点云数据的处理方法技术

本公开提供了点云数据的处理方法

【技术实现步骤摘要】
点云数据的处理方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及数据处理
，具体涉及自动驾驶
，尤其涉及点云数据的处理方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆在开放道路的运营行驶过程中，道路两旁经常会出现栅栏
、
围墙等，其坚硬的特性决定了自动驾驶车辆完全不能与栅栏产生碰撞甚至剐蹭，因此在自动驾驶系统中，除了需要正常感知社会车辆
、
非机动车和行人等交通参与者外，对于坚硬低矮的栅栏
、
围墙等也必须有稳定的感知和稳定的轮廓描述
。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种点云数据的处理方法
、
装置
、
设备及存储介质，有效提升对栅栏的感知稳定性
。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种点云数据的处理方法，包括：
[0005]根据点云数据的类别信息，提取待处理数据；
[0006]根据待处理数据的第一坐标信息，构建拟合参考线；
[0007]根据拟合参考线，确定第二坐标系，得到待处理数据的第二坐标信息；
[0008]根据第二坐标信息，确定待处理数据中相邻两个点云数据之间的坐标间距；
[0009]根据相邻两个点云数据之间的坐标间距，确定点云数据对应的障碍物标识
。
[0010]根据本公开的第二方面，提供了一种点云数据的处理装置，包括：
[0011]提取模块，被配置为根据点云数据的类别信息，提取待处理数据；
[0012]构建模块，被配置为根据待处理数据的第一坐标信息，构建拟合参考线；
[0013]第一坐标转换模块，被配置为根据拟合参考线，确定第二坐标系，得到待处理数据的第二坐标信息；
[0014]第一确定模块，被配置为根据第二坐标信息，确定待处理数据中相邻两个点云数据之间的坐标间距；
[0015]第二确定模块，被配置为根据相邻两个点云数据之间的坐标间距，确定点云数据对应的障碍物标识
。
[0016]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0017]至少一个处理器；以及
[0018]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面提供的方法
。
[0020]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面提供的方法
。
[0021]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程
序在被处理器执行时实现根据第一方面提供的方法
。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围
。
本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0023]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定
。
其中：
[0024]图1是可以应用本公开的点云数据的处理方法的示例性系统架构图；
[0025]图2是根据本公开的点云数据的处理方法的一种实施例的示意图；
[0026]图3是根据本公开的点云数据的处理方法的第二种实施例的示意图；
[0027]图4是根据本公开的点云数据的处理方法的实现流程；
[0028]图5是根据本公开的点云数据的处理装置的一种实施例的示意图
。
[0029]图6是用来实现本公开实施例的点云数据的处理方法的电子设备的框图
。
具体实施方式
[0030]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的
。
因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神
。
同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述
。
[0031]真实的栅栏
、
围栏
、
简易围墙等场景千奇百怪，遇到的问题也层出不穷
。
以栅栏为例，由于其具有矮小
、
易挪动等特殊道路属性，道路真实的栅栏位置可能相对于预先采集的高精地图位置有偏差，因此并不能单纯依靠地图标注去规避栅栏对车辆的影响
。
在某些场景中，真实道路具有一些弧度，相应地，道路旁边的栅栏也是弯曲的，但障碍物轮廓的凸包性决定了弯曲栅栏生成的整体轮廓一定会侵入车辆行进车道，导致车辆停滞不前，严重影响车辆行驶
。
此外，在某些车道较窄且两侧均有栅栏的场景，通用感知算法易将两侧栅栏聚类成一个大的障碍物，若调整参数容易对其他通用场景产生大的背反，因此需要对该场景进行特殊化处理
。
[0032]本公开提供了一种点云数据的处理方法，着重解决一些栅栏或围栏场景引起的自动驾驶车辆通行和感知问题，在通用障碍物检测识别之外，针对栅栏类障碍物的点云数据进行合理的优化处理
。
[0033]本公开根据点云数据的类别信息提取待处理数据，并依据其第一坐标信息构建拟合参考线，确定第二坐标系，然后通过相邻两个点云数据在该第二坐标系内的坐标间距，确定各点云数据对应的障碍物标识，从而对每个点云数据的障碍物标识进行精准区分，提高自动驾驶车辆对障碍物的感知精准度，进而提高通行效率
。
