【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种矿用井下辅助钻车，区别于用于巷道掘进的钻车，其主要作用是在掘进巷道例如巷道壁上打孔。
技术介绍
1、目前矿山井下掘进巷道内水管、电缆固定钩等固定时的辅助钻孔工作都是由人工携带钻机进行打孔作业，由于钻孔数量多，工作环境恶劣，工人打孔作业难度和劳动强度都很大。尤其是例如掘进钻机还处于工作状态时，掘进输送物料的输送带也处于工作状态，工人操作空间受限，稍有不慎就有可能与掘进设备发生碰撞，作业安全系数低，导致井下辅助打孔作业成为一种难题。
2、此外，掘进巷道壁高度相对较大，而大部分钻孔位置超出工人在巷道地面时难以触及的位置，工人需要借助于梯子或者抬升设备进行作业，而在更多的工作境况下，由于输送皮带与侧帮间空间狭小，抬升设备难以展开，工人只能借助于梯子进行钻孔作业，且受空间狭小的限制，梯子与巷道地面间的夹角不能太小，导致其稳定性变差，加之工人需要在梯子上携带重量不轻的钻机，并需要朝向例如巷道壁或者说从后部顶住钻机的力，反作用于梯子而表现为向外的倾覆力，而加剧了工人的作业风险。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种矿用井下辅助钻车，用于替代工人的现场作业，降低工人劳动强度，并提高作业安全系数。
2、依据本专利技术的实施例，提供了一种矿用井下辅助钻车，包括：
3、底盘；
4、液压站，位于所述底盘上；
5、机械臂，通过钻臂回转支撑安装在所述底盘上，具有末端位姿总成，且由所述液压站提供动力；
6、钻箱，
7、车载控制器，用于控制底盘、液压站、机械臂和钻箱工作；
8、第一通信模块，与所述车载控制器连接；
9、操作终端，含有与所述第一通信模块通过无线通信链路连接的第二通信模块，且操作终端含有显示模块；以及
10、现场视频单元，连接于所述车载控制器，以向所述显示模块提供现场视频信息，并至少包括安装在钻箱侧的现场视频单元。
11、可选地，所述机械臂包括：
12、支座，用于通过回转轴承与底盘所配回转轴承座配合形成所述钻臂回转支撑；
13、钻臂，为至少二级的伸缩臂；
14、钻臂油缸，包括钻臂俯仰油缸和伸缩油缸；
15、末端座，安装在钻臂最末级端部；
16、其中，伸缩油缸位于钻臂内和/或外；
17、若伸缩油缸位于钻臂外或者包含位于钻臂外的伸缩油缸时，所述机械臂还包括一平行于钻臂的副臂，所述末端座和副臂均与钻臂铰接，且钻臂和副臂均与支座铰接，以形成平行四边形机构；相应地，副臂设有推升副油缸；
18、相应地，所述支座为立式支座，于该支座的一侧设有上下铰支座，位于上面的铰支座用于钻臂的铰装，位于下面的铰支座用于副臂的铰装。
19、可选地，平行四边形机构中，钻臂与副臂的最大间距不大于钻臂处于缩回状态时长度的十一分之一~九分之一。
20、可选地，所述钻箱通过末端位姿调整机构安装在所述末端座上；
21、所述末端位姿调整机构包括三个转动自由度。
22、可选地，所述末端位姿调整机构包括与所述末端座配合形成末端回转副以提供第一转动自由度的机架部，以及以所述机架部为机架且具有从动构件的三角形机构或四杆机构，从动构件的周转或摆转提供第二转动自由度；
23、所述钻箱的托架通过一托架回转副安装在所述从动构件上，以提供第三自由度。
24、可选地，以所述托架为架体，设有直线运动副，所述钻箱安装在该直线运动副的移动构件上。
25、可选地，所述直线运动副为丝母丝杠副，所述托架提供推进滑轨，并在托架上安装丝杠及其驱动马达；
26、所适配的丝杠螺母拖行一运行在所述推进滑轨上的推进滑块，所述钻箱固定安装在所述推进滑块上。
27、可选地，所述底盘为履带式底盘，且底盘配有液压支脚；
28、所述液压支脚有四台，相应于底盘的四角各设有一个，且每个液压支脚配有独立的液压回路。
29、可选地，还配有车载uwb基站，以对配有uwb定位卡的人员进行接近告警。
30、可选地，所述现场视频单元为本安型红外摄像仪。
31、在本专利技术的实施例中，首先考虑的是适于钻机载置的底盘无需太大，从而满足在输送带与侧帮间存在的较小间隙的工作场合下使用，符合现场工况。底盘及其所载机械臂等主要活动部件由液压驱动，液压系统功率密度大，占据空间小，可以进一步使底盘紧凑，而适应现场工况。鉴于现场控制主要是底盘的行走控制、机械臂的俯仰和钻箱位姿的控制，这种控制对精度要求不高，操作人员远程控制可实现性比较强，从而通过无线通信链路进行远程控制，使操作人员远离钻孔现场，保证了操作人员工作环境的相对友好性，同时，工作人员不必攀爬梯子并抗着钻机工作，劳动强度小，只需远程控制，安全性容易保证。
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1.一种矿用井下辅助钻车，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的矿用井下辅助钻车，其特征在于，所述机械臂包括：
3.根据权利要求2所述的矿用井下辅助钻车，其特征在于，平行四边形机构中，钻臂与副臂的最大间距不大于钻臂处于缩回状态时长度的十一分之一~九分之一。
4.根据权利要求2或3所述的矿用井下辅助钻车，其特征在于，所述钻箱通过末端位姿调整机构安装在所述末端座上；
5.根据权利要求4所述的矿用井下辅助钻车，其特征在于，所述末端位姿调整机构包括与所述末端座配合形成末端回转副以提供第一转动自由度的机架部，以及以所述机架部为机架且具有从动构件的三角形机构或四杆机构，从动构件的周转或摆转提供第二转动自由度；
6.根据权利要求5所述的矿用井下辅助钻车，其特征在于，以所述托架为架体，设有直线运动副，所述钻箱安装在该直线运动副的移动构件上。
7.根据权利要求6所述的矿用井下辅助钻车，其特征在于，所述直线运动副为丝母丝杠副，所述托架提供推进滑轨，并在托架上安装丝杠及其驱动马达；
8.根据权利要求1所述的矿用井
9.根据权利要求1所述的矿用井下辅助钻车，其特征在于，还配有车载UWB基站，以对配有UWB定位卡的人员进行接近告警。
10.根据权利要求1所述的矿用井下辅助钻车，其特征在于，所述现场视频单元为本安型红外摄像仪。
...【技术特征摘要】
1.一种矿用井下辅助钻车，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的矿用井下辅助钻车，其特征在于，所述机械臂包括：
3.根据权利要求2所述的矿用井下辅助钻车，其特征在于，平行四边形机构中，钻臂与副臂的最大间距不大于钻臂处于缩回状态时长度的十一分之一~九分之一。
4.根据权利要求2或3所述的矿用井下辅助钻车，其特征在于，所述钻箱通过末端位姿调整机构安装在所述末端座上；
5.根据权利要求4所述的矿用井下辅助钻车，其特征在于，所述末端位姿调整机构包括与所述末端座配合形成末端回转副以提供第一转动自由度的机架部，以及以所述机架部为机架且具有从动构件的三角形机构或四杆机构，从动构件的周转或摆转提供第二转...
【专利技术属性】
技术研发人员：史志远，王飞，韩震，沈怀强，王建设，朱向睿，敬庆升，魏振振，
申请(专利权)人：泰安科创矿山设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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