限位保护方法技术

一种限位保护方法

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】限位保护方法、起翘装置、推进器、设备及存储介质


[0001]本申请涉及水域可移动设备
，具体而言，涉及一种限位保护方法
、
起翘装置
、
水域推进器
、
水域可移动设备及计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]水域推进器是一种设于舟
、
艇等水域可移动设备上，能推动舟
、
艇航行的动力装置
。
水域推进器通常设置有起翘装置，用于在行船过程中控制螺旋桨轴与水面的角度
、
以及螺旋桨距离水面的高度，以适应不同的水况；以及在船停泊或长时间不使用时，为避免水下部分腐蚀及碰撞，将水域推进器水下部分翘出水面
。
[0003]针对于重量较重的水域推进器，如果起翘角度过高时，存在水域推进器掉落的风险，可能存在砸伤用户或者砸落地面致使设备损坏的情况发生；因此，可以在起翘装置中设置机械限位结构，以限制船外机的起翘角度
。
[0004]在行船过程中可以利用设置在起翘装置上的角度传感器来检测起翘角度，基于检测到的起翘角度和机械限位结构的限位情况进行起翘控制
。
然而，当角度传感器失效后，则无法有效识别起翘装置的起翘状态，此时起翘装置若执行起翘，可能存在物理破坏机械限位结构的风险
。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请的目的之一是提供一种限位保护方法
、
起翘装置
、
水域推进器
、
水域可移动设备及计算机可读存储介质
。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种限位保护方法，用于起翘装置，所述起翘装置包括用于检测本机的起翘角度的角度传感器；所述限位保护方法包括：在所述角度传感器失效的情况下，若接收到向下起翘指令，则控制所述起翘装置向上起翘直到达到目标时长，所述目标时长用于使所述起翘装置向上起翘至预设高位以释放所述起翘装置的限位；在达到所述目标时长之后，根据所述向下起翘指令控制所述起翘装置向下起翘
。
[0007]第二方面，本申请实施例提供了一种起翘装置，包括：处理器；及存储器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的可执行指令；其中，所述处理器执行所述可执行指令时实现第一方面所述的限位保护方法中的步骤
。
[0008]第三方面，本申请实施例提供了一种水域推进器，包括：主机；及第二方面所述的起翘装置，所述起翘装置与所述主机连接
。
[0009]第四方面，本申请实施例提供了一种水域可移动设备，包括：可移动本体；以及第三方面所述的水域推进器，所述水域推进器安装于所述可移动本体
。
[0010]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现第一方面所述的限位保护方法的步骤
。
[0011]本申请实施例所提供的一种限位保护方法，在角度传感器失效且接收到向下起翘指令的情况下，通过强制向上起翘目标时长，确保无论起翘是否处于限位保护状态，都能够
向上起翘至预设高位以释放所述起翘装置的限位，从而保护起翘装置的限位结构不受损坏
。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0013]图1为本申请的水域可移动设备在一实施例中的结构示意图
。
[0014]图2为本申请的水域推进器在一实施例中的结构示意图
。
[0015]图3为本申请的起翘装置在一实施例中的立体示意图
。
[0016]图4为本申请的起翘装置在一实施例中的平面示意图
。
[0017]图5为本申请的起翘装置在一实施例中的夹具的平面示意图
。
[0018]图6为图4中的起翘装置沿
Ⅱ‑Ⅱ
方向的剖视示意图
。
[0019]图7为图6中的起翘装置对应区域Ⅳ的局部放大示意图
。
[0020]图8为本申请的起翘装置在一实施例中的夹具的结构示意图
。
[0021]图9为本申请的起翘装置在一实施例中的夹具的另一视角的结构示意图
。
[0022]图
10
为本申请的起翘装置在一实施例中的爆炸示意图
。
[0023]图
11
为图4中的起翘装置沿
Ⅲ‑Ⅲ
方向的剖视示意图
。
[0024]图
12
为本申请的角度传感器在一实施例中的设置位置的示意图
。
[0025]图
13
为本申请的起翘装置在一实施例中的结构示意图
。
[0026]图
14
为本申请提供的一种限位保护方法的流程示意图
。
[0027]图
15
为本申请提供的一种限位显示标志的示意图
。
[0028]主要元件符号说明：
[0029]100、
起翘装置；
1、
夹具；
[0030]10、
夹耳；
[0031]11、
起翘主轴；
[0032]12、
滑槽；
121、
滑动区段；
122、
限位区段；
123、
解锁区段；
[0033]13、
安装座；
[0034]20、
起翘支架；
21、
耳板；
210、
通孔；
22、
转动轴；
23、
扭簧；
[0035]30、
限位支架；
31、
支架本体；
311、
第一端；
312、
第二端；
3120、
穿孔；
313、
延伸凸起；
3130、
安装孔；
32、
限位轴；
321、
衬套；
322、
弹性件；
323、
支撑板；
[0036]40、
驱动组件；
41、
伸缩机构；
411、
缸体；
412、
伸缩杆；
413、
连接套；
42、
致动器；
43、
起翘底轴；
44、
连接轴；
[0037]50、
角度传感器；
51、
磁性部；
