焊接控制方法以及相关的汽车加工系统和存储介质技术方案

本申请提供焊接控制方法及相关汽车加工系统和存储介质

【技术实现步骤摘要】
焊接控制方法以及相关的汽车加工系统和存储介质


[0001]本申请涉及到通信和智能制造
，尤其涉及到焊接控制方法以及相关的汽车加工系统和存储介质
。

技术介绍

[0002]汽车的不断变大，对于汽车焊装生产线也是一个不断挑战的过程
。
板件尺寸变大同时，意味着对应的生产设备也需要不断更新迭代
。
[0003]在汽车的焊装生产线中，过去往往依靠人工深度参与对汽车整个车身的焊点进行焊接，虽然这种方法可在一定程度上保证焊接质量，但也大大增加了焊接时间和焊接成本，并且焊接本身也有害于工人的身体健康
。
目前，随着技术的进步，工业机械臂在汽车领域得到了长足的发展与广泛应用，其中焊接机械臂应用最为广泛，焊接机械臂的应用有效解决了工人作业时间长
、
劳动强度大和焊点质量不稳定等问题，提高了生产效率和产品质量
。
但是目前的焊接机械臂通常是固定在一个地方使用，焊接机械臂不能移动，这导致其焊接覆盖范围和灵活性都严重受限
。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供汽车焊接机构和相关系统，针对现有技术焊接机械臂固定在一个地方使用而不能移动的问题，本申请实施例方案引入了配合焊接机械臂灵活转动的相关机构，这使得焊接机械臂可根据需要进行灵活转动，有利于增强焊接机械臂的焊接覆盖范围和灵活性
。
[0005]本申请实施例第一方面提供一种汽车焊接机构，可包括：
[0006]转动控制器
、
基板<br/>、
旋转支撑组件
、
旋转台本体
、
旋转伺服电机
、
平台放置架和至少1个焊接机械臂；
[0007]其中，旋转支撑组件和旋转台本体安装在基板上；
[0008]其中，所述平台放置架安装在所述旋转支撑组件上；
[0009]其中，所述旋转伺服电机用于在转动控制器的控制下带动所述旋转台本体转动；所述旋转台本体转动时能够带动所述平台放置架在所述旋转支撑组件上滑动旋转；
[0010]所述至少1个焊接机械臂固定在平台放置架之上，所述至少1个焊接机械臂包括第一焊接机械臂；
[0011]其中，
[0012]所述第一焊接机械臂，用于接收来自主控器的携带有焊接任务文件
fn1
的任务执行指令
CoTn1
‑1，所述焊接任务文件
fn1
携带任务标识
Tidn1
‑1，所述任务标识
Tidn1
‑1用于表示焊接任务
Tn1
‑1，运行所述焊接任务文件
fn1
以确定焊接任务
Tn1
‑1的焊接路径
rouTn1
‑1，基于焊接路径
rouTn1
‑1对第一汽车焊接件进行焊接，所述焊接路径
rouTn1
‑1经过多个焊接元；
[0013]其中，
[0014]当所述焊接路径
rouTn1
‑1上待焊接的焊接元
un1
的坐标超出所述第一焊接机械臂当前的最大焊接范围，所述第一焊接机械臂还用于，向所述转动控制器发送转动控制指令，所述转动控制指令用于指示所述转动控制器控制旋转伺服电机来带动所述旋转台本体转动，转动的旋转台本体带动所述平台放置架在所述旋转支撑组件上滑动旋转，进而使得所述焊接元
un1
的坐标能够落入到放置于平台放置架上的所述第一焊接机械臂当前的最大焊接范围之内
。
[0015]可以看出，本申请实施例方案引入了转动控制器
、
旋转支撑组件
、
旋转台本体和旋转伺服电机等可配合焊接机械臂灵活转动的相关机构，这使得焊接机械臂可根据需要进行灵活转动，例如当第一焊接路径上待焊接的焊接元
un1
的坐标超出第一焊接机械臂当前的最大焊接范围，第一焊接机械臂还用于向转动控制器发送转动控制指令，所述转动控制指令用于指示所述转动控制器控制旋转伺服电机来带动所述旋转台本体转动，转动的旋转台本体带动所述平台放置架在所述旋转支撑组件上滑动旋转，进而使得所述焊接元
