一种制造技术

本发明专利技术公开了一种

【技术实现步骤摘要】
一种AGV调度方法


[0001]本专利技术涉及仓储物流
，具体的，涉及一种
AGV
调度方法
。

技术介绍

[0002]随着智能化时代的到来，仓储行业正在向自动化
、
集成化发展，传统以人工搬运为主流的物流仓储方式，已无法满足现代化仓储行业日常运作要求
。 AGV
（
Automated Guided Vehicle
，自动导引运输车）是一种配置了相应导航定位功能的轮式移动机器人，它有着环境适应性强
、
自动化程度高
、
安全灵活和便于维护的优点
。
但传统
AGV 调度系统是相对独立的，只需要根据地图信息规划 AGV 行驶路径，仓库管理系统中的货位分配结果不能被用于 AGV 小车的路径规划的变量， AGV 在规划路径是无法充分利用 AGV 电子地图信息和仓库货位参数来从全局进行最优规划，导致 AGV 行驶路径从全局来看不是最优，增加了企业成本
。

技术实现思路

[0003]为了解决上述传统
AGV 调度系统无法充分利用 AGV 电子地图信息和仓库货位参数来从全局进行路径规划的技术问题，本专利技术提供一种
AGV
调度方法，通过二维地图与三维地图的结合，并在三维地图上标注货架信息
、
货位信息
、
货位状态信息以及库存信息，能对
AGV
进行可视化调度，并且通过图像识别及
RFID<br/>使
AGV
能准确识别货物，提高了
AGV
的工作效率
。
[0004]本专利技术提供了一种
AGV
调度方法，包括以下步骤：步骤一
、
根据仓库内的环境信息生成仓库的三维地图以及二维地图；步骤二
、
根据出库需求，在所述三维地图及所述二维地图进行路径规划，并对
AGV
下达搬运指令；步骤三
、AGV
根据搬运指令，沿规划好的路径执行搬运；步骤四
、
搬运完成后，
AGV
反馈结果
。
[0005]在本专利技术提供的
AGV
调度方法的一种较佳实施例中，所述三维地图包括货架信息
、
货位信息
、
货位状态信息以及库存信息
。
[0006]在本专利技术提供的
AGV
调度方法的一种较佳实施例中，结合货架信息以及货位信息，对所述三维地图以及所述二维地图进行区域划分
。
[0007]在本专利技术提供的
AGV
调度方法的一种较佳实施例中，所述步骤二中，根据出库需求，综合货架信息
、
货位信息
、
货位状态信息以及库存信息，规划出时间最短的
AGV
路径，并将搬运指令下发至离货物最近的处于空闲状态的
AGV。
[0008]在本专利技术提供的
AGV
调度方法的一种较佳实施例中，所述步骤三中，
AGV
到达货物所在位置后，通过图像识别及
RFID
确认货物信息，确认后开始执行搬运
。
[0009]在本专利技术提供的
AGV
调度方法的一种较佳实施例中，所述图像识别包括图像采集
、
图像预处理
、
特征分类提取以及匹配
。
[0010]在本专利技术提供的
AGV
调度方法的一种较佳实施例中，所述图像预处理包括图像去噪
、
图像复原
、
图像增强及图像归一化；所述图像去噪采用非线性滤波法去除图像背景噪声和减少图像传输过程中参杂的噪声；所述图像复原采用维纳滤波复原法校正各种原因所造成的图像退化；所述图像增强采用
Gabor
滤波增强法对图像中的信息有选择地加强和抑制；所述图像归一化采用基于图像像素的归一化算法获取具有不变性质的图像
。
[0011]在本专利技术提供的
AGV
调度方法的一种较佳实施例中，所述特征分类提取包括形状特征提取及图案特征提取；所述形状特征提取用于图像的形状特征的提取，并转化为特征值；所述图案特征提取单元用于图像的图案特征的提取，并转化为特征值
。
[0012]在本专利技术提供的
AGV
调度方法的一种较佳实施例中，当路径上出现障碍物时，
AGV
通过图像识别提取障碍物相应的特征值，并结合所述三维地图上该区域的货架信息
、
货物信息进行对比，判断所述障碍物是否为该区域内的货架上掉落的货物，如果是，则上报货物信息并重新规划路径以绕过所述障碍物，如果不是，则上报报警信息并重新规划路径以绕过所述障碍物
。
[0013]相较于现有技术，本专利技术提供的
AGV
调度方法具有以下有益效果：通过二维地图与三维地图的结合，并在三维地图上标注货架信息
、
货位信息
、
货位状态信息以及库存信息，能对
AGV
进行可视化调度，并且通过图像识别及
RFID
使
AGV
能准确识别货物，提高了
AGV
的工作效率
。
具体实施方式
[0014]下面将对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围
。
[0015]本申请提供一种
AGV
调度方法，包括以下步骤：步骤一
、
根据仓库内的环境信息生成仓库的三维地图以及二维地图；具体的，所述三维地图包括货架信息
、
货位信息
、
货位状态信息以及库存信息；结合货架信息以及货位信息，对所述三维地图以及所述二维地图进行区域划分；步骤二
、
根据出库需求，在所述三维地图及所述二维地图进行路径规划，并对
AGV
下达搬运指令；具体的，根据出库需求，综合货架信息
、
货位信息
、
货位状态信息以及库存信息，规划出时间最短的
AGV
路径，并将搬运指令下发至离货物最近的处于空闲状态的
AGV
；步骤三
、AGV
根据搬运指令，沿规划好的路径执行搬运；具体的，
AGV
到达货物所在位置后，通过图像识别及
RFID
确认货物信息，确认后开始执行搬运；其中，所述图像识别包括图像采集
、
图像预处理
、
特征分类提取以及匹配本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种
AGV
调度方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一
、
根据仓库内的环境信息生成仓库的三维地图以及二维地图；步骤二
、
根据出库需求，在所述三维地图及所述二维地图进行路径规划，并对
AGV
下达搬运指令；步骤三
、AGV
根据搬运指令，沿规划好的路径执行搬运；步骤四
、
搬运完成后，
AGV
反馈结果
。2.
根据权利要求1所述的
AGV
调度方法，其特征在于，所述三维地图包括货架信息
、
货位信息
、
货位状态信息以及库存信息
。3.
根据权利要求2所述的
AGV
调度方法，其特征在于，结合货架信息以及货位信息，对所述三维地图以及所述二维地图进行区域划分
。4.
根据权利要求1所述的
AGV
调度方法，其特征在于，所述步骤二中，根据出库需求，综合货架信息
、
货位信息
、
货位状态信息以及库存信息，规划出时间最短的
AGV
路径，并将搬运指令下发至离货物最近的处于空闲状态的
AGV。5.
根据权利要求1所述的
AGV
调度方法，其特征在于，所述步骤三中，
AGV
到达货物所在位置后，通过图像识别及
RFID
确认货物信息，确认后开始执...

【专利技术属性】
技术研发人员：周跃，
申请(专利权)人：常德福泰运输股份有限公司，
类型：发明
国别省市：