一种门架式二级提升机构和移动搬运设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种门架式二级提升机构和移动搬运设备，包括：固定门架，所述固定门架包括形成为方形的底座和底部支撑于所述底座的各个端角的四个第一立柱；一级移动门架，所述一级移动门架可升降地装设于所述第一立柱；二级移动载物台，所述二级移动载物台可升降地装设于所述一级移动门架，所述二级移动载物台形成为与所述底座对应的方形，且位于所述固定门架的范围内；和至少一对挠性传动组件，所述挠性传动组件绕设于所述底座

【技术实现步骤摘要】
一种门架式二级提升机构和移动搬运设备


[0001]本技术涉及一种门架式二级提升机构和移动搬运设备
。

技术介绍

[0002]在现有的二级门架提升机构中，其载物结构设在内外门架的一侧
。
进一步地，存储单元设在内外门架的另一侧，二级移动载物台可向对侧存储单元输送物体
。
因此，现有方案存在以下一些技术问题：
(1)
二级移动载物台呈悬臂结构，对整个门架施加了一侧的弯矩，容易造成疲劳损坏；
(2)
二级移动载物台只能单侧向存储单元输送物体
。

技术实现思路

[0003]为了解决以上技术问题，本技术提供一种门架式二级提升机构和移动搬运设备，其二级移动载物台位于固定门架和一级移动门架组成的框架内部，且二级移动载物台采用对角提升，门架框架更加稳定可靠
。
[0004]本技术的一个实施例中提供了一种门架式二级提升机构，包括：
[0005]固定门架，所述固定门架包括形成为方形的底座和底部支撑于所述底座的各个端角的四个第一立柱；
[0006]一级移动门架，所述一级移动门架可升降地装设于所述第一立柱；
[0007]二级移动载物台，所述二级移动载物台可升降地装设于所述一级移动门架，所述二级移动载物台形成为与所述底座对应的方形，且位于所述固定门架的范围内；和
[0008]至少一对挠性传动组件，所述挠性传动组件绕设于所述底座
、
一级移动门架
、
以及二级移动载物台的对应的一对相对的端角，以带动所述二级移动载物台相对于所述一级移动门架升降移动，和带动所述一级移动门架和二级移动载物台联动
、
以相对于所述固定门架同步地升降
。
[0009]在一个实施例中，所述一级移动门架的顶端具有第一限位机构，所述二级移动载物台在所述一对挠性传动组件的带动下上升至抵接所述第一限位机构的第一极限位置时，所述一级移动门架和二级移动载物台联动
、
以相对于所述固定门架同步地上升；和
/
或
[0010]所述底座具有第二限位机构，所述一级移动门架在所述一对挠性传动组件的带动下下降至抵接所述第二限位机构的第二极限位置时，所述一级移动门架和二级移动载物台脱离，以使所述二级移动载物台相对于所述一级移动门架下降
。
[0011]在一个实施例中，所述挠性传动组件包括：
[0012]主动轮，所述主动轮装设于所述底座的一个端角；
[0013]第一从动轮，所述第一从动轮装设于对应的一个所述第一立柱的顶端；
[0014]第一张紧轮，所述第一张紧轮装设于对应的一个所述第一立柱的底端；
[0015]第二从动轮，所述第二从动轮装设于所述一级移动门架顶端的一个对应的端角；
[0016]挠性传送链，所述挠性传送链分别依次绕设于所述主动轮
、
第一从动轮
、
第一张紧轮
、
第二从动轮
、
和所述二级移动载物台的一个对应的端角，形成一闭合环形带
。
[0017]在一个实施例中，所述二级移动载物台包括：
[0018]载物台；和
[0019]载物台连接架，所述载物台连接架与所述挠性传动组件一一对应，且与所述载物台的一对相对的端角固定连接；
[0020]其中，所述挠性传送链的两端分别连接于所述载物台连接架的上
、
下两端，以形成一闭合环形带
。
[0021]在一个实施例中，包括驱动所述挠性传动组件的驱动机构，所述驱动机构包括：
[0022]一个驱动电机，所述驱动电机装设于所述底座的一个端边，所述驱动电机直接驱动所述一对挠性传动组件中的其中一个主动轮；
[0023]换向机构，所述换向机构连接于所述驱动电机和所述一对挠性传动组件中的另一个主动轮之间，以驱动一对主动轮同步转动
。
[0024]在一个实施例中，所述换向机构包括：
[0025]第一直角换向器和第二直角换向器，其装设于所述底座的一对相对的端边，其中，第一直角换向器与所述驱动电机装设于同一端边，且与所述驱动电机同轴连接，所述第二直角换向器与所述另一个主动轮同轴连接；
[0026]连轴，所述连轴连接于所述第一直角换向器和第二直角换向器之间，所述一对主动轮同向转动
。
[0027]在一个实施例中，所述一级移动门架包括：
[0028]四个第二立柱，所述第二立柱平行于对应的所述第一立柱，且设置于所述第一立柱的内侧；
[0029]连接横梁，所述连接横梁将所述第二立柱的顶部或底部两两连接，以与所述第二立柱组合形成框架，所述连接横梁分别沿相互垂直的第一方向和第二方向延伸；
[0030]第二导向板，每个导向板自一个所述第二立柱的外缘沿着第一方向向外延伸
。
[0031]在一个实施例中，每个所述第一立柱的顶端具有一对沿着所述第二方向并排设置的第一导轮，所述第二导向板限位于所述一对第一导轮之间；和
/
或