un1
的坐标能够落入到放置于平台放置架上的所述第一焊接机械臂当前的最大焊接范围之内，这样有利于增强焊接机械臂的焊接覆盖范围和灵活性
。
[0016]在一些可能的实施方式中，所述汽车焊接机构还包括第一隔离板，所述第一隔离板安装在平台放置架之上，所述至少1个焊接机械臂还包括第二焊接机械臂，所述第一焊接机械臂和第二焊接机械臂被所述第一隔离板的隔开
。
[0017]在一些可能的实施方式中，当焊接路径
routeTn1
‑1包括第一子路径和第二子路径，且所述第一子路径和所述第二子路径存在交叉点
jx1
，所述第一焊接机械臂还用于，向所述第二焊接机械臂发送第一焊接任务协同请求，所述第一焊接任务协同请求包含所述第二子路径所经过的焊接元的坐标集合，接收到所述第二焊接机械臂反馈的用于响应第一任务协同请求的第一任务协同请求响应，若所述第一任务协同请求响应携带第一同意协同标识，则所述第二焊接机械臂用于基于所述第二子路径对第一汽车焊接件进行焊接；所述第一焊接机械臂用于基于所述第一子路径对第一汽车焊接件进行焊接，其中，所述第一同意协同标识用于表示所述第二焊接机械臂同意基于所述第二子路径对第一汽车焊接件进行焊接
。
[0018]在一些可能的实施方式中，所述第一子路径上至少
50
％的焊接元的坐标未超出所述第一焊接机械臂当前的最大焊接范围，所述第二子路径上至少
50
％的焊接元的坐标未超出所述第二焊接机械臂当前的最大焊接范围
。
[0019]在一些可能的实施方式中，若第一任务协同请求响应携带第一不同意协同标识，则所述第一焊接机械臂用于分别基于所述第一子路径和第二子路径对第一汽车焊接件进行焊接，所述第一不同意协同标识用于表示所述第二焊接机械臂不同意基于所述第二子路径对第一汽车焊接件进行焊接
。
[0020]在一些可能的实施方式中，若所述第一子路径和所述第二子路径的交叉点
jx1
为第二子路径的第一端点，且第一子路径和第二子路径的交叉点
jx1
不是第一子路径的任意一个端点，则所述第一焊接机械臂用于从第一子路径的任意一个端点开始，基于所述第一子路径对第一汽车焊接件进行焊接，所述第二焊接机械臂用于从第二子路径的第一端点开始来基于所述第二子路径对第一汽车焊接件进行焊接
。
[0021]在一些可能的实施方式中，若所述第一子路径和所述第二子路径的交叉点
jx1
不
是第二子路径的任意一个端点，且第一子路径和第二子路径的交叉点
jx1
不是第一子路径的任意一个端点，则第一焊接机械臂用于从第一子路径的第一端点开始本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种焊接控制方法，其特征在于，所述焊接控制方法应用于汽车加工产线系统，所述汽车加工产线系统包括：
N
个车型加工位和重载回转机构的切换控制装置；所述重载回转机构的切换控制装置包括：汽车焊接机构和主控器；所述伺服电机组和主控器通信连接，所述汽车焊接机构和主控器通信连接；所述重载回转机构的切换控制装置能够在
N
个车型加工位之间切换工作；其中，所述汽车焊接机构包括：转动控制器
、
基板
、
旋转支撑组件
、
旋转台本体
、
旋转伺服电机
、
平台放置架和至少1个焊接机械臂；其中，旋转支撑组件和旋转台本体安装在基板上；其中，所述平台放置架安装在所述旋转支撑组件上；其中，所述旋转伺服电机用于在转动控制器的控制下带动所述旋转台本体转动；所述旋转台本体转动时能够带动所述平台放置架在所述旋转支撑组件上滑动旋转；所述至少1个焊接机械臂固定在平台放置架之上，所述至少1个焊接机械臂包括第一焊接机械臂；其中，所述焊接控制方法包括：所述主控器向所述汽车焊接机构发送携带有焊接任务文件
