一种数据中心巡检机器人辅助定位导航方法技术

一种数据中心巡检机器人辅助定位导航方法

【技术实现步骤摘要】
一种数据中心巡检机器人辅助定位导航方法、设备及介质


[0001]本专利技术涉及智能机器人
，具体涉及一种数据中心巡检机器人辅助定位导航方法
、
设备及介质
。

技术介绍

[0002]随着信息技术的告诉发展，数据中心维护需要耗费越来越多的人力
、
时间成本
。
数据中心机房巡检机器人可定时开展数据中心巡检任务，提高巡检效率
、
及时上报巡检问题
、
保障机房稳定运行
。
目前的数据中心多为模块化数据中心，机器人模块的密闭通道内巡检时，由于各通道内环境相似，易出现丢失定位
、
定位不准确等问题，导致巡检任务执行不准确
、
不完整，造成工作人员对机房问题的误判，浪费人力物力资源
。

技术实现思路

[0003]本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种辅助机器人在数据中心密闭通道内到达准确的巡检点的巡检机器人辅助定位导航方法
、
设备及介质
。
[0004]本专利技术克服其技术问题所采用的技术方案是：
[0005]一种数据中心巡检机器人辅助定位导航方法，其特征在于，包括：
[0006]巡检机器人的控制器控制其移动底盘在数据中心机房中移动，构建数据中心机房的地图数据；
[0007]巡检机器人执行巡检任务，控制器通过路径规划算法导航达到任务指定模块密闭通道门前并控制通道开门，巡检机器人进入密闭通道中；
>[0008]巡检机器人在运动过程中进行图像采集，巡检机器人的控制器利用采集通道图片基于控制算法控制移动底盘调整至通道中央并与机柜平行；
[0009]得到当前机器人所处机柜点位；
[0010]控制器通过路径规划算法控制移动底盘移动至指定机柜前；
[0011]控制器调整机器人位置达到最佳巡检位置
。
[0012]进一步的，在巡检机器人中设置激光雷达及
IMU
模块，巡检机器人的控制器控制其移动底盘在数据中心机房中移动时，通过激光雷达扫描环境得到相应的点云数据，
IMU
模块计算移动底盘的位姿，将位姿进行点云数据特征匹配，构建得到局部位置下的子地图数据，巡检机器人在数据中心机房中进行回环检测，将各个子地图数据拼接为数据中心机房的地图数据
。
[0013]进一步的，还包括在构建数据中心机房的地图数据后巡检机器人的控制器控制其移动底盘移动至数据中心机房各模块密闭通道门前进行定位踩点
。
[0014]进一步的，在巡检机器人的前侧
、
左侧设置相机模块，前侧的相机模块采集中心机房中的通道图片，左侧的相机模块采集中心机房中的机柜图片，利用图像分割算法分割出通道及两侧机柜，根据机柜与通道在图像中的位置判断机器人在通道内左右位置，通过机柜与通道的交界线判断机器人与机柜的平行程度，巡检机器人的控制器利用采集通道图片
基于控制算法控制移动底盘调整至通道中央并与机柜平行
。
[0015]进一步的，左侧的相机模块采集中心机房中的机柜上方号码牌，通过
OCR
识别号码牌的数字，得到当前机器人所处机柜点位
。
[0016]进一步的，根据机柜与通道在图像中的位置判断机器人在通道内左右位置，通过机柜与通道的交界线判断机器人与机柜的平行程度，巡检机器人的控制器利用采集通道图片基于控制算法控制移动底盘调整至指定机柜前
。
[0017]进一步的，左侧的相机模块采集中心机房中的机柜图像，基于图像分割算法及号码牌位置分割出目标机柜在图像中的想对位置，控制器计算当前机器人位置与目标机柜在左侧的相机模块采集的机柜图像中央时机器人位置的偏差，调整机器人位置达到最佳巡检位置
。
[0018]一种数据中心巡检机器人辅助定位导航设备，包括：
[0019]至少一个处理器，以及
[0020]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
[0021]控制巡检机器人的移动底盘在数据中心机房中移动，构建数据中心机房的地图数据；
[0022]巡检机器人执行巡检任务，通过路径规划算法导航达到任务指定模块密闭通道门前并控制通道开门，巡检机器人进入密闭通道中；
[0023]巡检机器人在运动过程中进行图像采集，巡检机器人的控制器利用采集通道图片基于控制算法控制移动底盘调整至通道中央并与机柜平行；
[0024]得到当前机器人所处机柜点位；
[0025]通过路径规划算法控制移动底盘移动至指定机柜前；
