【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，具体而言，涉及一种车辆的双目视觉控制系统、方法、设备及介质。
技术介绍
1、随着汽车工业的发展，汽车已经成为千家万户的代步工具，用户在追求车辆低油耗，智能化的同时也追求驾乘的舒适性。在底盘悬架的调教方面也越来越考究，从原来的弹簧减震器、液力减震器发展到响应时间更快的电磁减震器，过滤掉路面的颠簸。
2、智能化方面主要体现在辅助驾驶和自动驾驶，目前已从l1/l2向l2+/l3发展，感知传感器如，摄像头、毫米波雷达、超声波雷达和激光雷达等都已成为标配，域控制器的芯片算力也从10tops以下提升到100tops以上。
3、但是，无论是液力减震器还是电磁减震器都属于被动悬架，只是因实现原理不同而响应时间快慢区别，都需要先进入凹凸路面悬架根据落差进行调节悬架的硬度，乘客还是会感受到刚开始的颠簸感。而且，当车辆驶过坑洼路面时，车轮会掉落到坑洼，轮胎强烈撞击坑洼边沿导致轮胎鼓包，没有及时发现会引起爆胎。车辆快速进入弯道时乘客都受到离心力的原因让车和人向拐弯的外侧倾斜，体验不到舒适的驾乘感。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆的双目视觉控制系统、方法、设备及介质，能够通过双目摄像头拍摄道路图像，通过道路信息识别单元识别道路信息，再通过规划控制单元根据道路信息和车辆行驶信息对车辆的电磁减震器和控制悬架单元进行控制解决现有技术中存在的乘客颠簸感大，过弯倾斜严重，乘坐体验不舒适等的问题，达到根据路面信息和车辆行驶信息精准控制车辆电磁减震器和
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆的双目视觉控制系统，所述系统包括：第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头设置于车辆的第一目标位置处，第二摄像头设置于车辆的第二目标位置处，所述第一摄像头和第二摄像头用于拍摄车辆行驶方向的道路图像；道路信息识别单元，用于获取第一摄像头和第二摄像头所拍摄的道路图像，并基于视差算法和识别算法根据第一摄像头和第二摄像头所拍摄的图像，确定车辆行驶方向的道路信息；规划控制单元，用于获取车辆的行驶信息，并根据车辆的行驶信息和车辆行驶方向的道路信息，控制车辆的电磁减震器和控制悬架单元。
3、可选地，所述系统还包括电磁减震器和空气悬架单元，所述电磁减震器，用于根据所述规划控制单元的控制，调节电磁减震器的软硬度；所述控制悬架单元，用于根据所述规划控制单元的控制，调节车身和前后轴的高度。
4、可选地，所述道路信息包括目标物距离和路面起伏高度，其中，通过以下步骤确定车辆行驶方向的每个目标物的目标物距离和路面起伏高度：分别识别第一摄像头和第二摄像头所拍摄的图像中的多个目标的目标距离和车道线；基于视差算法对第一摄像头中的目标物距离和路面起伏高度和第二摄像头中的目标物距离和路面起伏高度进行对比，确定每个目标物实际的目标物距离和实际的车道线。
5、可选地，所述道路信息还包括目标物属性，其中，通过以下步骤确定车辆行驶方向的每个目标物的目标物属性：基于识别算法对每个目标物的属性进行识别，确定每个目标物的目标物属性。
6、可选地，所述规划控制单元通过以下方式控制车辆的电磁减震器：根据车辆的速度、路面起伏高度和车道线，确定车辆的行驶轨迹；根据车辆的行驶轨迹，确定车辆的电磁减震器的软硬度，以使车辆平稳通过起伏路段。
7、可选地，所述规划控制单元通过以下方式控制车辆的空气悬架单元：根据车辆的速度、路面起伏高度和车道线，确定车辆的行驶轨迹；根据车辆的行驶轨迹，预测车辆在行驶时所承受的离心力；根据车辆在行驶时所承受的离心力，调节车辆的空气悬架单元的高度，以减少车辆内乘客的倾斜感。
8、可选地，所述空气悬架单元包括四个空气悬架，其中，根据车辆在行驶时所承受的离心力，调节车辆的空气悬架单元的高度的步骤包括：根据车辆在行驶时所承受的离心力，确定在空气悬架单元中确定出两个目标空气悬架，所述两个目标空气悬架为所述车辆一侧的空气悬架；根据车辆所承受的离心力，确定两个目标空气悬架的目标高度；控制两个目标空气悬架调节至目标高度，以减少车辆内乘客的倾斜感。
9、第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆的双目视觉控制方法，所述方法包括：
10、将第一摄像头设置于车辆的第一目标位置处，第二摄像头设置于车辆的第二目标位置处，所述第一摄像头和第二摄像头用于拍摄车辆行驶方向的道路图像；
11、控制道路信息识别单元获取第一摄像头和第二摄像头所拍摄的道路图像，并基于视差算法和识别算法根据第一摄像头和第二摄像头所拍摄的图像，确定车辆行驶方向的道路信息；
12、控制规划控制单元获取车辆的行驶信息，并根据车辆的行驶信息和车辆行驶方向的道路信息，控制车辆的电磁减震器和控制悬架单元。
13、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的车辆的双目视觉控制方法的步骤。
14、第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的车辆的双目视觉控制方法的步骤。
15、本申请实施例提供的一种车辆的双目视觉控制系统、方法、设备及介质，能够通过双目摄像头拍摄道路图像，通过道路信息识别单元识别道路信息，再通过规划控制单元根据道路信息和车辆行驶信息对车辆的电磁减震器和控制悬架单元进行控制解决现有技术中存在的乘客颠簸感大，过弯倾斜严重，乘坐体验不舒适等的问题，达到根据路面信息和车辆行驶信息精准控制车辆电磁减震器和控制悬架单元，提升乘客乘坐车辆的舒适度的效果。
16、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
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1.一种车辆的双目视觉控制系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括电磁减震器和空气悬架单元，
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述道路信息包括目标物距离和路面起伏高度，
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述道路信息还包括目标物属性，
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述规划控制单元通过以下方式控制车辆的电磁减震器：
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述规划控制单元通过以下方式控制车辆的空气悬架单元：
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述空气悬架单元包括四个空气悬架，
8.一种车辆的双目视觉控制方法，其特征在于，所述方法包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行权利要求8所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的双目视觉控制系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括电磁减震器和空气悬架单元，
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述道路信息包括目标物距离和路面起伏高度，
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述道路信息还包括目标物属性，
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述规划控制单元通过以下方式控制车辆的电磁减震器：
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述规划控制单元通过以下方式控制车辆的空气悬架单元：
【专利技术属性】
技术研发人员：冯宏强，徐西海，李志刚，
申请(专利权)人：无锡车联天下信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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