数减小。
7、根据本专利技术的另一实施方式，真值系统是用于测量目标车辆的逐帧精确位置的路侧激光雷达系统或者是安装在目标车辆上的用于测量本车的逐帧精确位置的高精度gps动态测量设备。由此能无时延地精确确定车辆特征点在各时刻的空间位置数据。
8、根据本专利技术的另一实施方式，获取来自真值系统的、特征点的与第一修正时刻对应的空间位置数据的步骤包括：对特征点的在至少两个第二时刻下的空间位置数据进行插值、尤其是线性内插，以得到与第一修正时刻对应的空间位置数据。由此能容易地得到车辆特征点在任意时刻的空间位置数据。
9、根据本专利技术的另一实施方式，将图像数据所指示的第一位置与空间位置数据所指示的第二位置进行比较的步骤包括：根据预先确定的、空间坐标与像素坐标之间的转换关系，将所述空间位置数据和所述图像数据转换到相同坐标系下以进行比较。由此能容易地看出第一位置与第二位置是否一致。
10、根据本专利技术的另一实施方式，在开始所述方法之前在现场环境中借助静止不动的车辆或物体预先确定所述空间坐标与像素坐标之间的转换关系，例如通过张氏标定法。由此能在现场环境中确定摄像头图像数据和真值数据之间的坐标转换关系，并因此延时参数标定结果更精确。
11、根据本专利技术的另一实施方式，在将所述空间位置数据和所述图像数据转换到相同坐标系下时，将空间坐标转换成像素坐标。当然，在目标车辆不是在高度方向的坐标变化很大的山区道路上行驶的情况下，将像素坐标转换成空间坐标也是可行的。
12、根据本专利技术的另一实施方式，所述第一修正时刻等于所述第一时刻减去所述延时参数。
13、根据本专利技术的另一实施方式，使路侧摄像头与真值系统直接或间接地时间同步。由此使得图像数据和空间位置数据所对应的时间坐标具有相同的原点。
14、根据本专利技术的另一实施方式，使用从图像中识别几何形状的方法——例如霍夫变换算法——从由路侧摄像头提供的图像数据帧中提取特征点。通过图像上人眼易识别的特征点来实施本专利技术的方法使得所确定的延时参数较精确。
15、根据本专利技术的另一实施方式，特征点包括在图像上人眼易识别的车辆部件如前大灯、车牌、保险杠，或车辆上的棋盘格。
16、根据本专利技术的另一实施方式，所假设的延时参数在20ms至1000ms的范围中。
17、根据本专利技术的另一方面，提出一种用于修正路侧感知系统的检测结果的方法，其包括以下步骤：利用路侧感知系统获取检测结果，和基于路侧感知系统的摄像头的延时参数修正所述检测结果，其中，所述延时参数根据上述权利要求中任一项所述的方法来确定。
18、针对根据本专利技术的延时参数确定方法提出的设计方案和改进方案可转用于根据本专利技术的路侧感知系统检测结果修正方法。反之亦然。
19、根据本专利技术的又一方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序包括可执行指令，当该可执行指令被处理器执行时使所述处理器实施上述用于确定路侧摄像头的延时参数的方法和/或上述用于修正路侧感知系统的检测结果的方法。
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1.一种用于确定路侧摄像头的延时参数的方法，其包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在第一位置与第二位置不一致的情况中，如果第二位置相对于第一位置沿目标车辆行进方向向前错位，则使假设的延时参数增大；否则，如果第二位置相对于第一位置沿目标车辆行进方向向后错位，则使假设的延时参数减小。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，真值系统是用于测量目标车辆的逐帧精确位置的路侧激光雷达系统或者是安装在目标车辆上的用于测量本车的逐帧精确位置的高精度GPS动态测量设备。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取来自真值系统的、特征点的与第一修正时刻对应的空间位置数据的步骤包括：对特征点的在至少两个第二时刻下的空间位置数据进行插值、尤其是线性内插，以得到与第一修正时刻对应的空间位置数据。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将图像数据所指示的第一位置与空间位置数据所指示的第二位置进行比较的步骤包括：根据预先确定的、空间坐标与像素坐标之间的转换关系，将所述空间位置数据和所述图像数据转换到相同坐标系下以进
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在开始所述方法之前在现场环境中借助静止不动的车辆或物体预先确定所述空间坐标与像素坐标之间的转换关系，例如通过张氏标定法。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在将所述空间位置数据和所述图像数据转换到相同坐标系下时，将空间坐标转换成像素坐标。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一修正时刻等于所述第一时刻减去所述延时参数。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，使路侧摄像头与真值系统直接或间接地时间同步。
10.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，使用从图像中识别几何形状的方法——例如霍夫变换算法——从由路侧摄像头提供的图像数据帧中提取特征点。
11.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，特征点包括在图像上人眼易识别的车辆部件如前大灯、车牌、保险杠，或车辆上的棋盘格。
12.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所假设的延时参数在20ms至1000ms的范围中。
13.一种用于对路侧感知系统的检测结果进行修正的方法，其包括以下步骤：
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序包括可执行指令，当该可执行指令被处理器执行时使所述处理器实施根据权利要求1至12中任一项或根据权利要求13所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于确定路侧摄像头的延时参数的方法，其包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在第一位置与第二位置不一致的情况中，如果第二位置相对于第一位置沿目标车辆行进方向向前错位，则使假设的延时参数增大；否则，如果第二位置相对于第一位置沿目标车辆行进方向向后错位，则使假设的延时参数减小。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，真值系统是用于测量目标车辆的逐帧精确位置的路侧激光雷达系统或者是安装在目标车辆上的用于测量本车的逐帧精确位置的高精度gps动态测量设备。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取来自真值系统的、特征点的与第一修正时刻对应的空间位置数据的步骤包括：对特征点的在至少两个第二时刻下的空间位置数据进行插值、尤其是线性内插，以得到与第一修正时刻对应的空间位置数据。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将图像数据所指示的第一位置与空间位置数据所指示的第二位置进行比较的步骤包括：根据预先确定的、空间坐标与像素坐标之间的转换关系，将所述空间位置数据和所述图像数据转换到相同坐标系下以进行比较。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在开始所述方法之前在现场环境中借助静止不动的车辆或物体预先确定所述空间...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘望，徐飞，文峰，
申请(专利权)人：大陆软件系统开发中心重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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