远程控制多台设备的集群工作方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种远程控制多台设备的集群工作方法及装置，该远程控制多台设备的集群工作方法包括：获取施工任务；基于施工任务确定设备集合；将设备集合中的各个智能施工设备分为一个主设备和多个从设备；获取主设备发送的

【技术实现步骤摘要】
远程控制多台设备的集群工作方法及装置


[0001]本申请涉及控制
，具体涉及一种远程控制多台设备的集群工作方法及装置
。

技术介绍

[0002]利用智能道路标线施划设备进行标线施工中，由于标线施工的特点，如多车道的标线是近乎平行的，方向也一致，这样可以通过远程控制多辆智能施工设备通过集群的方式施工，一辆设备负责一条标线的施划，不但可以大大提高施工效率，而且可以减少照料人员的数量，在单独施工的场景下，每辆设备需要一个照料人员
。
在集群施工方式下，多辆设备只需一个照料人员，减少了对人员的需求
。
由于智能标线施划设备需要高精度定位，通过
RTK
方式定位，因此每辆设备均需要接收
RTK
服务器的差分数据来达到高精度定位
。
如果是每辆设备单独施工，则每辆设备均需要独立的
RTK
账号来接收差分数据，导致成本较高
。

技术实现思路

[0003]本申请旨在提供一种远程控制多台设备的集群工作方法及装置，旨在解决现有技术中多台设备的集群工作方法成本较高的问题
。
[0004]一方面，本申请提供一种远程控制多台设备的集群工作方法，所述远程控制多台设备的集群工作方法包括：
[0005]获取施工任务；
[0006]基于所述施工任务确定设备集合；
[0007]将所述设备集合中的各个智能施工设备分为一个主设备和多个从设备；
[0008]获取所述主设备发送的<br/>RTK
差分数据；
[0009]将所述
RTK
差分数据发送至各个从设备；
[0010]按预设周期获取所述设备集合中各个所述智能施工设备返回的位置信息和当前施划速度，其中，所述智能施工设备的位置信息根据所述
RTK
差分数据确定；
[0011]基于所述设备集合中各个所述智能施工设备返回的位置信息和当前施划速度更新各个所述从设备的当前施划速度，得到各个所述从设备的更新后施划速度；
[0012]控制各个所述从设备以所述更新后施划速度行驶，以使各个所述从设备与所述主设备的距离不超过预设值
。
[0013]可选地，所述按预设周期获取所述设备集合中各个所述智能施工设备返回的位置信息和当前施划速度，之前，包括：
[0014]将所述施工任务中各个所述智能施工设备的任务路径和正常施划速度分发至对应的各个所述智能施工设备，以使各个所述智能施工设备根据各自的正常施划速度在各自的任务路径上行驶
。
[0015]可选地，所述基于所述设备集合中各个所述智能施工设备返回的位置信息和当前施划速度更新各个所述从设备的当前施划速度，得到各个所述从设备的更新后施划速度，
包括：
[0016]获取所述主设备的任务路径上过所述主设备的法线与各个所述从设备的任务路径的法线交点；
[0017]基于所述从设备对应的法线交点和所述从设备的位置信息确定所述从设备移动至对应的法线交点所要移动的移动距离；
[0018]基于所述从设备的所述移动距离和所述速度调整系数更新所述从设备的当前施划速度，得到所述从设备的更新后施划速度
。
[0019]可选地，所述从设备的所述移动距离
、
所述速度调整系数
、
所述从设备的当前施划速度以及所述从设备的更新后施划速度的关系满足如下公式：
[0020]V
n
＝
V
n
‑1+d*p
[0021]其中，
V
n
是所述从设备的更新后施划速度，
V
n
‑1是所述从设备的当前施划速度，
p
为速度调整系数，
d
为所述从设备的所述移动距离
。
[0022]一方面，本申请提供一种远程控制多台设备的集群工作方法，所述远程控制多台设备的集群工作方法，包括：
[0023]判断自身是否为主设备；
[0024]若判断自身为主设备，则与
RTK
服务器建立连接并获取
RTK
差分数据；
[0025]将所述
RTK
数据发送至控制设备，以使所述控制设备将所述
RTK
数据分发至各个从设备
。
[0026]可选地，所述远程控制多台设备的集群工作方法，包括：
[0027]若判断自身不为主设备，则获取所述控制设备转发的所述
RTK
差分数据；
[0028]基于所述
RTK
差分数据确定自身的位置信息；
[0029]将自身的位置信息和当前施划速度发送至所述控制设备