fn1
的任务执行指令
CoTn1
‑1；所述第一焊接机械臂接收来自主控器的携带有焊接任务文件
fn1
的任务执行指令
CoTn1
‑1，所述焊接任务文件
fn1
携带任务标识
Tidn1
‑1，所述任务标识
Tidn1
‑1用于表示焊接任务
Tn1
‑1，运行所述焊接任务文件
fn1
以确定焊接任务
Tn1
‑1的焊接路径
rouTn1
‑1，基于所述焊接路径
rouTn1
‑1对第一汽车焊接件进行焊接，所述焊接路径
rouTn1
‑1经过多个焊接元；当焊接路径
rouTn1
‑1上待焊接的焊接元
un1
的坐标超出所述第一焊接机械臂当前的最大焊接范围，所述第一焊接机械臂向所述转动控制器发送转动控制指令，所述转动控制指令用于指示所述转动控制器控制旋转伺服电机来带动所述旋转台本体转动，转动的旋转台本体带动所述平台放置架在所述旋转支撑组件上滑动旋转，进而使得所述焊接元
un1
的坐标能够落入到放置于平台放置架上的所述第一焊接机械臂当前的最大焊接范围之内
。2.
根据权利要求1所述的焊接控制方法，其特征在于，所述汽车焊接机构还包括第一隔离板，所述第一隔离板安装在平台放置架之上，所述至少1个焊接机械臂还包括第二焊接机械臂，所述第一焊接机械臂和第二焊接机械臂被所述第一隔离板隔开
。3.
根据权利要求2所述的焊接控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当焊接路径
routeTn1
‑1包括第一子路径和第二子路径，且所述第一子路径和所述第二子路径存在交叉点
jx1
，所述第一焊接机械臂向所述第二焊接机械臂发送第一焊接任务协同请求，所述第一焊接任务协同请求包含所述第二子路径所经过的焊接元的坐标集合，接收到所述第二焊接机械臂反馈的用于响应第一焊接任务协同请求的第一焊接任务协同请求响应，若所述第一焊接任务协同请求响应携带第一同意协同标识，则所述第二焊接机械臂用于基于所述第二子路径对第一汽车焊接件进行焊接；所述第一焊接机械臂用于基于所述第一子路径对第一汽车焊接件进行焊接，所述第一同意协同标识用于表示所述第二焊接机械臂同意基于所述第二子路径对第一汽车焊接件进行焊接
。4.
根据权利要求3所述的焊接控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若第一焊接任务协同请求响应携带第一不同意协同标识，则第一焊接机械臂分别基于所述第一子路径和第二子路径对第一汽车焊接件进行焊接，所述第一不同意协同标识用于表示所述第二焊接机械臂不同意基于所述第二子路径对第一汽车焊接件进行焊接
。5.
根据权利要求3所述焊接控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一子路径和第二子路径的交叉点
jx1
为第二子路径的第一端点，且第一子路径和第二子路径的交叉点
jx1
不是第一子路径的任意一个端点，则第一焊接机械臂从第一子路径的任意一个端点开始，基于所述第一子路径对第一汽车焊接件进行焊接，所述第二焊接机械臂用于从第二子路径的第一端点开始来基于所述第二子路径对第一汽车焊接件进行焊接
。6.
根据权利要求5所述的汽车焊接机构，其特征在于，若所述第一子路径和所述第二子路径的交叉点
jx1
不是第二子路径的任意一个端点，且第一子路径和第二子路径的交叉点
jx1
不是第一子路径的任意一个端点，则第一焊接机械臂从第一子路径的第一端点开始，基于所述第一子路径对第一汽车焊接件进行焊接，所述第二焊接机械臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：方钦杰，
申请(专利权)人：广州富士汽车整线集成有限公司，
类型：发明
国别省市：