一种卡接式拔芯机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种卡接式拔芯机构，包括卡接部和收纳机构，卡接部能够固定住或抵住针芯的尾部，当卡接部固定住或抵住针芯的尾部后，卡接部通过收纳机构和

【技术实现步骤摘要】
一种卡接式拔芯机构


[0001]本技术涉及医疗器械
，更具体地说，涉及一种卡接式拔芯机构
。

技术介绍

[0002]放射性粒子植入手术是通过穿刺的方式，将具有很多个具有放射性的粒子直接植入到肿 瘤内做一个局部的放疗，这种手术适应症很广，包括肺癌
、
肝癌
、
乳腺癌
、
前列腺癌等，而且其创口小
、
出血少，手术并发症相对较少，但却可以有效的抑制肿瘤的生长
。
但目前这种 手术时间较长，而且医生在植入过程中需与粒子近距离接触，受到极大的辐射伤害，这极大 地限制了这类手术的应用与推广
。
因此，粒子植入机器人系统应运而生，例如中国专利 CN201910714054.7 所提出的粒子植入手术机器人，该机器人系统在机器人的末端安装粒子植入枪，可以高精度地完成穿刺与粒子植入，但是该粒子植入枪与穿刺针在手术过程中始终刚性相连，容易划伤患者
。
[0003]为此，一种解决思路是在粒子植入枪与穿刺针之间连接一根软管，通过软管输送粒子，从而避免刚性连接
。
但由于穿刺针的内部有一根针芯，针芯不能提前拔出，避免血液涌入穿刺针内凝固导致通道堵塞，因此需要一种自动拔芯机构，能够在植入前将针芯拔出，然后马上进行植入
。

