移动底盘及机器人制造技术

本申请适用于机器人领域，公开了一种移动底盘及机器人，该移动底盘包括底盘本体、安装机构、驱动机构和移动轮，该移动底盘通过设置安装机构来将移动轮安装在底盘本体上，并且底盘本体的相对两侧各有两个安装机构和两个移动轮，通过在驱动机构中设置一个行进电机配套一个第一传动组件来同时驱动位于底盘本体同一侧的两个移动轮转动行进。本申请的移动底盘的构造有利于降低移动底盘的制造成本和使用成本，从而降低将移动底盘用作机器人的底盘使用时的使用成本。用时的使用成本。用时的使用成本。

【技术实现步骤摘要】
移动底盘及机器人


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种移动底盘及机器人。

技术介绍

[0002]机器人，如某些巡检机器人，其底盘中的车轮需要被控制以实现转动和转向，来完成特定的任务。
[0003]但在现有技术的实现方式中，底盘中的每个车轮通常都配套一个运动模组来驱动车轮转动，这会使得机器人底盘中的电机数量往往较多，导致底盘重量较大，控制难度较高等问题。

技术实现思路

[0004]本申请的第一个目的在于提供一种移动底盘，其旨在解决
技术介绍
中所述的至少一个技术问题。
[0005]为达到上述目的，本申请提供的方案是：
[0006]一种移动底盘，包括：
[0007]底盘本体、安装机构、转向机构和驱动机构，
[0008]沿第一方向，底盘本体的相对两侧都设有两个安装机构，且位于底盘本体相同一侧的两个安装机构沿第二方向间隔设置，第一方向和第二方向垂直；移动底盘还包括四个移动轮，每个移动轮通过一个安装机构安装于底盘本体上；
[0009]驱动机构包括两个行进电机和两个第一传动组件，两个行进电机沿底盘本体的行进方向间隔设于底盘本体，每个行进电机通过一个第一传动组件传动连接沿第二方向设置的两个移动轮，以用于驱动两个移动轮沿第二方向转动。
[0010]在一些实施例中，移动底盘还包括转向机构，转向机构包括两个转向电机和两个第二传动组件，两个转向电机沿第一方向间隔设于底盘本体的相对两侧，每个转向电机通过一个第二传动组件传动连接沿第二方向设置的两个安装机构，每个移动轮在第二传动组件的传动下与安装机构一同发生转向。
[0011]在一些实施例中，移动底盘还包括四个连轴构件，每个连轴构件的一端连接于第一传动组件，另一端穿设安装机构并连接于移动轮，以至少用于在第一传动组件的驱动下带动移动轮转动。
[0012]在一些实施例中，每个连轴构件都包括沿其轴线方向依次连接的第一轴部、第二轴部和第三轴部，第一传动组件传动连接第一轴部之远离第二轴部的一端，第二轴部和第一轴部之间形成沿竖直方向的转动配合，以使第二轴部相对于第一轴部沿竖直方向往复移动；
[0013]第三轴部和第二轴部之间形成沿第二方向的转动配合，以使第三轴部相对于第二轴部沿第二方向往复摆动，第三轴部相对于第二轴部水平摆动的角度范围为小于或等于45
°
；第三轴部之远离第二轴部的一端穿设安装机构并传动连接于移动轮，以带动移动轮转
动。
[0014]在一些实施例中，每个安装机构都包括固定座、安装架和穿设连接于固定座的连接轴，固定座沿第一方向凸设于底盘本体的外侧壁，安装架被连接轴穿设，并通过连接轴转动安装于固定座，第三轴部穿设安装架之远离固定座的一端，连接轴的转动中心、第三轴部的转向中心与移动轮的中心在竖直方向上的正投影重合，每个转向电机通过一个第二传动组件传动连接沿第二方向设置的两个安装架，每个安装架用于在第二传动组件的传动作用下绕连接轴来回转动，并带动移动轮转向。
[0015]在一些实施例中，沿移动底盘的周向方向，四个连接轴的转动中心依次连线形成矩形，定义分别处于矩形两个对角的两个连接轴的转动中心其二者的连线为第一直线，定义沿第二方向设置的两个连接轴的转动中心其二者的连线为第二直线，第一直线与第二直线之间的夹角θ范围为：0＜θ≤45
°
。