[0026]调整机器人位置达到最佳巡检位置
。
[0027]一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：
[0028]巡检机器人的控制器控制其移动底盘在数据中心机房中移动，构建数据中心机房的地图数据；
[0029]巡检机器人执行巡检任务，控制器通过路径规划算法导航达到任务指定模块密闭通道门前并控制通道开门，巡检机器人进入密闭通道中；
[0030]巡检机器人在运动过程中进行图像采集，巡检机器人的控制器利用采集通道图片基于控制算法控制移动底盘调整至通道中央并与机柜平行；
[0031]得到当前机器人所处机柜点位；
[0032]控制器通过路径规划算法控制移动底盘移动至指定机柜前；
[0033]控制器调整机器人位置达到最佳巡检位置
。
[0034]本专利技术的有益效果是：利用数据中心机房模块通道的视觉特征，辅助机器人定位，可以避免机器人定位丢失和不准确等问题，提高巡检任务的准确性
。
本方法智能化程度更高，可在冷通道内任意点位到达目标点位并自动调整到最佳巡检位置，灵活便捷，提高巡检效率
。
可以减少人员操作，节省人力物力资源
。
附图说明
[0035]图1为本专利技术的方法流程图
。
具体实施方式
[0036]下面结合附图1对本专利技术做进一步说明
。
[0037]一种数据中心巡检机器人辅助定位导航方法，其特征在于，包括：
[0038]巡检机器人的控制器控制其移动底盘在数据中心机房中移动，构建数据中心机房的地图数据
。
[0039]巡检机器人执行巡检任务，控制器通过路径规划算法导航达到任务指定模块密闭通道门前并控制通道开门，巡检机器人进入密闭通道中
。
[0040]巡检机器人在运动过程中进行图像采集，巡检机器人的控制器利用采集通道图片基于控制算法控制移动底盘调整至通道中央并与机柜平行
。
[0041]得到当前机器人所处机柜点位
。
[0042]控制器通过路径规划算法控制移动底盘移动至指定机柜前...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种数据中心巡检机器人辅助定位导航方法，其特征在于，包括：巡检机器人的控制器控制其移动底盘在数据中心机房中移动，构建数据中心机房的地图数据；巡检机器人执行巡检任务，控制器通过路径规划算法导航达到任务指定模块密闭通道门前并控制通道开门，巡检机器人进入密闭通道中；巡检机器人在运动过程中进行图像采集，巡检机器人的控制器利用采集通道图片基于控制算法控制移动底盘调整至通道中央并与机柜平行；得到当前机器人所处机柜点位；控制器通过路径规划算法控制移动底盘移动至指定机柜前；控制器调整机器人位置达到最佳巡检位置
。2.
根据权利要求1所述的数据中心巡检机器人辅助定位导航方法，其特征在于：在巡检机器人中设置激光雷达及
IMU
模块，巡检机器人的控制器控制其移动底盘在数据中心机房中移动时，通过激光雷达扫描环境得到相应的点云数据，
IMU
模块计算移动底盘的位姿，将位姿进行点云数据特征匹配，构建得到局部位置下的子地图数据，巡检机器人在数据中心机房中进行回环检测，将各个子地图数据拼接为数据中心机房的地图数据
。3.
根据权利要求1所述的数据中心巡检机器人辅助定位导航方法，其特征在于：还包括在构建数据中心机房的地图数据后巡检机器人的控制器控制其移动底盘移动至数据中心机房各模块密闭通道门前进行定位踩点
。4.
根据权利要求1所述的数据中心巡检机器人辅助定位导航方法，其特征在于：在巡检机器人的前侧
、
左侧设置相机模块，前侧的相机模块采集中心机房中的通道图片，左侧的相机模块采集中心机房中的机柜图片，利用图像分割算法分割出通道及两侧机柜，根据机柜与通道在图像中的位置判断机器人在通道内左右位置，通过机柜与通道的交界线判断机器人与机柜的平行程度，巡检机器人的控制器利用采集通道图片基于控制算法控制移动底盘调整至通道中央并与机柜平行
。5.
根据权利要求4所述的数据中心巡检机器人辅助定位导航方法，其特征在于：左侧的相机模块采集中心机房中的机柜上方号码牌，通过
OCR
识别号码牌的数字，得到当前机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：王妍，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：