技术实现思路

[0004]本技术克服了现有技术的不足，提供一种卡接式拔芯机构，通过设置卡接部进行拔芯，卡接部具体是钩爪或夹爪，能够与针芯的尾部很好的配合，并且通过驱动卡接部移动即可完成拔芯动作
。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：
[0006]一种卡接式拔芯机构，包括卡接部和收纳机构，卡接部能够固定住或抵住针芯的尾部，当卡接部固定住或抵住针芯的尾部后，卡接部通过收纳机构和
/
或第一驱动组件的驱动下，卡接部会携带针芯一同卷绕在收纳机构上或移入收纳机构内
。
[0007]优选的，还包括连接件，连接件上设有多个对接孔位，多个内设有所述针芯的输送导管的一端安装在所述对接孔位上，所述针芯的尾部从连接件的另一端延伸出，卡接式拔芯机构和连接件分别安装在运动平台的两端，通过运动平台实现卡接式拔芯机构和连接件在空间中的相对运动，使卡接式拔芯机构与连接件上的任一输送导管内的针芯的尾部对接，并对针芯进行抽拔，将针芯从输送导管中拔出，从而实现多通道拔芯；
[0008]所述运动平台是如下方式中的一种：
[0009]A、
连接件运动，卡接式拔芯机构静止；
[0010]B、
连接件静止，卡接式拔芯机构运动；
[0011]C、
连接件运动，卡接式拔芯机构运动
。
[0012]优选的，所述针芯为柔性针芯，针芯的尾部为直径大于柔性针芯外径的凸台结构，卡接部与凸台结构配合能够卡住或抵住柔性针芯的尾部
。
[0013]优选的，所述卡接部为钩爪或夹爪，钩爪或夹爪固定住或抵住针芯的尾端；
[0014]或所述卡接部为卡爪，且卡爪在第二驱动组件的驱动下运动能自动收拢卡紧针芯的尾部或自动张开松开针芯的尾部；
[0015]或所述卡接部为设有通孔
、
通槽
、
或双突柱的旋转件，在第三驱动组件的驱动下带动旋转件旋转实现对针芯的尾部的旋转卡紧；
[0016]或所述卡接部为侧面压紧块，在第四驱动组件的驱动下带动侧面压紧块转动或移动从而压紧针芯的尾部
。
[0017]优选的，所述收纳机构采用拔芯轮组件，所述拔芯轮组件包括拔芯轮
、
柔性延伸杆和引导外壳，柔性延伸杆安装在拔芯轮外表面，卡接部安装在柔性延伸杆末端，拔芯轮安装在引导外壳内，柔性延伸杆从引导外壳的引导通道伸出，卡接部与针芯的尾部卡接后，拔芯轮反转，将柔性延伸杆连通针芯一同卷绕到拔芯轮外表面，直至将整根针芯从输送导管中抽出
。
[0018]优选的，所述拔芯轮在第五驱动组件的驱动下进行转动，第五驱动组件为旋转运动模组
。
[0019]优选的，柔性延伸杆为弹性舌，拔芯轮的轮轴上通过弹性舌连接着钩爪或夹爪
。
[0020]优选的，所述收纳机构采用套管，钩爪或夹爪固定住或抵住针芯尾端，然后在第一驱动组件的驱动下向后运动抽出针芯并收纳在套管内
。
[0021]优选的，所述第一驱动组件采用直线运动模组，直线运动模组的移动块上连接着钩爪或夹爪并驱动钩爪或夹爪前后运动
。
[0022]本技术的有益效果：本技术结构设计合理，通过设置卡接部进行拔芯，卡接部具体是钩爪或夹爪，能够与针芯的尾部很好的配合，并且通过驱动卡接部移动即可完成拔芯动作
。
附图说明
[0023]图1为本技术具体实施例1的结构示意图一；
[0024]图2为图1中
A
处的放大图；
[0025]图3为图1中
B
处的放大图
[0026]图4为本技术具体实施例1的结构示意图二；
[0027]图5为本技术具体实施例1的结构示意图三；
[0028]图6为本技术具体实施例2的结构示意图；
[0029]图7为本技术具体实施例3的结构示意图
。
[0030]图中：
a、
针芯；
a1、
尾部；
b、
输送导管；
c、
连接件；
d、
第二驱动组件；
e、
第三驱动组件；
1、
拔芯轮；
2、
卡接部；
3、
柔性延伸杆；
4、
引导外壳；
41、
引导通道；
5、
卡爪；
51、
夹持端；
52、
控制端；
53、
弹簧；
54、
铰接轴；
55、
铰接座；
56、
转动臂；
57、
拉绳；
6、
旋转件；
61、
卡盘；
62、
卡柱；
63、
拉绳；
64、
底座；
65、
前端壁；
66、
后端壁；
67、
限位槽
。
具体实施方式
[0031]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的
实施例
。
基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围
。
实施例
[0032]如图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种卡接式拔芯机构，其特征在于，包括卡接部
(2)
和收纳机构，卡接部
(2)
能够固定住或抵住针芯
(a)
的尾部
(a1)
，当卡接部
(2)
固定住或抵住针芯
(a)
的尾部
(a1)
后，卡接部
(2)
通过收纳机构和
/
或第一驱动组件的驱动下，卡接部
(2)
会携带针芯
(a)
一同卷绕在收纳机构上或移入收纳机构内
。2.
根据权利要求1所述的一种卡接式拔芯机构，其特征在于，还包括连接件
(c)
，连接件
(c)
上设有多个对接孔位，多个内设有所述针芯
(a)
的输送导管
(b)
的一端安装在所述对接孔位上，所述针芯
(a)
的尾部
(a1)
从连接件
(c)
的另一端延伸出，卡接式拔芯机构和连接件
(c)
分别安装在运动平台的两端，通过运动平台实现卡接式拔芯机构和连接件
(c)
在空间中的相对运动，使卡接式拔芯机构与连接件
(c)
上的任一输送导管
(b)
内的针芯
(a)
的尾部
(a1)
对接，并对针芯
(a)
进行抽拔，将针芯
(a)
从输送导管
(b)
中拔出，从而实现多通道拔芯；所述运动平台是如下方式中的一种：
A、
连接件
(c)
运动，卡接式拔芯机构静止；
B、
连接件
(c)
静止，卡接式拔芯机构运动；
C、
连接件
(c)
运动，卡接式拔芯机构运动
。3.
根据权利要求1所述的一种卡接式拔芯机构，其特征在于，所述针芯
(a)
为柔性针芯
(a)
，针芯
(a)
的尾部
(a1)
为直径大于柔性针芯
(a)
外径的凸台结构，卡接部
(2)
与凸台结构配合能够卡住或抵住柔性针芯
(a)
的尾部
(a1)。4.
根据权利要求1所述的一种卡接式拔芯机构，其特征在于，所述卡接部
(2)
为钩爪或夹爪，钩爪或夹爪固定住或抵住针芯
(a)
的尾端；或所述卡接部
(2)
为卡爪
(5)
，且卡爪
(5)
在第二驱动组件
(d)
的驱动下运动能自动收拢卡...

【专利技术属性】
技术研发人员：王学堂，朱鼎臣，付光明，雷星星，
申请(专利权)人：杭州大士科技有限公司，
类型：新型
国别省市：