【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶，尤其涉及一种激光雷达、自动驾驶控制方法及车辆。
技术介绍
1、随着自动驾驶车辆应用越来越多，传感器配置越来越丰富，导致车辆的耗电量越来越大，非常影响车辆的行驶里程。
2、尤其是激光雷达，自动驾驶系统开启后，激光雷达时时对周边环境进行扫描，存在很大的耗电量，同时产生非常多的数据，造成车辆计算时间长；并且，激光雷达长时间全状态运行也会影响其散热和寿命。如何在不影响自动驾驶的前提下，解决激光雷达的上述问题，是目前的一大难点。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种激光雷达、自动驾驶控制方法及车辆，以解决现有的激光雷达在自动驾驶模式下耗电量大、产生数据量多的问题。
2、本专利技术实施例的第一方面提供了一种激光雷达，其特征在于，包括：壳体以及设置在壳体内的安装基座、多个反光镜片组、发射器和接收器；
3、安装基座为柱状结构，且安装基座能够绕其中心轴旋转；
4、多个反光镜片组设置在安装基座的侧面；每个反光镜片组包括多个反光镜片，各个反光镜片排成一列且排列方向与安装基座的中心轴的轴向相同；各个反光镜片均能够伸缩，用于使激光能够照射到反光镜片组的任意一个反光镜片上，以及各个反光镜片均能够旋转，用于改变激光的反射角度；
5、发射器设置在安装基座的顶端或底端，用于向任意一个反光镜片组发射激光，并通过该反光镜片组中的各个反光镜片的伸缩和/或旋转，使得激光照射到该反光镜片组中的任意一个反光镜片上并向外反射激光
6、接收器用于接收外部的激光信号。
7、可选的，安装基座为圆柱状结构，且任意相邻两个反光镜片组的列间距相同。
8、可选的，发射器的数量根据预设的激光雷达扫描范围确定且至少为一个；
9、若发射器的数量大于一个，则各个发射器发出的激光分别照射不同的反光镜片组，且被激光照射的各个反光镜片组相邻。
10、可选的，激光雷达还包括：
11、驱动电机和电磁阀组；
12、驱动电机和电磁阀组均设置在壳体内，驱动电机用于控制安装基座旋转，电磁阀组用于控制各个反光镜片伸缩和/或旋转。
13、本专利技术实施例的第二方面提供了一种自动驾驶控制方法，该方法应用于如上述第一方面的激光雷达；该方法包括：
14、当车辆处于自动驾驶模式下时，实时获取车辆周围的环境信息；
15、根据环境信息判断当前的场景类型；
16、基于场景类型，对激光雷达的工作参数进行控制。
17、可选的，环境信息包括环境图像信息、激光雷达监测信息和gps地图信息；
18、根据环境信息判断当前的场景类型，包括：
19、根据环境图像信息、激光雷达监测信息和gps地图信息，判断当前的场景类型是否为跟踪行驶类型。
20、可选的，基于场景类型，对激光雷达的工作参数进行控制，包括：
21、若当前的场景类型为跟踪行驶类型，则控制激光雷达以第一参数工作，在第一参数下，激光雷达以简化状态运行；
22、若当前的场景类型不为跟踪行驶类型，则控制激光雷达以第二参数工作，在第二参数下，激光雷达以全状态运行。
23、可选的，对激光雷达的工作参数进行控制，包括：
24、对激光雷达的以下至少一项工作参数进行控制：安装基座的旋转速度和旋转方向、各个反光镜片的伸缩状态和各个反光镜片的旋转角度。
25、本专利技术实施例的第三方面提供了一种车辆，包括如上述第一方面的激光雷达以及终端设备，终端设备包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第二方面的自动驾驶控制方法的步骤。
26、本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面的自动驾驶控制方法的步骤。
27、本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
28、本专利技术实施例设计的激光雷达，通过在安装基座上安装多列反光镜片，并且每列的各个反光镜片均可伸缩和旋转，使得激光雷达在任意列反光镜片的一端发出的激光可以照射到该列的任意一个反光镜片上，并能够以不同角度反射出去，进而通过安装基座的旋转实现不同范围的扫描。进一步，可以根据不同场景的检测需求，控制激光雷达中激光器开启的数量、安装基座的旋转速度、使用的反光镜片及其角度等，使激光雷达工作于合适的模式，解决了传统激光雷达在自动驾驶模式下需全面开启导致的耗电量大、产生数据量多的问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种激光雷达，其特征在于，包括：壳体以及设置在所述壳体内的安装基座、多个反光镜片组、发射器和接收器；
2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述安装基座为圆柱状结构，且任意相邻两个反光镜片组的列间距相同。
3.如权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述发射器的数量根据预设的激光雷达扫描范围确定且至少为一个；
4.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，还包括：
5.一种自动驾驶控制方法，所述方法应用于如权利要求1-4任一项所述的激光雷达；所述方法包括：
6.如权利要求5所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述环境信息包括环境图像信息、激光雷达监测信息和GPS地图信息；
7.如权利要求6所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，基于所述场景类型，对所述激光雷达的工作参数进行控制，包括：
8.如权利要求5所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，对所述激光雷达的工作参数进行控制，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-4任一项所述的激光雷达以及终端设备，所述终端设备包括存储器、
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5至8任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达，其特征在于，包括：壳体以及设置在所述壳体内的安装基座、多个反光镜片组、发射器和接收器；
2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述安装基座为圆柱状结构，且任意相邻两个反光镜片组的列间距相同。
3.如权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述发射器的数量根据预设的激光雷达扫描范围确定且至少为一个；
4.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，还包括：
5.一种自动驾驶控制方法，所述方法应用于如权利要求1-4任一项所述的激光雷达；所述方法包括：
6.如权利要求5所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述环境信息包括环境图像信息、激光雷达监测信息和gps地图信息；<...
【专利技术属性】
技术研发人员：任晓辉，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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