【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中一种车辆的控制方法、装置、系统、车辆和存储介质。
技术介绍
1、随着汽车工业的发展，汽车越来越多的参与到了我们的日常生活和工作中，面对多各种各样的场景及需求，车辆智能化服务是汽车越来越重要的亮点和卖点，其中智能驾驶功能就是为了服务用户的一项智能服务。
2、智能驾驶功能可以实现协助驾驶员对车辆的操控，甚至可以完全代替驾驶员实现无人驾驶的功能。实现过程中，智能驾驶功能需要采用全球导航定位系统(globalnavigation satellite system，gnss)对车辆定位，但是对于城市峡谷、隧道以及地下停车场等场景，卫星信号会受到干扰甚至无法被车辆接收到，将会导致车辆的定位丢失或者定位不准，从而影响在该场景下车辆智能驾驶功能的实现，影响用户的用车体验。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车辆的控制方法、装置、系统、车辆和存储介质，该方法能够减小导航定位信息丢失或者定位不准对智能驾驶功能的影响，扩大智能驾驶功能的使用边界，提高智能驾驶控制系统的可靠性和安全性，提高用户的用车体验。
2、第一方面，提供了一种车辆的控制方法，应用于车辆的冗余智能驾驶控制器，该方法包括：接收车机控制器发送的车辆的起始地点到目标地点之间的导航地图；根据车辆的运行参数，在导航地图上预测车辆的行驶轨迹；对于行驶轨迹中的每个位置，确定车辆行驶至该位置时车辆的规划控制信息；将规划控制信息发送至主智能驾驶控制器，以使主智能驾驶控制器在确定车辆的
3、在上述技术方案中，通过冗余智能驾驶控制器接收车机控制器发送的导航地图；并根据车辆的运行参数和导航地图预测车辆的行驶轨迹，通过预测的行驶轨迹确定对车辆的规划控制信息发送至主智能驾驶控制器，可以使主智能驾驶控制器在车辆的导航定位信息丢失或者定位不准的情况下，根据规划控制信息控制车辆行驶，实现智能驾驶功能，可以减小导航定位信息丢失或者定位不准等导航定位信息异常的情况下对智能驾驶功能的影响，扩大智能驾驶功能的使用边界，提高智能驾驶控制系统的可靠性和安全性，提高用户的用车体验。
4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，确定车辆行驶至该位置时车辆的规划控制信息，包括：根据导航地图，确定该位置的道路特征信息；根据道路特征信息，生成车辆行驶至该位置时车辆的规划控制信息。
5、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，将规划控制信息发送至主智能驾驶控制器，以使主智能驾驶控制器在确定车辆的导航定位信息异常的情况下，根据规划控制信息控制车辆行驶，包括：获取第一传感器集合采集的环境信息并进行处理，得到第一控制策略；第一传感器集合为与冗余智能驾驶控制器连接的传感器集合；将第一控制策略和规划控制信息发送至主智能驾驶控制器，以使主智能驾驶控制器根据第一控制策略和规划控制信息控制车辆行驶。
6、在上述技术方案中，通过在冗余智能驾驶控制器下设置第一传感器集合，可以使冗余智能驾驶控制器获得车辆周围的环境数据并处理得到第一控制策略，使主智能驾驶控制器结合第一控制策略和规划控制信息对车辆进行控制，可以更精准的对车辆进行控制，车辆周围的道路特征属于车辆周围的环境数据，结合第一控制策略和规划控制信息对车辆进行控制，还可以在道路特征信息存在变化而导航地图未更新的情况下，实现对车辆的精准控制。
7、综上，本申请通过冗余智能驾驶控制器接收车机控制器发送的导航地图；并根据车辆的运行参数和导航地图预测车辆的行驶轨迹，根据预测的行驶轨迹确定对车辆的规划控制信息发送至主智能驾驶控制器，可以使主智能驾驶控制器在车辆的导航定位信息丢失或者定位不准的情况下，根据规划控制信息控制车辆行驶，实现智能驾驶功能，可以减小导航定位信息丢失或者定位不准等导航定位信息异常的情况下对智能驾驶功能的影响，扩大智能驾驶功能的使用边界，提高智能驾驶控制系统的可靠性和安全性，提高用户的用车体验。通过在冗余智能驾驶控制器下设置第一传感器集合，可以使冗余智能驾驶控制器获得车辆周围的环境数据并处理得到第一控制策略，使主智能驾驶控制器结合第一控制策略和规划控制信息对车辆进行控制，可以更精准的对车辆进行控制，车辆周围的道路特征属于车辆周围的环境数据，结合第一控制策略和规划控制信息对车辆进行控制，还可以在道路特征信息存在变化而导航地图未更新的情况下，实现对车辆的精准控制。