[0032]每个所述第一立柱的顶端具有一对沿着所述第一方向间隔设置的第二导轮，所述第二立柱限位于所述一对第二导轮之间
。
[0033]在一个实施例中，每个所述第二立柱的底部具有在所述第一方向抵靠对应的一个第一立柱的第三导轮和在所述第二方向抵靠对应的一个第一立柱的第四导轮
。
[0034]在一个实施例中，进一步包括：
[0035]执行机构，所述执行机构装设于所述二级移动载物台；
[0036]工位，所述工位在所述二级移动载物台的第一方向上的两侧设置于一对第一立柱之间，所述执行机构沿所述第一方向在所述二级移动载物台和工位之间取放物体
。
[0037]本技术的另一实施例还提供了一种移动搬运设备，包括如上所述的门架式二级提升机构
。
[0038]由以上技术方案可知，在本实施例中，固定门架
10、
一级移动门架
20、
和二级移动载物台
30
形成为方形的形状，二级移动载物台
30
限位于固定门架
10
的范围内，一对挠性传动组件
40
连接于二级移动载物台
30
的一对相对的端角，以使得二级移动载物台
30
能够平稳地升降
。
本实施例中的二级移动载物台位于固定门架和一级移动门架组成的框架内部，且
二级移动载物台采用对角提升，门架框架只承受其重力，相比于现有的悬臂结构方案需要同时承受重力和弯矩的情况，门架框架更加稳定可靠
。
[0039]进一步地，现有的悬臂结构方案大多采用两根立柱，而本实施例的门架式二级提升机构采用四根立柱的方形方案，在运行及存取物体过程中具有更好的稳定性
。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种门架式二级提升机构，其特征在于，包括：固定门架
(10)
，所述固定门架
(10)
包括形成为方形的底座
(11)
和底部支撑于所述底座
(11)
的各个端角的四个第一立柱
(12)
；一级移动门架
(20)
，所述一级移动门架
(20)
可升降地装设于所述第一立柱
(12)
；二级移动载物台
(30)
，所述二级移动载物台
(30)
可升降地装设于所述一级移动门架
(20)
，所述二级移动载物台
(30)
形成为与所述底座
(11)
对应的方形，且位于所述固定门架
(10)
的范围内；和至少一对挠性传动组件
(40)
，所述挠性传动组件
(40)
绕设于所述一级移动门架
(20)、
以及所述二级移动载物台
(30)
的对应的一对相对的端角，以带动所述二级移动载物台
(30)
相对于所述一级移动门架
(20)
升降移动
。2.
根据权利要求1所述的门架式二级提升机构，其特征在于，所述挠性传动组件
(40)
绕设于所述底座
(11)、
第一立柱
(12)、
一级移动门架
(20)、
以及二级移动载物台
(30)
的对应的一对相对的端角，以带动所述二级移动载物台
(30)
相对于所述一级移动门架
(20)
升降移动，和带动所述一级移动门架
(20)
和二级移动载物台
(30)
联动
、
以相对于所述固定门架
(10)
同步地升降
。3.
根据权利要求2所述的门架式二级提升机构，其特征在于，所述一级移动门架
(20)
的顶端具有第一限位机构
(22)
，所述二级移动载物台
(30)
在所述一对挠性传动组件
(40)
的带动下上升至抵接所述第一限位机构
(22)
的第一极限位置时，所述一级移动门架
(20)
和二级移动载物台
(30)
联动
、
以相对于所述固定门架
(10)
同步地上升；和
/
或所述底座
(11)
具有第二限位机构
(111)
，所述一级移动门架
(20)
在所述一对挠性传动组件
(40)
的带动下下降至抵接所述第二限位机构
(111)
的第二极限位置时，所述一级移动门架
(20)
和二级移动载物台
(30)
脱离，以使所述二级移动载物台
(30)
相对于所述一级移动门架
(20)
下降
。4.
根据权利要求2所述的门架式二级提升机构，其特征在于，所述挠性传动组件
(40)
包括：主动轮
(41)
，所述主动轮
(41)
装设于所述底座
(11)
的一个端角；第一从动轮
(42)
，所述第一从动轮
(42)
装设于对应的一个所述第一立柱
(12)
的顶端；第一张紧轮
(43)
，所述第一张紧轮
(43)
装设于对应的一个所述第一立柱
(12)
的底端；第二从动轮
(44)
，所述第二从动轮
(44)
装设于所述一级移动门架
(20)
顶端的一个对应的端角；挠性传送链
(45)
，所述挠性传送链
(45)
分别依次绕设于所述主动轮
(41)、
第一从动轮
(42)、
第一张紧轮
(43)、
第二从动轮
(44)、
和所述二级移动载物台
(30)
的一个对应的端角，形成一闭合环形带
。5.
根据权利要求4所述的门架式二级提升机构，其特征在于，所述二级移动载物台
(30)
包括：载物台
(31)
；和载物台连接架
(32)
，所述载物台连接架
(32)
与所述挠性传动组件
(40)
一一对应，且与所述载物台<...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾壮军，吴超，何斾霖，周飞，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：