52、
感应部；
[0038]60、
收容壳体；
[0039]70、<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种限位保护方法，用于起翘装置，其特征在于，所述起翘装置包括用于检测本机的起翘角度的角度传感器；所述限位保护方法包括：在所述角度传感器失效的情况下，若接收到向下起翘指令，则控制所述起翘装置向上起翘直到达到目标时长，所述目标时长用于使所述起翘装置向上起翘至预设高位以释放所述起翘装置的限位；在达到所述目标时长之后，根据所述向下起翘指令控制所述起翘装置向下起翘
。2.
根据权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，所述目标时长根据所述起翘装置的供电电源的当前电压确定
。3.
根据权利要求2所述的限位保护方法，其特征在于，所述当前电压与所述目标时长呈负相关关系
。4.
根据权利要求2或3所述的限位保护方法，其特征在于，所述目标时长根据所述当前电压
、
以及预存的电压与起翘总时长的对应关系来确定；其中，所述起翘总时长指示在不同所述电压下所述起翘装置从最低位置起翘到所述预设高位所需的时长
。5.
根据权利要求4所述的限位保护方法，其特征在于，所述目标时长根据所述当前电压
、
所述预存的电压与起翘总时长的对应关系及调整参数确定；所述调整参数指示所述角度传感器在失效之前最后一次检测到的所述起翘装置的起翘角度与所述起翘装置处于所述最低位置时的起翘角度之间的差异
。6.
根据权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，所述目标时长根据所述起翘装置的总行程确定，所述总行程为所述起翘装置从最低位置起翘到最高位置所经过的行程，所述预设高位包括所述最高位置
。7.
根据权利要求6所述的限位保护方法，其特征在于，所述目标时长与所述总行程呈正相关关系
。8.
根据权利要求6或7所述的限位保护方法，其特征在于，所述目标时长根据所述总行程及调整参数确定；所述调整参数指示所述角度传感器失效之前最后一次检测到的所述起翘装置的起翘角度与所述起翘装置处于所述最低位置时的起翘角度之间的差异
。9.
根据权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，在所述角度传感器失效的情况下，所述限位保护方法还包括：将预存的限位标识设置为指示限位状态
。10.
根据权利要求9所述的限位保护方法，其特征在于，在达到所述目标时长之后，所述限位保护方法还包括：将所述预存的限位标识从所述指示限位状态修改为指示已释放限位状态
。11.
根据权利要求
10
所述的限位保护方法，其特征在于，所述限位保护方法还包括：在所述预存的限位标识为所述指示已释放限位状态时，若接收到向上起翘指令，则根据所述向上起翘指令控制所述起翘装置向上起翘，并将所述限位标识从所述指示已释放限位状态修改为所述指示限位状态；若接收到所述向下起翘指令，则根据所述向下起翘指令控制所述起翘装置向下起翘
。12.
根据权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，所述限位保护方法还包括：在所述角度传感器失效的情况下，若接收到起翘指令，获取发出所述起翘指令的来源机构，所述起翘指令包括所述向下起翘指令；
在所述来源机构符合预设条件时，控制所述起翘装置根据所述起翘指令起翘；否则，屏蔽所述起翘指令
。13.
根据权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，所述限位保护方法还包括：在控制所述起翘装置向上起翘直到达到所述目标时长期间，若接收到控制指令，确定所述控制指令的控制级别；若所述控制指令的控制级别高于所述向下起翘指令的控制级别，控制所述起翘装置停止向上起翘，并执行所述控制指令；若所述控制指令的控制级别低于所述向下起翘指令的控制级别，屏蔽所述控制指令，并继续控制所述起翘装置向上起翘直到达到所述目标时长
。14.
根据权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，所述角度传感器失效包括：在预设时长内所述角度传感器未输出起翘角度
。15.
权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，所述角度传感器失效包括：所述角度传感器输出的起翘角度不符合预设角度条件
。16.
根据权利要求
15
所述的限位保护方法，其特征在于，所述角度传感器输出的起翘角度不符合预设角度条件包括以下中的任意一者：所述角度传感器的校准零点位于预设范围之外；所述角度传感器的输出值小于所述校准零点，且所述输出值与所述校准零点的差值超过第一阈值；所述角度传感器的输出值大于所述校准零点，且所述输出值与所述校准零点的差值大于第二阈值
。17.
根据权利要求9至
13
任意一项所述的方法，其特征在于，所述起翘装置的机械结构还涂装有限位显示标志，所述限位显示标志用于指示所述起翘装置的起翘状态，所述起翘状态包括限位状态和非限位状态
。18.
一种起翘装置，其特征在于，包括：处理器；及存储器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的可执行指令；其中，所述处理器执行所述可执行指令时实现...

【专利技术属性】
技术研发人员：高琦皓，陶师正，万小康，
申请(专利权)人：广东逸动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：