【技术实现步骤摘要】
本技术涉及电机检测设备，尤其包括一种应用于发电机膛内检测爬壁机器人的爬行机构。
技术介绍
1、机器人膛内检测替代抽转子检修，可以拥有提供大型发电机不抽转子膛内检测的能力，并且能够显著缩短发电机检修周期，提高机组检修效率，显著节约发电机检修成本。
2、现有技术采用机器人对膛内进行检测，但膛内检测机器人的机械结构设计既要保证整个系统可以正常运行，同时还可以进入各种不同型号规格的发电机中进行排查作业，这对于整个机械结构的紧凑性、硬件系统的尺寸都提出了很高的要求。
3、目前由于发电机机型众多、规格尺寸不同，工况较为复杂。部分发电机定子与转子的气隙小且不同发电机的半径不同，现有的爬壁机器人本身质量重，体积、厚度大，仅适用于1000mw大型火力发电机及燃气轮发电机，对660mw及以下的火力发电机型并不适用，且机器人两股供电且通讯线过长、过重，导致攀爬效果变差。
技术实现思路
1、本技术的目的是克服现有技术中的不足，提供一种应用于发电机膛内检测爬壁机器人的爬行机构。
2、这种应用于发电机膛内检测爬壁机器人的爬行机构，包括：履带和微动力模组，微动力模组平行于履带的长度方向设置，微动力模组和履带的同一端均设有伞齿轮，履带和微动力模组连接的伞齿轮相互垂直咬合连接，微动力模组带动履带转动；
3、履带内部设有永磁体放置槽；微动力模组远离伞齿轮的一端连接有编码器；爬行机构内部还设有内部走线槽。
4、作为优选，微动力模组连接的伞齿轮和微动力模组同轴，
5、作为优选，爬行机构的前后两端设有端板，履带的两侧均设有挡板，挡板通过螺栓固定在端板之间；微动力模组通过固定板固定在履带一侧的挡板上，履带连接的伞齿轮贯穿挡板与微动力模组连接的伞齿轮咬合。
6、作为优选，内部走线槽开设在固定板上，数个固定板上的内部走线槽沿爬行机构的长度方向贯通。
7、作为优选，编码器直连在微动力模组远离伞齿轮的一端。
8、作为优选，爬行机构外部设有编码器接口，编码器接口设于履带远离微动力模组一侧的挡板外侧，编码器接口的线路穿入爬行机构内部连接编码器。
9、作为优选，履带底面高度低于爬行机构内其它结构的底部高度。
10、本技术的有益效果是：
11、1)本技术将编码器设于微动力模组的端部，使编码器和微动力模组可以直连，减少不必要的线材，有助于缩小机构尺寸及重量，提升攀爬效果。
12、2)本技术利用履带内部空间设置永磁体放置槽，用于放置永磁铁，充分利用机构的内部空间，不仅缩小了机构尺寸，还使永磁体的吸附力和履带的挤压力位于同一区域，有效保障了爬壁机器人在膛内的攀爬效果。
13、3)微动力模组和履带之间通过两个相互垂直咬合连接的伞齿轮实现传动，提升了传动效率和空间利用率，有效降低机构尺寸和传动损失，提升攀爬效果。
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1.一种应用于发电机膛内检测爬壁机器人的爬行机构，其特征在于，包括：履带(1)和微动力模组(2)，微动力模组(2)平行于履带(1)的长度方向设置，微动力模组(2)和履带(1)的同一端均设有伞齿轮(3)，履带(1)和微动力模组(2)连接的伞齿轮(3)相互垂直咬合连接，微动力模组(2)带动履带(1)转动；
2.根据权利要求1所述的应用于发电机膛内检测爬壁机器人的爬行机构，其特征在于，微动力模组(2)连接的伞齿轮(3)和微动力模组(2)同轴，平行于履带(1)；履带(1)连接的伞齿轮(3)固定在履带(1)的主动轮上，且伞齿轮(3)和主动轮同轴。
3.根据权利要求2所述的应用于发电机膛内检测爬壁机器人的爬行机构，其特征在于，爬行机构的前后两端设有端板，履带(1)的两侧均设有挡板，挡板通过螺栓固定在端板之间；微动力模组(2)通过固定板固定在履带(1)一侧的挡板上，履带(1)连接的伞齿轮(3)贯穿挡板与微动力模组(2)连接的伞齿轮(3)咬合。
4.根据权利要求3所述的应用于发电机膛内检测爬壁机器人的爬行机构，其特征在于，内部走线槽(5)开设在固定板上，数个固
5.根据权利要求1所述的应用于发电机膛内检测爬壁机器人的爬行机构，其特征在于，编码器(4)直连在微动力模组(2)远离伞齿轮(3)的一端。
6.根据权利要求1所述的应用于发电机膛内检测爬壁机器人的爬行机构，其特征在于，爬行机构外部设有编码器接口(7)，编码器接口(7)设于履带(1)远离微动力模组(2)一侧的挡板外侧，编码器接口(7)的线路穿入爬行机构内部连接编码器(4)。
7.根据权利要求1所述的应用于发电机膛内检测爬壁机器人的爬行机构，其特征在于，履带(1)底面高度低于微动力模组(2)的底部高度。
...【技术特征摘要】
1.一种应用于发电机膛内检测爬壁机器人的爬行机构，其特征在于，包括：履带(1)和微动力模组(2)，微动力模组(2)平行于履带(1)的长度方向设置，微动力模组(2)和履带(1)的同一端均设有伞齿轮(3)，履带(1)和微动力模组(2)连接的伞齿轮(3)相互垂直咬合连接，微动力模组(2)带动履带(1)转动；
2.根据权利要求1所述的应用于发电机膛内检测爬壁机器人的爬行机构，其特征在于，微动力模组(2)连接的伞齿轮(3)和微动力模组(2)同轴，平行于履带(1)；履带(1)连接的伞齿轮(3)固定在履带(1)的主动轮上，且伞齿轮(3)和主动轮同轴。
3.根据权利要求2所述的应用于发电机膛内检测爬壁机器人的爬行机构，其特征在于，爬行机构的前后两端设有端板，履带(1)的两侧均设有挡板，挡板通过螺栓固定在端板之间；微动力模组(2)通过固定板固定在履带(1)一侧的挡板上，履带(...
【专利技术属性】
技术研发人员：李炳辰，张英驰，钟耀毅，王战，俞荣栋，王健，骆洲，徐燕君，林清，
申请(专利权)人：浙江浙能数字科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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