一种机器人工具快速更换装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种机器人工具快速更换装置，包括：轨道；滑撬，设置于该轨道并在该轨道上往复移动；工具托盘，设置于该滑撬，包括至少两组支撑机器人工具的快挂点

【技术实现步骤摘要】
一种机器人工具快速更换装置和方法


[0001]本专利技术属于机械自动化
，特别是涉及一种针对装焊生产车间的机器人工具快速更换装置及方法
。

技术介绍

[0002]目前，更换机器人工具时，靠人工抬工具与机器人法兰对齐才可进行安装
。
如，焊枪重量在
150kg
左右，需要多人配合才能抬起，并且需要长时间保持一个姿态，劳动强度大
。
特别是二层滑撬上的机器人焊枪，靠人工通过空间狭小的维护楼梯搬运至二层滑撬
,
更换焊枪困难，效率低且容易造成安全事故
。
[0003]随着生产线自动化率越来越高，人员逐步减少
。
为了解决自动化生产线中机器人维护更换工具的难题，需要一种靠机器人程序自动或手动，快速高效的更换机器人工具的装置及方法
。

技术实现思路

[0004]针对以上问题，本专利技术提供一种机器人工具快速更换装置，包括：轨道，连接初始工位和更换工位；滑撬，设置于该轨道，用于运输机器人工具至该初始工位或该更换工位；工具托盘，设置于该滑撬，用于承载该机器人工具
。
[0005]进一步的，该滑撬上设置有快拆夹具，通过该快拆夹具将该工具托盘与该滑撬固定连接；该安装托盘上设置有快挂点，该快挂点用于支撑该机器人工具并使该机器人工具具有安装姿态
。
[0006]优选的，该滑撬上设置有多个该工具托盘
。
[0007]优选的，该安装托盘底部设置有滚轮
。<br/>[0008]进一步的，该轨道连接该初始工位和至少一个该更换工位，每个该更换工位对应一台机器人
。
[0009]优选的，该轨道包括滑撬定位器，设置于该更换工位
。
[0010]优选的，该滑撬包括滑撬驱动器，用于驱动该滑撬在该初始工位与该更换工位之间移动
。
[0011]本专利技术还提出一种机器人工具快速更换方法，采用如前所述的机器人工具快速更换装置，进行机器人工具快速更换操作，该机器人工具快速更换方法包括：将新机器人工具以安装姿态放置于工具托盘的快挂点；接到机器人工具更换请求后，将承载该新机器人工具的工具托盘和空置的工具托盘放置于滑撬上，并将该工具安装托盘和该工具拆卸托盘与该滑撬固定连接；驱动该滑撬沿轨道移动至机器人的工具更换工位；驱动该机器人将该机器人上的旧机器人工具，对准该工具拆卸托盘的快挂点，拆卸该旧机器人工具，使该旧机器人工具脱离该机器人，并放置于该工具拆卸托盘的快挂点上；驱动该机器人对准该新机器人工具，将该新机器人工具安装至该机器人上；驱动该机器人复位；驱动该滑撬沿该轨道移动出该工具更换工位
。
附图说明
[0012]图
1A、1B
是本专利技术的机器人工具快速更换装置结构示意图
。
[0013]图
2A、2B、2C、2D
是本专利技术的机器人工具快速更换装置的滑撬结构示意图
。
[0014]图3是本专利技术的机器人工具快速更换方法流程图
。
具体实施方式
[0015]为让本专利技术能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附图式作详细说明如下
。
[0016]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：设计制作了可以将2个机器人工具托盘精确定位在车身滑撬上的机械装置，在一个滑撬上同时固定1个空托盘和1个带工具的托盘与滑橇连接，利用滑撬装置导入
/
导出生产线内部，将装载两个托盘的滑撬导入到需要更换工具的工位，自动运行机器人程序自动或手动将机器人工具放置空托盘位置，再自动运行程序或手动到带有工具的托盘位置安装新工具，最后滑橇承载更换后的工具及空托盘在生产线导出工位导出，即可快速的完成工具的更换
。
[0017]图
1A、1B
是本专利技术的机器人工具快速更换装置结构示意图
。
如图
1A、1B
