本申请主要是涉及谐波减速器、关节模组、机械臂、移动平台和机器人，谐波减速器包括柔轮，柔轮包括一体成型设置的主体部以及转接部，主体部呈杯状设置，转接部沿谐波减速器的轴向设置于背离主体部的杯口的另一端，转接部包括与主体部的底部连接的过渡部以及连接于过渡部背离于主体部一端的固定部，过渡部的外径在轴向上保持不变，过渡部的外径大于固定部的外径，固定部用于与待驱动部件固定连接。本技术方案设置过渡部的外径在谐波减速器的轴向上保持不变，且过渡部的外径比固定部的外径大些，以省掉相关技术中的避空槽，有利于简化柔轮的结构，也无需特制的刀具，进而降低加工难度、加工成本。难度、加工成本。难度、加工成本。
【技术实现步骤摘要】
谐波减速器、关节模组、机械臂、移动平台和机器人
[0001]本申请涉及机器人的
，具体是涉及谐波减速器、关节模组、机械臂、移动平台和机器人。
技术介绍
[0002]近年来，随着机器人技术的不断成熟，如四足机器人等机器人已经从实验室产品逐渐转化为商业产品，低制造成本的机器人更有利于抢占市场。然而，相关技术(例如US6050155A)的杯型谐波减速器10中，结合图17，杯状柔轮22底部的隔膜42与法兰盘52之间设置有避空槽，由于前述避空槽在杯型谐波减速器10的径向上的深度较大，且在杯型谐波减速器10的轴向上的宽度较小，使得前述避空槽需要通过特制的刀具车铣，导致杯状柔轮22的加工难度较高、加工成本较高。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供了一种谐波减速器，包括柔轮，柔轮包括一体成型设置的主体部以及转接部，主体部呈杯状设置，转接部沿谐波减速器的轴向设置于背离主体部的杯口的另一端，转接部包括与主体部的底部连接的过渡部以及连接于过渡部背离于主体部一端的固定部，过渡部的外径在轴向上保持不变，过渡部的外径大于固定部的外径，固定部用于与待驱动部件固定连接。
[0004]在一些实施方式中，过渡部具有背离主体部设置的第一支撑台面，谐波减速器包括轴承组件，轴承组件包括彼此嵌套的外环部和内环部，内环部具有朝向主体部设置的第二支撑台面，转接部插置于内环部内，第二支撑台面与第一支撑台面抵接，以使得轴承组件与主体部的底部在轴向上间隔设置。
[0005]在一些实施方式中，转接部背离主体部设置的外端面上设置有固定孔，固定孔绕轴向间隔设置多个，转接部背离主体部设置的外端面位于内环部背离主体部设置的外端面朝向主体部的一侧，内环部背离第二支撑台面的外端面用于支撑待驱动部件，待驱动部件借助螺栓在多个固定孔处与转接部固定连接，且第一支撑台面在螺栓的预紧力作用下沿轴向压持于第二支撑台面上。
[0006]在一些实施方式中，在轴向上，内环部的外端面与转接部的外端面之间的高度差介于0.02mm与0.1mm之间。
[0007]在一些实施方式中，固定部的外壁设置有与第一支撑台面相邻设置的内切槽，第一内环段的内壁设置有与第二支撑台面相邻设置的内切槽。
[0008]在一些实施方式中，固定孔设置成盲孔，固定孔沿轴向延伸到过渡部内。
[0009]在一些实施方式中，在谐波减速器的径向上，第一支撑台面与第二支撑台面的重叠区域的宽度介于0.5mm与1.5mm之间。
[0010]在一些实施方式中，在谐波减速器的径向上，过渡部与内环部之间的间距大于固定部与内环部之间的间距。
[0011]在一些实施方式中，轴承组件进一步包括夹设于外环部与内环部之间的柱状滚珠，柱状滚珠的两侧端面相对于轴向倾斜设置，第二支撑台面沿谐波减速器的径向设置，第二支撑台面所在平面与柱状滚珠背离主体部的外端面相交，且交线位于柱状滚珠的几何中心背离主体部的一侧。
[0012]在一些实施方式中，柔轮包括一体成型设置的主体部、转接部和安装部，转接部设置于安装部的外围，安装部用于与传动轴固定连接，传动轴用于固定连接编码组件的编码盘，或者用于提供允许电缆和气管中的至少一者穿过的通道。
[0013]在一些实施方式中，安装部呈中空环状设置，传动轴的一端与安装部固定连接，另一端从安装部穿过并沿轴向延伸设置，且与谐波减速器同轴。
[0014]在一些实施方式中，主体部包括筒状侧壁以及设置于筒状侧壁一端的底壁，底壁上设置有连通孔，底壁包括环绕连通孔设置的第一环形区域以及环绕第一环形区域设置的第二环形区域，在轴向上，第一环形区域的厚度大于第二环形区域的厚度，转接部固定于第一环形区域上，第一环形区域位于转接部内侧的部分作为安装部。
[0015]在一些实施方式中，第一环形区域的厚度不小于第二环形区域的厚度的两倍。
[0016]在一些实施方式中，第二环形区域的厚度沿谐波减速器的径向保持一致。
[0017]本申请实施例提供了一种关节模组，关节模组包括中空内转子电机和上述实施例所述的谐波减速器，中空内转子电机与谐波减速器连接。
[0018]本申请实施例提供了一种机械臂，机械臂包括多个上述实施例所述的关节模组。
[0019]本申请实施例提供了一种移动平台，移动平台上设置有上述实施例所述的机械臂。
[0020]本申请实施例提供了一种机器人，机器人上设置有上述实施例所述的机械臂。
[0021]在一些实施例中，机器人为四足机器人，机械臂设置在四足机器人的背部。
