【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及智能驾驶领域，尤其是涉及一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在智能驾驶领域中，多传感器的数据融合定位是一项十分重要的技术，而多传感器之间的外参标定是定位性能的重要保障之一。
2、需要说明的是，目前针对多个固态激光雷达采用的外参标定方案，需要该多个固态激光雷达分别扫描出来的点云存在共视区域，这时才能进行点云配准工作，从而完成该多个固态激光雷达之间的外参标定。
3、显然，上述阐述的外参标定方案的实施难度较高，亟待解决。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质，可在无共视区域的情况下，实现多雷达之间的外参标定。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种外参标定方法，可以包括：
3、针对安装在目标车辆上的多雷达中的第一雷达和第二雷达，获取第一雷达采集到的第一点云以及第二雷达采集到的第二点云，其中，第一点云和第二点云在目标车辆于标定场地上跑车过程中采集到；
4、获取针对标定场地预先构建出的点云地图，并对点云地图和第一点云进行点云匹配，得到第一雷达的第一精准位姿，以及对点云地图和第二点云进行点云匹配，得到第二雷达的第二精准位姿；
5、根据第一精准位姿和第二精准位姿，对第一雷达和第二雷达进行外参标定，以得到第一雷达与第二雷达之间的精准外参参数。
6、根据本专利技术的另一方面，提供了一种外参标定装置，可以包括：
7、第
8、第二精准位姿得到模块，获取针对标定场地预先构建出的点云地图，并对点云地图和第一点云进行点云匹配，得到第一雷达的第一精准位姿，以及对点云地图和第二点云进行点云匹配，得到第二雷达的第二精准位姿；
9、精准外参参数得到模块，根据第一精准位姿和第二精准位姿，对第一雷达和第二雷达进行外参标定，以得到第一雷达与第二雷达之间的精准外参参数。
10、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，可以包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时实现本专利技术任意实施例所提供的外参标定方法。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任意实施例所提供的外参标定方法。
15、本专利技术实施例的技术方案，针对安装在目标车辆上的多雷达中的第一雷达和第二雷达，获取第一雷达采集到的第一点云以及第二雷达采集到的第二点云，其中，第一点云和第二点云在目标车辆于标定场地上跑车过程中采集到，由此可获取到标定场地上不同场景下的点云数据；获取针对标定场地预先构建出的点云地图，并对点云地图和第一点云进行点云匹配，得到第一雷达的第一精准位姿，及对点云地图和第二点云进行点云匹配，得到第二雷达的第二精准位姿，这里以点云地图为依据进行点云配准，从而无需进行第一点云和第二点云之间的点云匹配；根据第一精准位姿和第二精准位姿，对第一雷达和第二雷达进行外参标定，以得到第一雷达与第二雷达之间的精准外参参数。上述技术方案，通过与点云地图进行点云配准来得到各雷达分别对应的位姿，然后可基于这些位姿进行外参标定，这使得无需通过进行各雷达分别采集到的点云之间的点云配准来实现外参标定，进而使得在各雷达采集到的点云无共视区域的情况下，依然可实现多雷达之间的外参标定。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或是重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一精准位姿和所述第二精准位姿，对所述第一雷达和所述第二雷达进行外参标定，以得到所述第一雷达与所述第二雷达之间的精准外参参数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一点云的数量是多个，所述多个第一点云于所述跑车过程中的多个时刻下分别采集到，所述第二点云的数量是多个，所述多个第二点云在所述多个时刻下分别采集到，所述组合导航数据的数量是多个，所述多个组合导航数据在所述多个时刻下分别采集到；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述组合导航精准位姿、所述第二精准位姿以及所述精准外参参数，对所述组合导航与所述第一雷达进行外参标定，以得到所述组合导航与所述第一雷达之间的导航雷达外参参数，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述调整并更新所述第二外参参数之前，还包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一精准位姿和所述第二精准位姿，对所述第一雷达和所述第二雷达进行外参标定，以得到所述第一雷达与所述第二雷达之间的精准外参参数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一点云的数量是多个，所述多个第一点云于所述跑车过程中的多个时刻下分别采集到，所述第二点云的数量是多个，所述多个第二点云在所述多个时刻下分别采集到，所述组合导航数据的数量是多个，所述多个组合导航数据在所述多个时刻下分别采集到；
5.根据权利要求1所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾帅，吴继超，郭毅，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。