一种基于机器视觉的抓取机器人及其方法技术

本发明专利技术公开了一种基于机器视觉的抓取机器人，包括装置主体，所述装置主体的上方安装有底座，所述底座顶板上转动连接有旋转关节，所述旋转关节顶部卡槽内嵌入有抓取机械大臂，而所述抓取机械大臂的另一端连接着抓取机械小臂，所述抓取机械大臂和所述抓取机械小臂之间则嵌入有活动轴

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的抓取机器人及其方法


[0001]本专利技术涉及抓取装置领域，具体而言，涉及一种基于机器视觉的抓取机器人及其方法
。

技术介绍

[0002]机械臂是一种常见的自动化设备，它可以执行一系列复杂的任务
。
但是现有的抓取机器人在使用的过程中存在一些不足之处仍需要进行改进，首先就是现有的机械臂在抓取的过程中抓取稳定性比较差，容易出现脱落的情况，其次是在机械臂采用固定式的结构，在进行机械臂抓取的过程中无法进行移动，而且有的地面比较湿滑，传统轮子在使用的过程中容易出现打滑
。
因此我们对此做出改进，提出一种基于机器视觉的抓取机器人
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于：针对目前存在的
技术介绍
提出的问题
。
为了实现上述专利技术目的，本专利技术提供了以下技术方案：一种基于机器视觉的抓取机器人，包括装置主体，所述装置主体的上方安装有底座，所述底座顶板上转动连接有旋转关节，所述旋转关节顶部卡槽内嵌入有抓取机械大臂，而所述抓取机械大臂的另一端连接着抓取机械小臂，所述抓取机械大臂和所述抓取机械小臂之间则嵌入有活动轴
。
[0004]作为本专利技术优选的技术方案，所述抓取机械大臂的上方，以及所述抓取机械小臂尾部分别镶嵌有联动板，且所述联动板设有两个
。
[0005]作为本专利技术优选的技术方案，所述抓取机械大臂的上方设置有大臂连杆，所述大臂连杆通过转轴安装在所述联动板之间
。
[0006]作为本专利技术优选的技术方案，所述抓取机械小臂的上方杆体安装有小臂连杆，所述抓取机械小臂和所述小臂连杆端头部均安装有连接板
。
[0007]作为本专利技术优选的技术方案，所述抓取机械大臂的侧壁上固定有大臂伺服电机，而所述抓取机械小臂侧壁上则连接着小臂伺服电机
。
[0008]作为本专利技术优选的技术方案，所述连接板表面设置有抓取伺服电机，所述抓取伺服电机的一侧连接有抓取夹，且所述抓取伺服电机和所述抓取夹之间安装有联动杆，所述抓取夹内边上镶嵌有防滑齿
。
[0009]作为本专利技术优选的技术方案，所述装置主体下方首端两侧转动连接有移动齿轮，而尾部两侧则设有转动轮，所述移动齿轮和所述转动轮之间嵌套有移动履带，所述移动履带表面设有齿槽
。
[0010]作为本专利技术优选的技术方案，所述装置主体下方安装有动力电机，所述动力电机的动力输出端转动连接有转动轴，且所述转动轴分别嵌入所述移动齿轮内部
。
[0011]作为本专利技术优选的技术方案，所述装置主体前板上分别安装有摄像头，以及无线接收器，其中在所述摄像头表面覆盖一层保护膜
。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果：
[0013]在本专利技术的方案中：
[0014]1.
通过抓取夹是用于将物品固定在机械臂上的装置，用于抓取物品
。
防滑齿是在机器人手臂抓住物体时提供足够的摩擦力和稳定性，以防止物体滑脱
。
[0015]2.
通过动力电机提供动力带动转动轴进行转动进而带动移动履带进行转动，可有效实现机器视觉的抓取机器人根据不同的位置的需求进行移动，并通过设置的移动履带有效提高了摩擦力，防止出现打滑的情况
。
附图说明
[0016]图1为本专利技术提供的主视结构示意图；
[0017]图2为本专利技术提供的俯视结构示意图；
[0018]图3为本专利技术提供的后侧结构示意图；
[0019]图4为本专利技术提供的摄像头结构示意图
。
[0020]图中标示：
[0021]1、
装置主体；
2、
底座；
3、
旋转关节；
4、
抓取机械大臂；
5、
抓取机械小臂；
6、
活动轴；
7、
联动板；
8、
大臂连杆；
9、
小臂连杆；
10、
大臂伺服电机；
11、
小臂伺服电机；
12、
连接板；
13、
抓取伺服电机；
14、
抓取夹；
15、
联动杆；
16、
防滑齿；
17、
移动齿轮；
18、
转动轮；
19、
动力电机；
20、
转动轴；
21、
移动履带；
22、
齿槽；
23、
