一种多功能巷道抓管机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多功能巷道抓管机械臂，用于煤矿井下巷道管路拆装使用

【技术实现步骤摘要】
一种多功能巷道抓管机械臂


[0001]本技术属于巷道管路安装
，具体地说，涉及一种多功能巷道抓管机械臂，主要用于煤矿井下巷道管路拆装使用
。

技术介绍

[0002]煤矿井巷道内的水路管道
、
电路管道
、
通风管道通常布置在巷道的顶部，通常在巷道内安装管道施工方法采用脚手架配合叉车和手拉起重葫芦的人工方式完成巷道顶部管道的起重和安装
。
[0003]但是，现有的方式的安装设备的安装管道的机械臂大多为双节臂，形成安装的距离较短，且施工角度较小，例如参考文献为
CN202010036430.4
一种巷道瓦斯管道安装机械手和
CN202121363841.0
一种巷道瓦斯管道安装机械手，首先在较为复杂空间的巷道内施工范围较小，双节臂抓管机需要近距离进行施工，存在一定危险性；其次，现有设备对应的抓斗旋转角度受限，难以进行多角度旋转对接
。
[0004]有鉴于此特提出本技术
。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术问题，本技术采用技术方案的基本构思是：一种多功能巷道抓管机械臂，包括以下：
[0006]回转平台，所述回转平台上设置有钢架体，所述钢架体两端设置开档口；可供装配大臂与大臂油缸的开档口；
[0007]大臂，大臂的底端与钢架体的一端相铰接；
[0008]大臂油缸，所述大臂油缸的缸体与开档口内相铰接，且大臂油缸的输出端适于推动大臂相对钢架体转动；
[0009]中臂，中臂的一端与大臂的顶部相铰接；中臂的另一端远离大臂油缸设置，所述中臂的底部设置有支撑板架；
[0010]中臂油缸，中臂油缸的缸体与大臂相铰接且安装在中臂的底部，中臂油缸的输出端与支撑板架相铰接；
[0011]小臂，小臂的顶部与中臂远离大臂油缸的一端相铰接，且小臂的底部安装有连杆摇杆组架；
[0012]小臂油缸，小臂油缸的缸体与支撑板架相铰接，所述小臂油缸的输出端与小臂相铰接；
[0013]转锤油缸，转锤油缸的缸体与小臂相连接，所述转锤油缸的输出端适于驱动连杆摇杆组架相对小臂转动；
[0014]液压手腕，所述液压手腕包括螺旋油缸，所述螺旋油缸的缸体与连杆摇杆组架相连接，所述螺旋油缸的输出端安装有减速箱体并驱动减速箱体旋转，所述减速箱体内安装有回转构件；
[0015]下连接架，所述回转构件适于带动下连接架旋转，所述下连接架远离螺旋油缸的一侧安装有抓斗
。
[0016]更进一步的，所述回转平台包括安装底座
、
回转支承
、
平台板
、
回转马达
、
电比例防爆多路阀
、
平衡阀组和电控箱；
[0017]所述平台板位于安装底座的上部，所述钢架体与平台板固定连接；
[0018]所述安装底座和回转支承的内圈之间采用螺栓连接，所述回转支承的外圈与平台板之间采用螺栓连接；
[0019]所述回转马达
、
电比例防爆多路阀
、
平衡阀组和电控箱皆采用螺栓连接固定在平台板上；所述回转马达的输出端向下并安装有齿轮，适于与回转支承的内圈相啮合
。
回转马达
、
电比例防爆多路阀
、
平衡阀组和电控箱之间的电性连接和液压管道连接在此不在描述，依据现场需要进行连接
。
[0020]更进一步的，所述大臂上开设有两组对称设置的槽孔一，所述槽孔一内适于安装有销轴一，大臂油缸的输出端适于套接在对应的一组销轴一上，所述中臂油缸的缸体连接在另一组销轴一上；
[0021]所述支撑板架上开设有两组对称设置的槽孔二，所述槽孔二内适于安装有销轴二，中臂油缸的输出端连接在对应的一组销轴二上，所述小臂油缸的缸体连接在另一组销轴二上
。
[0022]更进一步的，所述连杆摇杆组架包括摇杆一
、
连杆和上连接架，所述摇杆一设置有两组分布安装在小臂的两侧，且每组摇杆一上均开设有上连接孔
、
中连接孔和下连接孔；
[0023]两组所述摇杆一的上连接孔内通过安装转轴一，并与小臂相转动连接；
[0024]两组所述摇杆一的下连接孔内通过安装转轴一，并与连杆相铰接；
[0025]两组所述中连接孔内通过安装转轴一与转锤油缸的输出端相连接；
