【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及辅助驾驶，尤其涉及一种用于adas系统的横穿防碰撞方法。
技术介绍
1、高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system)是利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。近年来adas市场增长迅速，原来这类系统局限于高端市场，而现在正在进入中端市场，与此同时，许多低技术应用在入门级乘用车领域更加常见，经过改进的新型传感器技术也在为系统布署创造新的机会与策略。
2、当前基于横穿预警(cta)的传感器配置主要是基于毫米波角雷达来实现的，其传感器配置一般为1v3r(在1v1r基础上增加两个后雷达以获得有限的后方感知能力)或者1v5r(在1v3r基础上再增加两个角雷达)，成本较为高昂。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种用于adas系统的横穿防碰撞方法，解决了现有的横穿预警系统所需的传感器配置较为复杂，成本较高的技术问题。
2、为解决以上技术问题，本专利技术提供一种用于adas系统的横穿防碰撞方法，包括步骤：
3、s1、建立横穿预警坐标系；
4、s2、采用毫米波雷达获取障碍物的位置信息和相对运动信息；
5、s3、采集所述障碍物的高度信息，并根据
6、s4、根据所述位置信息和相对运动信息规划防碰撞策略并执行，驱动本车调整行驶速度或调整行驶方向。
7、本基础方案利用前向中距毫米波雷达实时检测前方障碍物的位置信息和相对运动信息，实现对障碍物的精准定位；进而通过图像采集确定障碍物的高度信息，剔除无碰撞风险的干扰项；最后根据障碍物的位置信息和相对运动信息实时规划防碰撞策略并执行，通过驱动本车调整行驶速度或调整行驶方向，进而简化横穿预警系统所需的传感器配置，在保证防碰撞功能的前提下，大幅度降低装置成本。
8、在进一步的实施方案中，所述步骤s1具体为：以本车车身中点为坐标原点o点，以本车的前进方向为y轴，以垂直于y轴的横向为x轴，建立横穿预警坐标系xoy。
9、在进一步的实施方案中，所述步骤s2包括步骤：
10、s21、采用毫米波雷达测定障碍物的位置信息，获取障碍物与本车的直线距离、横向距离和径向距离；
11、s22、采用毫米波雷达测定障碍物的相对运动信息，获取障碍物相对于本车的相对运动速度，以及所述相对运动速度与本车前进方向的夹角；
12、s23、计算所述相对运动速度在横向和径向的分量。
13、本方案利用车辆前中部设置的毫米波雷达(前向中距毫米波雷达即1v1r)，进行障碍物定位，配合防碰撞策略，结构简单，成本低廉。
14、在进一步的实施方案中，所述步骤s3包括：通过摄像头采集障碍物的图像数据，进行图像识别确定障碍物的高度信息，对比所述高度信息是否小于本车车身高度，若是则存在碰撞风险进入步骤s4，若否则不存在碰撞风险。
15、本方案使用前向广角摄像头进行障碍物图像采集，结合小孔成像远离，用于计算障碍物的高度信息，采集数据真实有效。
16、在进一步的实施方案中，所述步骤s4包括步骤：
17、s41、根据所述位置信息和相对运动信息，判断优先碰撞是横向碰撞或纵向碰撞，进而确定碰撞时间，进入步骤s42或进入步骤s43；
18、s42、根据所述碰撞时间计算本车与障碍物的分离时间节点，进而结合所述位置信息计算本车的目标车速，并根据目标车速重新规划行程路径；
19、s43、确定横向偏离距离，根据所述横向偏离距离确定分离坐标点，结合所述位置信息计算本车与障碍物的分离时间节点，进而计算本车的目标车速，并根据目标车速、横向偏离距离重新规划行程路径。
20、在进一步的实施方案中，在所述步骤s42中：
21、设置目标车速小于当前车速，则根据所述碰撞时间计算本车与障碍物的分离时间节点如下：
22、
23、则，结合所述位置信息计算本车的目标车速如下：
24、
25、其中：t1为分离时间节点，d为障碍物与本车的直线距离，γ为相对运动速度与本车前进方向的夹角，w为本车车身宽度，v0为相对运动速度，v00为目标车速。
26、在进一步的实施方案中，在所述步骤s42中：
27、设置目标车速大于当前车速，则根据所述碰撞时间计算本车与障碍物的分离时间节点如下：
28、
29、则，结合所述位置信息计算本车的目标车速如下：
30、
31、其中：t1为分离时间节点，d为障碍物与本车的直线距离，γ为相对运动速度与本车前进方向的夹角，w为本车车身宽度，v0为相对运动速度，v01为目标车速。
