【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于矿山无人化运输，具体涉及一种矿山无人化运输系统及其地销连续作业装置、方法。
技术介绍
1、随着无人驾驶、5g通信、人工智能、云计算等技术的快速发展，露天矿山无人化运输系统迎来了快速地发展，在国内各大露天矿山陆续出现落地运行的方案。无人化运输系统可以有效地减少人力成本，提高生产效率，保障矿区作业人员安全。无人化运输系统由无线网络通信系统(4g、5g、无线mesh等)、位于控制中心的机群管理系统、无人驾驶矿用自卸车、装载辅助作业设备(挖掘机、电铲等)、卸载辅助作业设备(推土机、装载机等)、道路维护辅助设备(平地机、洒水车等)、服务车辆(皮卡车等)组成。
2、现有技术中还没有涉及无人化运输系统中地销煤炭连续卸载和地销装载相关的连续作业方案。针对有人卸载的场景，当地销煤场卸满后，需要停止卸载作业，等待地销运输清空场地。在露天矿山无人化运输系统运行过程中，如何保证无人矿车在露天煤矿的地销区域连续卸载作业，如何保证地销装载连续不间断，是无人化系统中需要解决的问题。
技术实现思路
1、为解决现有技术中的不足，本专利技术提供一种矿山无人化运输系统及其地销连续作业装置、方法，保证了无人矿车在露天煤矿的地销区域连续卸载作业，同时保证了地销装载连续不间断。
2、为达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：
3、第一方面，提供一种矿山无人化运输系统的地销连续作业装置，包括地销卸载控制单元、地销卸载执行单元、地销装载执行单元；所述地销卸载控制单元用于将地销
4、进一步地，所述地销卸载控制单元，包括：地销卸载点生成模块、地销卸载点状态管理模块、地销卸载控制模块；所述地销卸载点生成模块，用于在a区和b区分别设置若干个卸载点；所述地销卸载点状态管理模块，用于更新各卸载点的当前状态；所述地销卸载控制模块，用于根据各卸载点的当前状态控制无人矿车的卸载流程，并设置a区和b区的属性；其中，所述无人矿车包括地销卸载设备和地销装载设备。
5、进一步地，卸载点的当前状态，包括：未用：卸载点处的地销物料已运出地销作业区；已用：卸载点处已经存在地销物料；禁用：当前状态为“未用”的卸载点无法卸载地销物料。
6、进一步地，当地销卸载设备在a区或b区执行地销卸载作业时，a区或b区为地销卸载区，a区或b区的属性为：地销卸载；当地销装载设备在a区或b区执行地销装载作业时，a区或b区为地销装载区，a区或b区的属性为：地销装载；当地销卸载设备在a区或b区执行地销卸载作业的同时，地销装载设备进入同一区域执行地销装载作业，该区域的属性为：地销混合。
7、进一步地，在a区和b区之间设置有地销装载设备专用通路，用于当地销卸载设备在a区或b区执行地销卸载作业的同时，地销装载设备通过地销装载设备专用通路进入同一区域执行地销装载作业。
8、进一步地，所述地销卸载执行单元，运行于地销卸载设备的终端系统，包括：卸载执行模块和状态上报模块；所述卸载执行模块，用于接收地销卸载控制单元发送的卸载任务和允许入场指令，并执行地销卸载作业；所述状态上报模块，用于当完成卸载后，上报任务状态，由地销卸载控制单元通过地销卸载点状态管理模块，将分配的卸载点状态置为“已用”；当无人矿车执行卸载作业时，影响了相邻“未用”的卸载点时，由地销卸载控制单元通过地销卸载点状态管理模块，将分配的卸载点状态置为“禁用”。
9、进一步地，所述地销装载执行单元，运行于地销场地内的地销装载设备，包括：地销卸载点重置模块、地销装载申请模块；所述地销卸载点重置模块，用于当物料全部运出地销装载区后，将该区域内的地销卸载点状态重置为“未用”；所述地销装载申请模块，用于当物料全部运出地销装载区后，但是相邻地销卸载区还未完全卸满时，向地销卸载控制单元发送进入相邻地销卸载区进行装载的申请，并在获得允许后，将相邻地销卸载区的属性设置为“地销混合”。
10、进一步地，当地销卸载控制单元接收到所述地销装载执行单元发送的进入相邻地销卸载区进行装载的申请后，由地销卸载控制单元的操作人员，通过视频确认的方式确认是否允许，并向地销装载执行单元发送允许或拒绝响应信号。