8、第二方面，提供了一种车辆的控制方法，应用于主智能驾驶控制器，该方法包括：接收冗余智能驾驶控制器发送的规划控制信息；规划控制信息为冗余智能驾驶控制器确定的车辆行驶至行驶轨迹中的每个位置的规划控制信息，行驶轨迹为冗余智能驾驶控制器在接收到车机控制器发送的车辆的起始地点到目标地点之间的导航地图后，根据车辆的运行参数，在导航地图上预测的；在确定车辆的导航定位信息异常的情况下，根据规划控制信息控制车辆行驶。
9、在上述技术方案中，通过主智能驾驶控制器判断导航定位信息异常，并在导航定位信息异常的情况下，根据规划控制信息控制车辆行驶，防止导航定位信息异常的情况下对车辆的误控制。
10、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：接收车机控制器发送的车辆的导航定位信息和导航地图；在确定车辆的导航定位信息未发生异常的情况下，根据导航定位信息和导航地图控制车辆行驶。
11、结合第二方面上述实现方式，在某些可能的实现方式中，根据规划信息控制车辆行驶之后，该方法还包括：获取车辆在导航定位信息发生异常的情况下的行驶距离；在行驶距离小于或等于推算距离阈值的情况下，检测导航定位信息是否恢复正常；在导航定位信息恢复正常时，根据导航定位信息和导航地图控制车辆行驶；在行驶距离等于推算距离阈值且导航定位信息未恢复正常时，退出车辆的智能驾驶模式，并提示目标驾驶员接管车辆。
12、在上述技术方案中，通过在车辆行驶过程中检测导航定位信息是否恢复，在车辆行驶距离未超过推算距离阈值的情况下，检测到导航定位信息恢复时，根据导航定位信息和导航地图控制车辆，可以减少推算算法的误差对车辆控制带来的影响。在行驶距离到达阈值导航定位信息还未恢复时，主动退出智能驾驶模式，并提醒目标驾驶员接管，可以避免推算误差过大时，根据规划控制信息对车辆进行控制存在的安全隐患。
13、结合第二方面上述实现方式，在某些可能的实现方式中，根据导航定位信息和导航地图控制车辆行驶，包括：接收冗余智能驾驶控制器发送的第一控制策略；第一控制策略为冗余智能驾驶控制器对第一传感器集合采集的环境信息进行处理得到的；获取第二传感器集合采集的环境信息并进行处理得到第二控制策略；第二传感器及集合为与主智能驾驶控制器连接的传感器集合；将第一控制策略和第二控制策略融合得到目标控制策略；根据目标控制策略和规划控制信息控制车辆行驶。
14、综上，本申请通过主智能驾驶控制器判断导航定位信息异常，并在导航定位信息异常的情况下，根据规划控制信息控制车本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于车辆的冗余智能驾驶控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆行驶至所述位置时所述车辆的规划控制信息，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述规划控制信息发送至主智能驾驶控制器，以使所述主智能驾驶控制器在确定所述车辆的导航定位信息异常的情况下，根据所述规划控制信息控制所述车辆行驶，包括：
4.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于车辆的主智能驾驶控制器，所述方法包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划信息控制所述车辆行驶之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航定位信息和所述导航地图控制所述车辆行驶，包括：
8.一种车辆的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括冗余智能驾驶控制器、主智能驾驶控制器和车机控制器；
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于车辆的冗余智能驾驶控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆行驶至所述位置时所述车辆的规划控制信息，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述规划控制信息发送至主智能驾驶控制器，以使所述主智能驾驶控制器在确定所述车辆的导航定位信息异常的情况下，根据所述规划控制信息控制所述车辆行驶，包括：
4.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于车辆的主智能驾驶控制器，所述方法包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：储继源，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。