[0026]所述连杆的两端均设置有套筒部，位于摇杆一内的套筒部内安装有转轴二，所述转轴二适于固定在两组摇杆一内；
[0027]所述上连接架的顶部与小臂转动连接，所述上连接架的底部与连杆远离摇杆一的一端相转动连接
。
[0028]更进一步的，所述减速箱体的两端设置有连接耳，一组所述连接耳与螺旋油缸相套接，另一组所述连接耳与螺旋油缸可拆卸连接；所述螺旋油缸的缸身与上连接架相连接；所述螺旋油缸适于驱动减速箱体旋转
。
[0029]更进一步的，所述减速箱体内安装有蜗杆
、
滑动轴承
、
上盖板
、
蜗轮和内撑组件，所述减速箱体外安装有定型马达和后端盖；所述内撑组件适于支撑蜗轮；
[0030]所述定型马达可拆卸安装在减速箱体的外部，且输出端与蜗杆同轴连接；位于减速箱体内的蜗杆的两端安装有滑动轴承；所述蜗杆与蜗轮相啮合；
[0031]所述蜗杆远离定型马达的一端至减速箱体外并安装后端盖相闭合；
[0032]所述减速箱体上可拆卸安装有上盖板，所述上盖板适于闭合蜗轮于减速箱体的上端
。
[0033]更进一步的，所述下连接架包括底板，所述底板上安装有两组侧板，两组所述侧板的两端分别安装有定位孔，所述定位孔上安装有属具连接销，所述属具连接销的一端安装有止动环并用定位销相插接定位；
[0034]所述底板的底部安装有筋板，所述筋板与抓斗连接；
[0035]所述两组属具连接销上安装有铸造体，所述铸造体上端与蜗轮相连接，所述铸造体的两端分别设置有卡块一和抵接口，所述卡块一适于卡接在对应的属具连接销上；
[0036]所述铸造体内安装有快换构件，所述快换构件的输出端包括快换销，所述快换销和抵接口适于卡接在另一组属具连接销上并支撑铸造体
。
[0037]更进一步的，所述快换构件包括下盖板，所述下盖板与铸造体可拆卸连接；
[0038]所述下盖板上安装有连接弹簧
、
手腕连接块和快换销，所述铸造体内设置有固定筒和过渡孔，所述连接弹簧的一端固定安装在固定筒内，所述连接弹簧的另一端与手腕连接块固定连接，所述手腕连接块的两端开设有安装孔，所述安装孔内安装有快换销，所述快换销的一端贯穿安装孔并安装有弹簧导向杆，所述弹簧导向杆适于安装在连接弹簧内，所述快换销的另一端适于贯穿过渡孔并与对应的属具连接销相抵接；
[0039]两组所述的连接弹簧之间安装有快换油缸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种多功能巷道抓管机械臂，其特征在于，包括以下：回转平台
(1)
，所述回转平台
(1)
上设置有钢架体
(108)
，所述钢架体
(108)
两端设置开档口；大臂
(2)
，大臂
(2)
的底端与钢架体
(108)
的一端相铰接；大臂油缸
(3)
，所述大臂油缸
(3)
的缸体与开档口内相铰接，且大臂油缸
(3)
的输出端适于推动大臂
(2)
相对钢架体
(108)
转动；中臂
(4)
，中臂
(4)
的一端与大臂
(2)
的顶部相铰接；中臂
(4)
的另一端远离大臂油缸
(3)
设置，所述中臂
(4)
的底部设置有支撑板架
(6)
；中臂油缸
(5)
，中臂油缸
(5)
的缸体与大臂
(2)
相铰接且安装在中臂
(4)
的底部，中臂油缸
(5)
的输出端与支撑板架
(6)
相铰接；小臂
(7)
，小臂
(7)
的顶部与中臂
(4)
远离大臂油缸
(3)
的一端相铰接，且小臂
(7)
的底部安装有连杆摇杆组架
(9)
；小臂油缸
(8)
，小臂油缸
(8)
的缸体与支撑板架
(6)
相铰接，所述小臂油缸
(8)
的输出端与小臂
(7)
相铰接；转锤油缸
(10)
，转锤油缸
(10)
的缸体与小臂
(7)
相连接，所述转锤油缸
(10)
的输出端适于驱动连杆摇杆组架
(9)
相对小臂
(7)
转动；液压手腕，所述液压手腕包括螺旋油缸
(11)
，所述螺旋油缸
(11)
的缸体与连杆摇杆组架
(9)
相连接，所述螺旋油缸
(11)
的输出端安装有减速箱体
(12)
并驱动减速箱体
(12)
旋转，所述减速箱体
(12)
内安装有回转构件；回转构件的底部安装有下连接架
(13)
，所述回转构件适于带动下连接架
(13)
旋转，所述下连接架
(13)
远离螺旋油缸
(11)
的一侧安装有抓斗
(14)。2.