[0016]在一些实施例中，每个连轴构件还都包括花键轴，
[0017]花键轴之远离第一轴部的一端连接于第一传动组件，以用于在第一传动组件的带动下转动，第一轴部沿花键轴的轴线方向套设于花键轴，并跟随花键轴转动，第一轴部还用于当移动轮发生转向时相对于花键轴伸缩移动；或者，
[0018]第二轴部包括沿其轴线方向间隔设置的第一套体和第二套体，第一套体和第一轴部之间形成沿竖直方向的转动配合，第三轴部和第二套体之间形成沿第二方向的转动配合，花键轴的一端连接于第一套体内，花键轴的另一端连接于第二套体内，第二套体用于当移动轮发生转向时相对于花键轴伸缩移动。
[0019]在一些实施例中，每个第一传动组件都包括第一传动轴、第二传动轴和第一传动部件，沿第二方向设置的两个安装机构分别为第一安装机构和第二安装机构，对应安装于二者上的两个移动轮分别为第一移动轮和第二移动轮；
[0020]第一传动轴的一端连接于行进电机的输出端，第一传动轴的另一端传动连接于第一移动轮，以用于在行进电机的驱动下旋转，并带动第一移动轮相对于第一安装机构旋转；
[0021]第二传动轴沿第二方向水平设置于底盘本体，并通过第一传动部件与第一传动轴传动连接，以用于在第一传动部件的带动下转动；第二传动轴传动连接第二移动轮，并用于传动带动第二移动轮相对于第二安装机构旋转。
[0022]在一些实施例中，每个第一传动部件都包括第一传动轮、第二传动轮和传动件，第一传动轴穿设第一传动轮，并驱动连接第一传动轮，以带动第一传动轮转动；传动件连接于第一传动轮和第二传动轮，使第一传动轮带动第二传动轮转动；第二传动轴穿设连接第二传动轮，以在第二传动轮的带动下转动。
[0023]在一些实施例中，传动件为环状传动件，环状传动件绕设于第一传动轮和第二传动轮；和/或，
[0024]每个第一传动部件还都包括设于底盘本体的张紧轮，张紧轮连接于传动件，并位于第一传动轮和第二传动轮之间，用于施加驱使传动件张紧的力。
[0025]在一些实施例中，每个第二传动组件都包括连接柄和两个第二传动部件，每个转向电机驱动连接一个连接柄，以驱动连接柄转动；连接柄具有沿其径向凸设的两个第一端部，且两个第一端部对于连接柄的旋转中心呈中心对称，并跟随连接柄绕转向电机的旋转中心转动；每个第一端部通过一个第二传动部件传动连接沿第二方向设置的一个安装机
构，以使每个所述安装机构在所述第一端部的带动下来回转动，并带动所述移动轮转向。
[0026]在一些实施例中，每个第二传动部件都包括导轨、滑块、第一连杆和第二连杆，导轨设于底盘本体的外侧壁，滑块活动连接于导轨，滑块的中心和连接柄的中心在第一方向上的正投影连成一条直线；第一连杆的一端连接于第一端部，第一连杆的另一端连接于滑块，第一连杆用于在第一端部的驱动下，推动滑块在导轨上沿第二方向往复移动；
[0027]第二连杆的一端连接于滑块，第二连杆的另一端连接于对应的安装机构，以用于在滑块的驱动下，使第二连杆之远离滑块的一端沿靠近或远离滑块的方向来回移动，并带动安装机构来回转动，从而带动移动轮转向。
[0028]在一些实施例中，滑块包括本体部、铰接座和铰接部，本体部可滑动地连接于导轨；铰接座连接于本体部背对导轨的一面，铰接部连接于铰接座之朝向连接柄的一侧；
[0029]第一连杆之远离连接柄的一端铰接于铰接部，以用于在连接柄的驱动下推动铰接部沿第二方向移动；第二连杆之远离安装机构的一端铰接于铰接座；