11、第二方面，提供一种矿山无人化运输系统的地销连续作业方法，采用第一方面所述的矿山无人化运输系统的地销连续作业装置，控制无人矿车在a区和b区之间交替执行地销卸载作业和地销装载作业，所述方法，包括：向所述地销卸载执行单元发送控制指令，控制地销卸载设备进入a区，执行地销卸载作业；当a区地销卸载作业完成后，向所述地销卸载执行单元发送控制指令，控制地销卸载设备进入b区，执行地销卸载作业；同时，向所述地销装载执行单元发送控制指令，控制地销装载设备进入a区，执行地销装载作业；当a区地销装载作业完成后，向所述地销装载执行单元发送控制指令，控制地销装载设备进入b区，执行地销装载作业。
12、第三方面，提供一种矿山无人化运输系统，所述矿山无人化运输系统配置有第一方面所述的矿山无人化运输系统的地销连续作业装置。
13、与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果：本专利技术通过地销卸载控制单元将地销作业区划分为a区和b区；地销卸载执行单元控制地销卸载设备在a区和b区之间交替执行地销卸载作业；地销装载执行单元控制地销装载设备在a区和b区之间交替执行地销装载作业，保证了无人矿车在露天煤矿的地销区域连续卸载作业，同时保证了地销装载连续不间断。
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1.一种矿山无人化运输系统的地销连续作业装置，其特征在于，包括地销卸载控制单元、地销卸载执行单元、地销装载执行单元；
2.根据权利要求1所述的矿山无人化运输系统的地销连续作业装置，其特征在于，所述地销卸载控制单元，包括：地销卸载点生成模块、地销卸载点状态管理模块、地销卸载控制模块；
3.根据权利要求2所述的矿山无人化运输系统的地销连续作业装置，其特征在于，卸载点的当前状态，包括：
4.根据权利要求3所述的矿山无人化运输系统的地销连续作业装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的矿山无人化运输系统的地销连续作业装置，其特征在于，在A区和B区之间设置有地销装载设备专用通路，用于当地销卸载设备在A区或B区执行地销卸载作业的同时，地销装载设备通过地销装载设备专用通路进入同一区域执行地销装载作业。
6.根据权利要求4所述的矿山无人化运输系统的地销连续作业装置，其特征在于，所述地销卸载执行单元，运行于地销卸载设备的终端系统，包括：卸载执行模块和状态上报模块；
7.根据权利要求4所述的矿山无人化运输系统的地销连续作业装置
8.根据权利要求7所述的矿山无人化运输系统的地销连续作业装置，其特征在于，当地销卸载控制单元接收到所述地销装载执行单元发送的进入相邻地销卸载区进行装载的申请后，由地销卸载控制单元的操作人员，通过视频确认的方式确认是否允许，并向地销装载执行单元发送允许或拒绝响应信号。
9.一种矿山无人化运输系统的地销连续作业方法，其特征在于，采用权利要求1～8任一项所述的矿山无人化运输系统的地销连续作业装置，控制无人矿车在A区和B区之间交替执行地销卸载作业和地销装载作业，所述方法，包括：
10.一种矿山无人化运输系统，其特征在于，所述矿山无人化运输系统配置有权利要求1～8任一项所述的矿山无人化运输系统的地销连续作业装置。
...【技术特征摘要】
1.一种矿山无人化运输系统的地销连续作业装置，其特征在于，包括地销卸载控制单元、地销卸载执行单元、地销装载执行单元；
2.根据权利要求1所述的矿山无人化运输系统的地销连续作业装置，其特征在于，所述地销卸载控制单元，包括：地销卸载点生成模块、地销卸载点状态管理模块、地销卸载控制模块；
3.根据权利要求2所述的矿山无人化运输系统的地销连续作业装置，其特征在于，卸载点的当前状态，包括：
4.根据权利要求3所述的矿山无人化运输系统的地销连续作业装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的矿山无人化运输系统的地销连续作业装置，其特征在于，在a区和b区之间设置有地销装载设备专用通路，用于当地销卸载设备在a区或b区执行地销卸载作业的同时，地销装载设备通过地销装载设备专用通路进入同一区域执行地销装载作业。
6.根据权利要求4所述的矿山无人化运输系统的地销连续作业装置，其特征在于，所述地销卸载执行单元，运行于地销卸载设备的终...
【专利技术属性】
技术研发人员：周长成，陆壮，张赛超，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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