一种并联式关节模组制造技术

本实用新型专利技术涉及电机技术领域，具体涉及一种并联式关节模组，包括减速机组件和转子组件，转子组件包括转子座，转子座的外部安装有导磁环，且转子座的内部中心处固定安装有太阳轮，导磁环的内壁粘结有磁钢；转子组件一侧安装有机壳，机壳的内部安装有齿圈，且机壳上安装有定子，齿圈的两侧分别固定安装有前轴承和后轴承

【技术实现步骤摘要】
一种并联式关节模组


[0001]本技术涉及电机
，尤其涉及一种并联式关节模组
。

技术介绍

[0002]关节模组是一种包含电机的机械关节装置，用于实现机器人或其他设备的运动控制，它通常由电机
、
减速器
、
传感器和控制器等组成，而关节模组都是采用电机前端安装减速机，电机和减速机串联的方式，实现支持位置
、
速度
、
力矩和力位混合等多种控制模式的目的
。
[0003]现有技术
202222457681.7
中的关节模组，包括电机组件，所述电机组件包括外壳，电机定子和电机转子，所述电机定子安装于所述外壳内，所述电机转子可旋转安装于所述电机定子的内周侧，减速器，所述减速器安装于所述电机组件的一端，所述减速器具有输入轴，所述输入轴与所述电机转子固定配合，所述输入轴的外周壁与所述电机转子的内周壁之间形成有安装槽
。
[0004]上述结构通过电机转子与减速器输入轴配合，但是这种关节模组会造成电机长度过长，导致整个关节模组体积较大，不能与其他设备之间进行适配，投入使用的范围受到限制
。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本技术的目的在于提出一种并联式关节模组，以解决目前的关节模组会造成电机长度过长，导致整个关节模组体积较大，不能与其他设备之间进行适配的问题
。
[0006]基于上述目的，本技术提供了一种并联式关节模组，包括减速机组件和转子组件，所述转子组件包括转子座，所述转子座的外部安装有导磁环，且转子座的内部中心处固定安装有太阳轮，太阳轮与减速机组件的内部啮合，所述导磁环的内壁粘结有磁钢；
[0007]所述转子组件一侧安装有机壳，所述机壳的内部安装有齿圈，且机壳上安装有定子，所述齿圈的两侧分别固定安装有前轴承和后轴承，所述前轴承和后轴承用于与减速机组件连接；
[0008]所述转子座的一端固定安装有用于支撑转子组件的支撑轴承，且转子座的内部安装有编码器磁钢，所述机壳的一侧固定安装有支架，所述支架上固定安装有驱动器，所述驱动器的外部安装有驱动器罩壳
。
[0009]优选的，所述转子座和导磁环通过压铸形成的一体化成型结构，所述转子座为铝材质构件，导磁环为导磁的钢圈
。
[0010]优选的，所述转子座和导磁环的连接处开设有燕尾槽和储铝槽，所述燕尾槽的内部和储铝槽的外侧均设置有铝
。
[0011]优选的，所述太阳轮的一端开设有渐开线花键，所述转子座的中心处开设有齿花，所述渐开线花键和齿花之间相对应
。
[0012]优选的，所述机壳和齿圈通过压铸形成的一体化成型结构，所述机壳为铝材质构件
。
[0013]优选的，所述齿圈的外圈直径大于机壳的内孔直径
。
[0014]本技术的有益效果：通过转子座和导磁环共同形成一个镶嵌转子座，压入太阳轮，并粘接磁钢后形成的转子组件，机壳和齿圈共同形成一个镶嵌齿圈机壳，将绕线好的定子固定在机壳上，并在齿圈前后放置前轴承和后轴承，将减速机组件固定在前轴承和后轴承上，然后将转子组件固定在减速机组件，使转子组件上的太阳轮和减速机组件内部的齿轮啮合，使减速机和电机实现并联结构，有效缩短了整个模组的长度，减小体积，能够适应更多设备的使用范围
。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0016]图1为本技术整体的爆炸结构示意图；
[0017]图2为本技术转子座和导磁环的连接结构示意图；
[0018]图3为本技术燕尾槽和储铝槽的结构示意图；
[0019]图4为本技术齿花的结构示意图；
[0020]图5为本技术机壳和齿圈的内部结构示意图
。
[0021]图中标记为：
1、
转子座；
2、
导磁环；
3、
燕尾槽；
4、
储铝槽；
5、
太阳轮；
6、
渐开线花键；
7、
齿花；
8、
机壳；
9、
齿圈；
10、
驱动器罩壳；
11、
驱动器；
12、
支架；
13、
编码器磁钢；
14、
定子；
15、
前轴承；
16、
后轴承；
17、
减速机组件；
18、
磁钢；
19、
支撑轴承
。
实施方式
[0022]为使本技术的目的
、
技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本技术进一步详细说明
。
[0023]如图
1、
图
2、
图
3、
图4和图5所示，一种并联式关节模组，包括减速机组件
17
和转子组件，转子组件包括转子座1，转子座1的外部安装有导磁环2，且转子座1的内部中心处固定安装有太阳轮5，太阳轮5与减速机组件
17
的内部啮合，导磁环2的内壁粘结有磁钢
18
；
[0024]转子组件一侧安装有机壳8，机壳8的内部安装有齿圈9，且机壳8上安装有定子
14
，齿圈9的两侧分别固定安装有前轴承
15
和后轴承
16
，前轴承
15
和后轴承
16
用于与减速机组件
17
连接；
[0025]转子座1的一端固定安装有用于支撑转子组件的支撑轴承
19
，且转子座1的内部安装有编码器磁钢
13
，机壳8的一侧固定安装有支架
12
，支架
12
上固定安装有驱动器
11
，驱动器
11
的外部安装有驱动器罩壳
10。
[0026]本实施方式，通过转子座1和导磁环2共同形成一个镶嵌转子座，压入太阳轮5，并粘接磁钢
18
后形成的转子组件，机壳8和齿圈9共同形成一个镶嵌齿圈机壳，将绕线好的定子
14
固定在机壳8上，并在齿圈9前后放置前轴承
15
和后轴承
16
，将减速机组件
17
固定在前
轴承
15
和后轴承
16
上，然后将转子组件固定在减速机组件
17
，使转子组件上的太阳轮5和减速机组件
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种并联式关节模组，包括减速机组件（
17
）和转子组件，其特征在于，所述转子组件包括转子座（1），所述转子座（1）的外部安装有导磁环（2），且转子座（1）的内部中心处固定安装有太阳轮（5），太阳轮（5）与减速机组件（
17
）的内部啮合，所述导磁环（2）的内壁粘结有磁钢（
18
）；所述转子组件一侧安装有机壳（8），所述机壳（8）的内部安装有齿圈（9），且机壳（8）上安装有定子（
14
），所述齿圈（9）的两侧分别固定安装有前轴承（
15
）和后轴承（
16
），所述前轴承（
15
）和后轴承（
16
）用于与减速机组件（
17
）连接；所述转子座（1）的一端固定安装有用于支撑转子组件的支撑轴承（
19
），且转子座（1）的内部安装有编码器磁钢（
13
），所述机壳（8）的一侧固定安装有支架（
12
），所述支架（
12
）上固定安装有驱动器（

【专利技术属性】
技术研发人员：唐成文，张露锋，
申请(专利权)人：常州富兴机电有限公司，
类型：新型
国别省市：