一种外骨骼驱动电路及具有其的驱动装置制造方法及图纸

本技术提供了一种外骨骼驱动电路及具有其的驱动装置，外骨骼驱动电路包括用于发送控制指令的主控板、电机、电源模块、MCU模块、CAN通信模块和用于检测电机上永磁铁的角度信息的磁编码器。主控板通过CAN通信模块连接MCU模块，MCU模块分别连接电源模块与电机，用以在接收到所述控制指令时，实现电源模块与电机之间的电源通断，磁编码器数据连接MCU模块。本技术主控板通过CAN通信模块连接MCU模块的方式，可以提高系统的通信效率，简化系统的控制方式。本技术结构简单，稳定性高，磁编码器可以检测电机上永磁铁的角度信息使得电机的控制更加灵活，更能满足用户的需求，提升穿戴者的使用体验。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及外骨骼，具体涉及一种外骨骼驱动电路及具有其的驱动装置。

技术介绍

1、外骨骼机器人，是指套在人体外面的机器人，也称“可穿戴的机器人”,是将机电一体化、生物力学、人体传感网络、步态分析和智能化等多领域科技融合而成的高技术产物。外骨骼机器人通过传感器读取人体的运动意图，驱动系统发出指令带动肢体运动。随着技术的不断进步，外骨骼机器人在军事、医疗、工业等多领域逐渐得到广泛应用。

2、外骨骼机器人可以帮助脊髓损伤等类型患者重拾行走能力，帮助中风患者进行步态康复训练。通过外骨骼机器人做康复训练，可以有效加快康复进程，降低医护人员工作强度。

3、随着外骨骼机器人的研究和应用的不断推广，电机一般作为外骨骼机器人的动力单元，现有的用于训练的外骨骼驱动电路一般比较复杂，往往不能灵活的控制电机，在训练时不能灵活的进行移动，影响穿戴者的使用体验。

技术实现思路

1、本技术针对现有技术中的上述不足，提供了一种外骨骼驱动电路，包括用于发送控制指令的主控板、电机、电源模块、mcu模块、can通信模块和用于检测所述电机上永磁铁的角度信息的磁编码器；

2、所述主控板通过所述can通信模块连接所述mcu模块，所述mcu模块分别连接所述电源模块与所述电机，用以在接收到所述控制指令时，实现所述电源模块与所述电机之间的电源通断，所述磁编码器数据连接所述mcu模块。

3、上述技术方案中，优选的，所述电源模块包括电池、电压转换电路、稳压电路和三相全桥电路，所述电压转换电路分别连接所述电池、所述稳压电路和所述三相全桥电路，所述稳压电路分别连接所述can通信模块和所述mcu模块，所述三相全桥电路分别连接所述mcu模块和所述电机。

4、上述技术方案中，优选的，所述电池为可充电锂电池。

5、上述技术方案中，优选的，所述电压转换电路包括型号为bl9366的非同步降压电源芯片，所述稳压电路包括型号为sgm2210-5.0的低压差线性稳压芯片。

6、上述技术方案中，优选的，所述mcu模块内集成有三路运算放大器，所述三路运算放大器连接所述三相全桥电路。

7、上述技术方案中，优选的，所述电机包括永磁同步电机。

8、上述技术方案中，优选的，所述mcu模块中设置有电压检测电路，所述电压检测电路用于检测所述驱动电路的母线电压。

9、上述技术方案中，优选的，所述主控板中包括用于连接外接无线设备的无线网络模块。

10、上述技术方案中，优选的，所述主控板中还包括按键控制模块。

11、上述技术方案中，优选的，还包括：电机温度传感器，所述电机温度传感器用于检测所述电机的绕组温度，所述电机温度传感器连接所述mcu模块。

12、本技术还提供了一种外骨骼驱动装置，包括上述技术方案中任一项所述的外骨骼驱动电路。

13、本技术的有益效果包括，提供了一种外骨骼驱动电路及具有其的驱动装置，外骨骼驱动电路包括用于发送控制指令的主控板、电机、电源模块、mcu模块、can通信模块和用于检测电机上永磁铁的角度信息的磁编码器。主控板通过can通信模块连接mcu模块，mcu模块分别连接电源模块与电机，用以在接收到所述控制指令时，实现电源模块与电机之间的电源通断，磁编码器数据连接mcu模块。本技术主控板通过can通信模块连接mcu模块的方式，可以提高系统的通信效率，简化系统的控制方式。本技术结构简单，稳定性高，磁编码器可以检测电机上永磁铁的角度信息使得电机的控制更加灵活，更能满足用户的需求，提升穿戴者的使用体验。

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【技术保护点】

1.一种外骨骼驱动电路，其特征在于，包括用于发送控制指令的主控板、电机、电源模块、MCU模块、CAN通信模块和用于检测所述电机上永磁铁的角度信息的磁编码器；

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼驱动电路，其特征在于，所述电源模块包括电池、电压转换电路、稳压电路和三相全桥电路，所述电压转换电路分别连接所述电池、所述稳压电路和所述三相全桥电路，所述稳压电路分别连接所述CAN通信模块和所述MCU模块，所述三相全桥电路分别连接所述MCU模块和所述电机。

3.根据权利要求2所述的一种外骨骼驱动电路，其特征在于，所述电池为可充电锂电池。

4.根据权利要求2所述的一种外骨骼驱动电路，其特征在于，所述电压转换电路包括型号为BL9366的非同步降压电源芯片，所述稳压电路包括型号为SGM2210-5.0的低压差线性稳压芯片。

5.根据权利要求2所述的一种外骨骼驱动电路，其特征在于，所述MCU模块内集成有三路运算放大器，所述三路运算放大器连接所述三相全桥电路。

6.根据权利要求1所述的一种外骨骼驱动电路，其特征在于，所述电机包括永磁同步电机。</p>

7.根据权利要求1所述的一种外骨骼驱动电路，其特征在于，所述主控板中包括用于连接外接无线设备的无线网络模块。

8.根据权利要求1或5所述的一种外骨骼驱动电路，其特征在于，所述主控板中还包括按键控制模块。

9.根据权利要求1所述的一种外骨骼驱动电路，其特征在于，还包括：电机温度传感器，所述电机温度传感器用于检测所述电机的绕组温度，所述电机温度传感器连接所述MCU模块。

10.一种外骨骼驱动装置，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的外骨骼驱动电路。

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【技术特征摘要】

1.一种外骨骼驱动电路，其特征在于，包括用于发送控制指令的主控板、电机、电源模块、mcu模块、can通信模块和用于检测所述电机上永磁铁的角度信息的磁编码器；

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼驱动电路，其特征在于，所述电源模块包括电池、电压转换电路、稳压电路和三相全桥电路，所述电压转换电路分别连接所述电池、所述稳压电路和所述三相全桥电路，所述稳压电路分别连接所述can通信模块和所述mcu模块，所述三相全桥电路分别连接所述mcu模块和所述电机。

3.根据权利要求2所述的一种外骨骼驱动电路，其特征在于，所述电池为可充电锂电池。

4.根据权利要求2所述的一种外骨骼驱动电路，其特征在于，所述电压转换电路包括型号为bl9366的非同步降压电源芯片，所述稳压电路包括型号为sgm2210-5.0的低压差线性稳压芯片。...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱瀚琦，李长林，
申请(专利权)人：深圳市英汉思动力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：