根据权利要求1所述的一种多功能巷道抓管机械臂，其特征在于，所述回转平台
(1)
包括安装底座
(101)、
回转支承
(102)、
平台板
(103)、
回转马达
(104)、
电比例防爆多路阀
(105)、
平衡阀组
(106)
和电控箱
(107)
；所述平台板
(103)
位于安装底座
(101)
的上部，所述钢架体
(108)
与平台板
(103)
固定连接；所述安装底座
(101)
和回转支承
(102)
的内圈之间采用螺栓连接，所述回转支承
(102)
的外圈与平台板
(103)
之间采用螺栓连接；所述回转马达
(104)、
电比例防爆多路阀
(105)、
平衡阀组
(106)
和电控箱
(107)
皆采用螺栓连接固定在平台板
(103)
上；所述回转马达
(104)
的输出端向下并安装有齿轮
(109)
，适于与回转支承
(102)
的内圈相啮合
。3.
根据权利要求1所述的一种多功能巷道抓管机械臂，其特征在于：所述大臂
(2)
上开设有两组对称设置的槽孔一
(21)
，所述槽孔一
(21)
内适于安装有销轴一
(22)
，大臂油缸
(3)
的输出端适于套接在对应的一组销轴一
(22)
上，所述中臂油缸
(5)
的缸体连接在另一组销轴一
(22)
上；所述支撑板架
(6)
上开设有两组对称设置的槽孔二
(61)
，所述槽孔二
(61)
内适于安装有销轴二
(62)
，中臂油缸
(5)
的输出端连接在对应的一组销轴二
(62)
上，所述小臂油缸
(8)
的缸体连接在另一组销轴二
(62)
上
。4.
根据权利要求1所述的一种多功能巷道抓管机械臂，其特征在于：所述连杆摇杆组架
(9)
包括摇杆一
(91)、
连杆
(92)
和上连接架
(93)
，所述摇杆一
(91)
设置有两组分布安装在小臂
(7)
的两侧，且每组摇杆一
(91)
上均开设有上连接孔
(911)、
中连接孔
(912)
和下连接孔
(913)
；两组所述摇杆一
(91)
的上连接孔
(911)
内通过安装转轴一
(94)
，并与小臂
(7)
相转动连接；两组所述摇杆一
(91)
的下连接孔
(913)
内通过安装转轴一
(94)
，并与连杆
(92)
相铰接；两组所述中连接孔
(912)
内通过安装转轴一
(94)
与转锤油缸
(10)
的输出端相连接；所述连杆
(92)
的两端均设置有套筒部
(921)
，位于摇杆一
(91)
内的套筒部
(921)
内安装有转轴二
(95)
，所述转轴二
(95)
适于固定在两组摇杆一
(91)
内；所述上连接架
(93)
的顶部与小臂
(7)
转动连接，所述上连接架
(93)
的底部与连杆
(92)
远离摇杆一
(91)
的一端相转动连接
。5.
根据权利要求1所述的一种多功能巷道抓管机械臂，其特征在于，所述减速箱体
(12)
的两端设置有连接耳，一组所述连接耳与螺旋油缸
(11)
相套接，另一组所述连接耳与螺旋油缸
(11)
可拆卸连接；所述螺旋油缸
(11)
的缸身与上连接架
(93)
相连接；所述螺旋油缸
(11)
适于驱动减速箱体
(12)
旋转
。6.
根据权利要求5所述的一种多功能巷道抓管机械臂，其特征在于，所述减速箱体
(12)
内安装有蜗杆
(121)、
滑动轴承
(122)、
上盖板
(123)、
蜗轮
(124)
和内撑组件
(125)
，所述减速箱体
(12)
外安装有定型马达
(126)
和后端盖
(127)
；所述内撑组件
(125)
适于支撑蜗轮
(124)
；所述定型马达
(126)
可拆卸安装在减速箱体
(12)
的外部，且输出端与蜗...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴孝红，罗铭，鲍晋普，
申请(专利权)人：惊天智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：