[0034]图1示出了可以应用本公开的点云数据的处理方法或点云数据的处理装置的实施例的示例性系统架构
100。
[0035]如图1所示，系统架构
100
可以包括终端设备
101、
网络
102
和服务器
103。
其中，网络
102
用以在终端设备
101
和服务器
103
之间提供通信链路，可以包括各种连接类型，例如，有线通信链路
、
无线通信链路或者光纤电缆等等
。
[0036]用户可以使用终端设备
101
通过网络
102
与服务器
103
交互，以接收或发送信息等
。
终端设备
101
上可以安装有各种客户端应用
。
[0037]终端设备
101
可以是硬件，也可以是软件
。
当终端设备
101
为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机
、
平板电脑
、
膝上型便携计算机和台式计算机等等独立电子设备，还可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种点云数据的处理方法，包括：根据点云数据的类别信息，提取待处理数据；根据所述待处理数据的第一坐标信息，构建拟合参考线；根据所述拟合参考线，确定第二坐标系，得到所述待处理数据的第二坐标信息；根据所述第二坐标信息，确定所述待处理数据中相邻两个点云数据之间的坐标间距；根据所述相邻两个点云数据之间的坐标间距，确定所述点云数据对应的障碍物标识
。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述待处理数据的第一坐标信息，构建拟合参考线，包括：根据所述待处理数据的第一坐标信息，确定目标数据；根据所述目标数据的第一坐标信息，构建拟合参考线
。3.
根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述待处理数据的第一坐标信息，确定目标数据，包括：根据所述第一坐标信息，确定所述待处理数据在第一目标方向上的最大坐标值与最小坐标值的坐标差；根据所述坐标差与预设长度阈值，将所述待处理数据划分为至少一组分组数据；根据各所述分组数据中候选点云数据的比例，分别确定目标数据，其中，所述候选点云数据在第二目标方向的坐标值的绝对值小于或等于预设坐标阈值，所述第二目标方向与所述第一目标方向垂直
。4.
根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述坐标差与预设长度阈值，将所述待处理数据划分为至少一组分组数据，包括：响应于所述坐标差大于预设长度阈值，按照预设长度阈值和所述待处理数据的第一坐标信息划分所述待处理数据，得到至少两组不同的分组数据；响应于所述坐标差小于或等于预设长度阈值，将所述待处理数据划分为同一组分组数据
。5.
根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据各所述分组数据中候选点云数据的比例，分别确定目标数据，包括：响应于一组分组数据中所述候选点云数据的比例大于或等于预设比例阈值，确定所述候选点云数据为该分组数据的目标数据；响应于一组分组数据中所述候选点云数据的比例小于所述预设比例阈值，确定该分组数据中所有点云数据作为目标数据
。6.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述拟合参考线，确定第二坐标系，得到所述待处理数据的第二坐标信息，包括：以所述拟合参考线的延伸方向和法向量方向为坐标轴，确定第二坐标系；确定所述待处理数据在所述第二坐标系内的第二坐标信息
。7.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述相邻两个点云数据之间的坐标间距，确定所述点云数据对应的障碍物标识，包括：响应于所述相邻两个点云数据之间的坐标间距大于预设间距阈值，确定所述相邻两个点云数据分别具有不同的障碍物标识；响应于所述相邻两个点云数据之间的坐标间距小于或等于所述预设间距阈值，确定所
述相邻两个点云数据具有相同的障碍物标识
。8.
根据权利要求1‑7中任一项所述的方法，所述类别信息包括以下至少一项：障碍物类别
、
障碍物标识和障碍物规格
。9.
根据权利要求8所述的方法，其中，所述障碍物类别包括以下至少一项：栅栏类
、
围墙类
。10.
根据权利要求1‑9中任一项所述的方法，还包括：根据所述待处理数据的初始坐标信息，构建初始参考线；根据所述初始参考线，确定第一坐标系，得到所述待处理数据的第一坐标信息
。11.
根据权利要求
10
所述的方法，其中，所述根据所述初始参考线，确定第一坐标系，得到所述待处理数据的第一坐标信息，包括：以所述初始参考线的延伸方向和法向量方向为坐标轴，确定第一坐标系；确定所述待处理数据在所述第一坐标系内的第一坐标信息
。12.
一种点云数据的处理装置，包括：提取模块，被配置为根据点云数据的类别信息，提取待处理数据；第一构建模块，被配置为根据所述待处理数据的第一坐标信息，构建拟合参考线；第一坐标转换模块，被配置为根据所述拟合参考线，确定第二坐标系，得到所述待处理数据的第二坐标信息；第一确定模块，被配置为根据所述第二坐标信息，确定所述待处理数据中相邻两个点云数据之间的坐标间距；第二确定模块，被配置为根据所述相邻两个点云数据之间的坐标间距，确定所述点云数据对应的障碍物标识
。...

【专利技术属性】
技术研发人员：司马兵，刘京凯，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：