32、本方案基于障碍物与本车的相对移动状态，设置对应的计算公式，预估障碍物与本车的安全分离状态，根据用户需求设置对应加速(目标车速大于当前车速)和减速(目标车速小于当前车速)两种方式的避让方案，充分贴合用户的驾驶需求与驾驶安全。
33、在进一步的实施方案中，在所述步骤s43中：
34、设置本车偏移方向为靠近左侧障碍物且目标车速小于当前车速时，则，所述确定横向偏离距离，根据所述横向偏离距离确定分离坐标点如下：
35、d2＝d1-w1，w1>w；
36、则，结合所述位置信息计算本车与障碍物的分离时间节点如下：
37、
38、则，进而计算本车的目标车速如下：
39、
40、其中，d1为障碍物与同侧车身的横向距离，d2为障碍物与不同侧车身的分离坐标点的横坐标，w1为横向偏离距离，w为本车车身宽度，d为障碍物与本车的直线距离，γ为相对运动速度与本车前进方向的夹角，v1为相对运动速度的横向分量，v03为目标车速。
41、在进一步的实施方案中，在所述步骤s43中：
42、设置本车偏移方向为远离左侧障碍物且目标车速大于当前车速时，则，所述确定横向偏离距离，根据所述横向偏离距离确定分离坐标点如下：
43、d3＝d1+w1，w1>w；
44、则，结合所述位置信息计算本车与障碍物的分离时间节点如下：
45、
46、则，进而计算本车的目标车速如下：
47、
48、其中，d1为障碍物与同侧车身的横向距离，d3为障碍物与同侧车身的分离坐标点的横坐标，w1为横向偏离距离，w为本车车身宽度，d为障碍物与本车的直线距离，γ为相对运动速度与本车前进方向的夹角，v1为相对运动速度的横向分量，v04为目标车速。
4本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于ADAS系统的横穿防碰撞方法，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的一种用于ADAS系统的横穿防碰撞方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：以本车车身中点为坐标原点O点，以本车的前进方向为Y轴，以垂直于Y轴的横向为X轴，建立横穿预警坐标系XOY。
3.如权利要求2所述的一种用于ADAS系统的横穿防碰撞方法，其特征在于，所述步骤S2包括步骤：
4.如权利要求1所述的一种用于ADAS系统的横穿防碰撞方法，其特征在于，所述步骤S3包括：通过摄像头采集障碍物的图像数据，进行图像识别确定障碍物的高度信息，对比所述高度信息是否小于本车车身高度，若是则存在碰撞风险进入步骤S4，若否则不存在碰撞风险。
5.如权利要求4所述的一种用于ADAS系统的横穿防碰撞方法，其特征在于，所述步骤S4包括步骤：
6.如权利要求5所述的一种用于ADAS系统的横穿防碰撞方法，其特征在于，在所述步骤S42中：
7.如权利要求6所述的一种用于ADAS系统的横穿防碰撞方法，其特征在于，在所述步骤S42中：
8.如权利要求
9.如权利要求5所述的一种用于ADAS系统的横穿防碰撞方法，其特征在于，在所述步骤S43中：
10.如权利要求5所述的一种用于ADAS系统的横穿防碰撞方法，其特征在于，所述步骤S41包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于adas系统的横穿防碰撞方法，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的一种用于adas系统的横穿防碰撞方法，其特征在于，所述步骤s1具体为：以本车车身中点为坐标原点o点，以本车的前进方向为y轴，以垂直于y轴的横向为x轴，建立横穿预警坐标系xoy。
3.如权利要求2所述的一种用于adas系统的横穿防碰撞方法，其特征在于，所述步骤s2包括步骤：
4.如权利要求1所述的一种用于adas系统的横穿防碰撞方法，其特征在于，所述步骤s3包括：通过摄像头采集障碍物的图像数据，进行图像识别确定障碍物的高度信息，对比所述高度信息是否小于本车车身高度，若是则存在碰撞风险进入步骤s4，若否则不存在碰撞风险...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎伟，
申请(专利权)人：惠州华阳通用电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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