摄像头；
24、
无线接收器
。
具体实施方式
[0022]为使本专利技术实施例的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整的描述
。
显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例
。
[0023]因此，以下对本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的部分实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围，需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合，应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释
。
[0024]实施例1：请参阅图1‑4，一种基于机器视觉的抓取机器人，包括装置主体1，装置主体1的上方安装有底座2，底座2顶板上转动连接有旋转关节3，旋转关节3顶部卡槽内嵌入有抓取机械大臂4，而抓取机械大臂4的另一端连接着抓取机械小臂5，抓取机械大臂4和抓取机械小臂5之间则嵌入有活动轴
6。
抓取机械大臂4的上方，以及抓取机械小臂5尾部分别镶嵌有联动板7，且联动板7设有两个
。
抓取机械大臂4的上方设置有大臂连杆8，大臂连杆8通过转轴安装在联动板7之间
。
抓取机械小臂5的上方杆体安装有小臂连杆9，抓取机械小臂5和小臂连杆9端头部均安装有连接板
12。
抓取机械大臂4的侧壁上固定有大臂伺服电机
10
，而抓取机械小臂5侧壁上则连接着小臂伺服电机
11。
连接板
12
表面设置有抓取伺服电机
13
，抓取伺服电机
13
的一侧连接有抓取夹
14
，且抓取伺服电机
13
和抓取夹
14
之间安装有联动杆
15
，抓取夹
14
内边上镶嵌有防滑齿
16。
装置主体1下方首端两侧转动连接有移动齿轮
17
，而尾部两侧则设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于机器视觉的抓取机器人，包括装置主体
(1)
，其特征在于，所述装置主体
(1)
的上方安装有底座
(2)
，所述底座
(2)
顶板上转动连接有旋转关节
(3)
，所述旋转关节
(3)
顶部卡槽内嵌入有抓取机械大臂
(4)
，而所述抓取机械大臂
(4)
的另一端连接着抓取机械小臂
(5)
，所述抓取机械大臂
(4)
和所述抓取机械小臂
(5)
之间则嵌入有活动轴
(6)。2.
根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的抓取机器人，其特征在于，所述抓取机械大臂
(4)
的上方，以及所述抓取机械小臂
(5)
尾部分别镶嵌有联动板
(7)
，且所述联动板
(7)
设有两个
。3.
根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的抓取机器人，其特征在于，所述抓取机械大臂
(4)
的上方设置有大臂连杆
(8)
，所述大臂连杆
(8)
通过转轴安装在所述联动板
(7)
之间
。4.
根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的抓取机器人，其特征在于，所述抓取机械小臂
(5)
的上方杆体安装有小臂连杆
(9)
，所述抓取机械小臂
(5)
和所述小臂连杆
(9)
端头部均安装有连接板
(12)。5.
根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的抓取机器人，其特征在于，所述抓取机械大臂
(4)
的侧壁上固定有大臂伺服电机
(10)
，而所述抓取机械小臂
(5)
侧壁上则连接着小臂伺服电机
(11)。6.
根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的抓取机器人，其特征在于，所述连接板
(12)
表面设置有抓取伺服电机
(13)
，所述抓取伺服电机
(13)
的一侧连接有抓取夹
(14)
，且所述抓取伺服电机
(13)
和所述抓取夹
(14)
之间安装有联动...

【专利技术属性】
技术研发人员：马天兵，舒金鑫，李梁，李思宇，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：发明
国别省市：