[0022]本申请的有益效果是：相较于相关技术中法兰盘(相当于转接部)与杯状柔轮(相当于柔轮)的底部通过螺栓连接，本申请将柔轮的主体部和转接部设置成一体成型的结构部件，能够减除传统通过多个螺栓固定连接的螺栓的重量，以及降低固定螺栓所需结构的壁厚，从而实现降低谐波减速器的重量的效果，还有利于避免因相应的螺牙崩裂导致结构失效的风险，进而增加谐波减速器的可靠性。进一步地，相较于相关技术通过特制的刀具在杯状柔轮的法兰盘与隔膜之间车铣出避空槽，本技术方案设置过渡部的外径在谐波减速器的轴向上保持不变，且过渡部的外径比固定部的外径大些，以省掉相关技术中的避空槽，有利于简化柔轮的结构，也无需特制的刀具，进而降低加工难度、加工成本。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为示例性地提供一种通过本申请提供的关节模组所装配成的串联结构的七轴协作机械臂；
[0025]图2为示例性地提供一种搭载有本申请提供的机械臂的移动平台；
[0026]图3为示例性地提供一种搭载有本申请提供的机械臂的机器人；
[0027]图4为示例性地提供的关节模组的剖面结构示意图；
[0028]图5为示例性地提供的中空内转子电机的剖面结构示意图；
[0029]图6为图5中中空内转子电机在A1部分的放大结构示意图；
[0030]图7为示例性地提供的谐波减速器的剖面结构示意图；
[0031]图8为图7中柔轮一实施例的结构示意图；
[0032]图9为图7中柔轮一实施例的剖面结构示意图；
[0033]图10中(a)和(b)为示例性地提供的两种柔轮实施例的对比结构示意图；
[0034]图11为图7中谐波减速器一实施例的剖面结构示意图；
[0035]图12为图11中谐波减速器在A2部分的放大结构示意图；
[0036]图13为图4中关节模组一实施例的剖面结构示意图；
[0037]图14为图13中关节模组在A3部分的放大结构示意图；
[0038]图15为示例性地提供的谐波减速器的剖面结构示意图；
[0039]图16为图15中柔轮一实施例的结构示意图；...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种谐波减速器，其特征在于，包括：柔轮，所述柔轮包括一体成型设置的主体部以及转接部，所述主体部呈杯状设置，所述转接部沿所述谐波减速器的轴向设置于背离所述主体部的杯口的另一端，所述转接部包括与所述主体部的底部连接的过渡部以及连接于所述过渡部背离于所述主体部一端的固定部，所述过渡部的外径在所述轴向上保持不变，所述过渡部的外径大于所述固定部的外径，所述固定部用于与待驱动部件固定连接。2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述过渡部具有背离所述主体部设置的第一支撑台面，所述谐波减速器包括轴承组件，所述轴承组件包括彼此嵌套的外环部和内环部，所述内环部具有朝向所述主体部设置的第二支撑台面，所述转接部插置于所述内环部内，所述第二支撑台面与所述第一支撑台面抵接，以使得所述轴承组件与所述主体部的底部在所述轴向上间隔设置。3.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于，所述转接部背离所述主体部设置的外端面上设置有固定孔，所述固定孔绕所述轴向间隔设置多个，所述转接部背离所述主体部设置的外端面位于所述内环部背离所述主体部设置的外端面朝向所述主体部的一侧，所述内环部背离所述第二支撑台面的外端面用于支撑所述待驱动部件，所述待驱动部件借助螺栓在多个所述固定孔处与所述转接部固定连接，且所述第一支撑台面在所述螺栓的预紧力作用下沿所述轴向压持于所述第二支撑台面上。4.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于，在所述轴向上，所述内环部的外端面与所述转接部的外端面之间的高度差介于0.02mm与0.1mm之间。5.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于，所述固定部的外壁设置有与所述第一支撑台面相邻设置的内切槽，所述内环部包括沿所述轴向连接的第一内环段和第二内环段，所述第一内环段的内壁设置有与所述第二支撑台面相邻设置的内切槽。6.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于，所述固定孔设置成盲孔，所述固定孔沿所述轴向延伸到所述过渡部内。7.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于，在所述谐波减速器的径向上，所述第一支撑台面与所述第二支撑台面的重叠区域的宽度介于0.5mm与1.5mm之间。8.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于，在所述谐波减速器的径向上，所述过渡部与所述内环部之间的间距大于所述固定部与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：庞博，杨宇，沈悰，
申请(专利权)人：深圳逐际动力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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