所示，本专利技术的机器人工具快速更换装置包括：轨道1，滑撬2和工具托盘3，其中，轨道1铺设于出发工位
、
工具更换工位和结束工位之间，滑撬2设置于轨道1上，可以沿轨道1往复移动，工具托盘3设置于滑撬2上，于本专利技术的实施例中，通过滑撬2上的快插夹具
21
对工具托盘3进行限位，便于对工具托盘3进行更换，也可以将工具托盘3通过紧固件与滑撬2固定连接；通常情况下，更换机器人工具5时，需要至少两个工具托盘3，一个工具托盘3用于承载将要装在机器人上的新机器人工具，另一个工具托盘3用于承载从机器人上拆卸下来的旧机器人工具；工具托盘3上设置有快挂点
31
，快挂点
31
不但可以支撑机器人工具5，还能使机器人工具5处于一个安装姿态，如此一来，机器人将旧机器人工具对准工具托盘3的快挂点
31
后，可以直接进行旧机器人工具拆卸操作，不用再使用其他方式支撑旧机器人工具，此外还可以将工具托盘3上的新机器人工具直接对准机器人后进行安装操作；工具托盘3的底部设置有滚轮
32
，这样可以将机器人工具5放置于工具托盘3进行短距运输，例如将新机器人工具从备件库房运输至出发工位后，连同工具托盘3直接固定于滑撬2上，以及将旧机器人工具在结束工位上从滑撬2上卸下，运输至检修点等位置；轨道1上还设置有滑撬定位器4，滑撬定位器4位于工具更换工位，可以使滑撬2定位于工具更换工位，并使滑撬2在进行机器人工具更换时不会移位，为便于将工具托盘3装载于滑撬2或从滑撬2上卸载，滑撬定位器4也可以设置于出发工位和结束工位；此外，为便于滑撬2的移动，滑撬2上可以设置滑撬驱动器，例如是驱动电机等，通过人工控制或自动控制，驱动滑撬2在轨道1上移动，在机器人工具5的质量和体积均满足人力推动的要求时，滑撬2也可不设置滑撬驱动器，而以人力推动，本专利技术并不以此为限
。
[0018]图
2A、2B、2C、2D
是本专利技术的机器人工具快速更换装置的滑撬结构示意图
。
如图
2A、2B、2C、2D
所示，本专利技术的滑撬2采用框架结构，既保证滑撬2结构的稳定性，也可以减轻滑撬2的结构重量，滑撬2上部设置有快插夹具
21
，底部设置有对应滑撬定位器的定位夹具
22
，通过定位夹具
22
与滑撬定位器的配合，完成滑撬2的定位
。
[0019]图3是本专利技术的机器人工具快速更换方法流程图
。
如图3所示，本专利技术的机器人工具快速更换方法包括：
[0020]步骤
S1
，接到机器人工具更换请求后，将新机器人工具以安装姿态放置于工具托盘的快挂点；
[0021]步骤
S2
，于出发工位，将放置有新机器人工具的工具托盘和一个空置的工具托盘放置于滑撬上，并将这两个工具托盘与滑撬固定连接；
[0022]步骤
S3
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人工具快速更换装置，其特征在于，包括：轨道，连接初始工位和更换工位；滑撬，设置于该轨道，用于运输机器人工具至该初始工位或该更换工位；工具托盘，设置于该滑撬，用于承载该机器人工具
。2.
如权利要求1所述的机器人工具快速更换装置，其特征在于，该滑撬上设置有快拆夹具，通过该快拆夹具将该工具托盘与该滑撬固定连接
。3.
如权利要求1所述的机器人工具快速更换装置，其特征在于，该安装托盘上设置有快挂点，该快挂点用于支撑该机器人工具并使该机器人工具具有安装姿态
。4.
如权利要求3所述的机器人工具快速更换装置，其特征在于，该滑撬上设置有多个该工具托盘
。5.
如权利要求3所述的机器人工具快速更换装置，其特征在于，该安装托盘底部设置有滚轮
。6.
如权利要求1所述的机器人工具快速更换装置，其特征在于，该轨道连接该初始工位和至少一个该更换工位，每个该更换工位对应一台机器人
。7.
如权利要求6...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭东栋，邹尚博，杨少卓，张晓乐，
申请(专利权)人：北京奔驰汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：