[0030]一方面，本申请提供一种远程控制多台设备的集群工作装置，所述远程控制多台设备的集群工作装置包括：
[0031]第一获取单元，用于获取施工任务；
[0032]设备确定单元，用于基于所述施工任务确定设备集合；
[0033]划分单元，用于将所述设备集合中的各个智能施工设备分为一个主设备和多个从设备；
[0034]第二获取单元，用于获取所述主设备发送的
RTK
差分数据；
[0035]发送单元，用于将所述
RTK
差分数据发送至各个从设备；
[0036]第三获取单元，用于按预设周期获取所述设备集合中各个所述智能施工设备返回的位置信息和当前施划速度，其中，所述智能施工设备的位置信息根据所述
RTK
差分数据确定；
[0037]更新单元，用于基于所述设备集合中各个所述智能施工设备返回的位置信息和当前施划速度更新各个所述从设备的当前施划速度，得到各个所述从设备的更新后施划速度；
[0038]控制单元，用于控制各个所述从设备以所述更新后施划速度行驶，以使各个所述从设备与所述主设备的距离不超过预设值
。
[0039]可选地，所述按预设周期获取所述设备集合中各个所述智能施工设备返回的位置
信息和当前施划速度，之前，包括：
[0040]将所述施工任务中各个所述智能施工设备的任务路径和正常施划速度分发至对应的各个所述智能施工设备，以使各个所述智能施工设备根据各自的正常施划速度在各自的任务路径上行驶
。
[0041]可选地，所述基于所述设备集合中各个所述智能施工设备返回的位置信息和当前施划速度更新各个所述从设备的当前施划速度，得到各个所述从设备的更新后施划速度，包括：
[0042]获取所述主设备的任务路径上过所述主设备的法线与各个所述从设备的任务路径的法线交点；
[0043]基于所述从设备对应的法线交点和所述从设备的位置信息确定所述从设备移动至对应的法线交点所要移动的移动距离；
[0044]基于所述从设备的所述移动距离和所述速度调整系数更新所述从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种远程控制多台设备的集群工作方法，其特征在于，所述远程控制多台设备的集群工作方法包括：获取施工任务；基于所述施工任务确定设备集合；将所述设备集合中的各个智能施工设备分为一个主设备和多个从设备；获取所述主设备发送的
RTK
差分数据；将所述
RTK
差分数据发送至各个从设备；按预设周期获取所述设备集合中各个所述智能施工设备返回的位置信息和当前施划速度，其中，所述智能施工设备的位置信息根据所述
RTK
差分数据确定；基于所述设备集合中各个所述智能施工设备返回的位置信息和当前施划速度更新各个所述从设备的当前施划速度，得到各个所述从设备的更新后施划速度；控制各个所述从设备以所述更新后施划速度行驶，以使各个所述从设备与所述主设备的距离不超过预设值
。2.
根据权利要求1所述的远程控制多台设备的集群工作方法，其特征在于，所述按预设周期获取所述设备集合中各个所述智能施工设备返回的位置信息和当前施划速度，之前，包括：将所述施工任务中各个所述智能施工设备的任务路径和正常施划速度分发至对应的各个所述智能施工设备，以使各个所述智能施工设备根据各自的正常施划速度在各自的任务路径上行驶
。3.
根据权利要求2所述的远程控制多台设备的集群工作方法，其特征在于，所述基于所述设备集合中各个所述智能施工设备返回的位置信息和当前施划速度更新各个所述从设备的当前施划速度，得到各个所述从设备的更新后施划速度，包括：获取所述主设备的任务路径上过所述主设备的法线与各个所述从设备的任务路径的法线交点；基于所述从设备对应的法线交点和所述从设备的位置信息确定所述从设备移动至对应的法线交点所要移动的移动距离；基于所述从设备的所述移动距离和所述速度调整系数更新所述从设备的当前施划速度，得到所述从设备的更新后施划速度
。4.
根据权利要求3所述的远程控制多台设备的集群工作方法，其特征在于，所述从设备的所述移动距离
、
所述速度调整系数
、
所述从设备的当前施划速度以及所述从设备的更新后施划速度的关系满足如下公式：
V
n
＝
V
n
‑1+d*p
其中，
V
n
是所述从设备的更新后施划速度，
V
n
‑1是所述从设备的当前施划速度，
p
为速度调整系数，
d
为所述从设备的所述移动距离
。5.
一种远程控制多台设备的集群工作方法，其特征在于，所述远程控制多台设备的集群工作方法，包括：判断自身是否为主设备；若判...

【专利技术属性】
技术研发人员：程晓晟，陈福笛，黄炎秋，
申请(专利权)人：长沙迅安振卓科技有限公司，
类型：发明
国别省市：