[0030]铰接座用于在铰接部驱动本体部在导轨上滑动时，带动第二连杆与铰接座铰接的一端沿第二方向往本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动底盘，其特征在于，包括：底盘本体、安装机构和驱动机构，沿第一方向，所述底盘本体的相对两侧都设有两个所述安装机构，且位于所述底盘本体相同一侧的两个所述安装机构沿第二方向间隔设置，所述第一方向和所述第二方向垂直；所述移动底盘还包括四个移动轮，每个所述移动轮通过一个所述安装机构安装于所述底盘本体上；所述驱动机构包括两个行进电机和两个第一传动组件，两个所述行进电机沿所述底盘本体的行进方向间隔设于所述底盘本体，每个所述行进电机通过一个所述第一传动组件传动连接沿第二方向设置的两个所述移动轮，以用于驱动两个所述移动轮沿第二方向转动。2.如权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述移动底盘还包括四个连轴构件，每个所述连轴构件的一端连接于所述第一传动组件，另一端传动连接于所述移动轮，以至少用于在所述第一传动组件的驱动下带动所述移动轮转动。3.如权利要求2所述的移动底盘，其特征在于，每个所述连轴构件都包括沿其轴线方向依次连接的第一轴部、第二轴部和第三轴部，所述第一传动组件传动连接所述第一轴部之远离所述第二轴部的一端，所述第二轴部和所述第一轴部之间形成沿竖直方向的转动配合，以使所述第二轴部相对于所述第一轴部沿竖直方向往复移动；所述第三轴部和所述第二轴部之间形成沿第二方向的转动配合，以使所述第三轴部相对于所述第二轴部沿第二方向往复摆动，所述第三轴部相对于所述第二轴部水平摆动的角度范围为小于或等于45
°
；所述第三轴部之远离所述第二轴部的一端穿设所述安装机构并传动连接于所述移动轮，以带动所述移动轮转动。4.如权利要求3所述的移动底盘，其特征在于，每个所述安装机构都包括固定座、安装架和穿设连接于所述固定座的连接轴，所述固定座沿第一方向凸设于所述底盘本体的外侧壁，所述安装架被所述连接轴穿设，并通过所述连接轴转动安装于所述固定座，所述第三轴部穿设所述安装架之远离所述固定座的一端，所述连接轴的转动中心、所述第三轴部的转向中心与所述移动轮的中心在竖直方向上的正投影重合。5.如权利要求4所述的移动底盘，其特征在于，沿所述移动底盘的周向方向，四个所述连接轴的转动中心依次连线形成矩形，定义分别处于矩形两个对角的两个所述连接轴的转动中心其二者的连线为第一直线，定义沿第二方向设置的两个所述连接轴的转动中心其二者的连线为第二直线，所述第一直线与所述第二直线之间的夹角θ范围为：0＜θ≤45
°
。6.如权利要求3所述的移动底盘，其特征在于，每个所述连轴构件还都包括花键轴，所述花键轴之远离所述第一轴部的一端连接于所述第一传动组件，以用于在所述第一传动组件的带动下转动，所述第一轴部沿所述花键轴的轴线方向套设于所述花键轴，并跟随所述花键轴转动，所述第一轴部还用于当所述移动轮发生转向时相对于所述花键轴伸缩移动；
或者，所述第二轴部包括沿其轴线方向间隔设置的第一套体和第二套体，所述第一套体和所述第一轴部之间形成沿竖直方向的转动配合，所述第三轴部和所述第二套体之间形成沿第二方向的转动配合，所述花键轴的一端连接于所述第一套体内，所述花键轴的另一端连接于所述第二套体内，所述第二套体用于当所述移动轮发生转向时相对于所述花键轴伸缩移动。7.如权利要求1
‑
6任一项所述的移动底盘，其特征在于，每个所述第一传动组件都包括第一传动轴、第二传动轴和第一传动部件，沿第二方向设置的两个所述安装机构分别为第一安装机构和第二安装机构，对应安装于二者上的两个移动轮分别为第一移动轮和第二移动轮；所述第一传动轴的一端连接于所述行进电机的输出端，所述第一传动轴的另一端传动连接于所述第一移动轮，以用于在所述行进电机的驱动下旋转，并带动所述第一移动轮相对于所述第一安装机构旋转；所述第二传动轴沿第二方向水平设置于所述底盘本体，并通过所述第一传动部件与所述第一传动轴传动连接，以用于在所述第一传动部件的带动下转动；所述第二传动轴传动连接所述第二移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵万秋，边旭，陈炫玮，杨敉琳，李威，欧杰龙，陈颢，肖冰冰，闻泉，
申请(专利权)人：苏州优艾智创机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：