一种针灸机器人的多角度自适应押手机构和针灸机器人制造技术

本发明专利技术涉及针灸机器人技术领域，具体是一种针灸机器人的多角度自适应押手机构和针灸机器人，所述多角度自适应押手机构包括：固定架

【技术实现步骤摘要】
一种针灸机器人的多角度自适应押手机构和针灸机器人


[0001]本专利技术涉及针灸机器人
，具体是一种针灸机器人的多角度自适应押手机构和针灸机器人
。

技术介绍

[0002]针灸是一种中国特有的治疗疾病的手段，中医针灸医师利用细小的针灸针，刺入患者治疗对应的穴位，再施加一些特定的手法如提插
、
捻转等，完成针灸治疗
。
针灸治疗过程中资深中医根据经验，制定针灸刺入方式与针灸施针手法，在此过程中需要押手押着穴位周围皮肤，防止针刺入过程中发生弯曲而导致进针失败，同时防止实施针灸手法如提插
、
捻转等所出现的穴位皮肤粘连到针上而降低疗效的现象
。
[0003]现有的针灸机器人的押手机构多为固定结构，不能实现随着针灸入针角度的变化而自适应调整
。
现有的针灸机器人中采用的固定式的押手机构只能适应单一入针角度
(
如
90
度直刺
)
和简单针灸手法
(
提插等
)
，当需要更多角度刺入
(
如
30
度
、60
度斜刺
)
或更为复杂的针灸手法
(
如摇针
、
弹针
)
时，固定式押手将随着针灸机器人末端的倾斜而倾斜，不能自适应调整押手与穴位皮肤的相对角度，从而难以完成良好的针灸刺入以及针灸手法实施，从而降低疗效
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种针灸机器人的多角度自适应押手机构和针灸机器人，至少以解决上述
技术介绍
中提出的问题之一
。
[0005]本专利技术的技术方案是：
[0006]一种针灸机器人的多角度自适应押手机构，包括：
[0007]固定架，所述固定架中央固定设置有针灸针；
[0008]押手，所述押手设置在所述固定架下方，所述押手中央设置有第一孔；
[0009]调节机构，所述调节机构设置有多个，所述调节机构包括直线驱动装置和推杆，所述直线驱动装置与所述固定架可拆卸连接，所述推杆与所述押手转动连接，所述直线驱动装置驱动所述推杆伸缩
。
[0010]进一步地，所述针灸针下部设置有防压弯机构，所述防压弯机构包括固定板
、
防弯架和多个连接杆，每个所述连接杆和每个所述直线驱动装置可拆卸连接，所述固定板与所述连接杆的下端固定连接，所述固定板中央设置有第二孔，所述防弯架内开设有第三孔，所述针灸针穿过所述第二孔位于所述第三孔内
。
[0011]进一步地，所述防弯架包括防弯卡槽和防弯卡扣，所述防弯卡槽与所述固定板固定连接，所述防弯卡槽与所述防弯卡扣卡接，所述防弯卡槽上设置有第一半圆槽，所述防弯卡扣上对应处设置有第二半圆槽，所述第一半圆槽和第二半圆槽形成第三孔
。
[0012]进一步地，所述第三孔的直径为所述针灸针直径的2‑4倍
。
[0013]进一步地，所述连接杆位于所述固定架和直线驱动装置之间，所述固定板位于所
述固定架和押手之间
。
[0014]进一步地，所述连接杆的上端设置有快拆卡扣，所述快拆卡扣与所述固定架卡接，所述直线驱动装置固定连接有连接耳，所述快拆卡扣和所述连接耳上均设置有第一连接孔，所述第一连接孔内设置有第一连接件，所述第一连接件穿过所述第一连接孔与所述固定架可拆卸连接
。
[0015]进一步地，所述推杆与所述押手之间通过万向节旋转连接
。
[0016]进一步地，所述押手上表面设置有多个安装槽，所述安装槽内设置有弹簧，所述万向节与所述弹簧固定连接
。
[0017]一种针灸机器人，所述针灸机器人包括上述的多角度自适应押手机构
。
[0018]本专利技术通过改进在此提供一种针灸机器人的多角度自适应押手机构和针灸机器人，与现有技术相比，至少具有如下改进及优点之一：
[0019]一
、
本专利技术通过设置有采用的面向柔性针灸刺入的调节机构，通过调节机构的调节能够实现多角度针刺或复杂针灸手法下，自适应的押手角度调整，使得押手能够时刻贴合人体皮肤
。
押手随着针灸入针角度的变化而自适应调整，当针灸针多角度刺入或更为实施更为复杂的针灸手法
(
如摇针
、
弹针
)
时，押手将随着针灸针的倾斜而倾斜，能自适应调整押手与穴位皮肤的相对角度，从而完成良好的针灸刺入以及针灸手法实施，从而提升疗效
。
[0020]二
、
本专利技术通过设置有防弯机构，通过防弯卡槽和防弯卡扣的配合，实现针灸刺入过程中，夹持着针灸针进行刺入，防止针灸针变弯，实现良好的针灸刺入效果
。
同时本专利技术的防弯机构通过设置有快拆卡扣，通过快拆卡扣实现该防弯机构的快速更换或快速消毒的功能
。
附图说明
[0021]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步解释：
[0022]图1是本专利技术所述多角度自适应押手机构的结构示意图；
[0023]图2是本专利技术所述押手和调整机构的结构示意图；
[0024]图3是本专利技术所述押手的结构示意图；
[0025]图4是本专利技术所述防弯机构和针灸针的结构示意图；
[0026]图5是本专利技术所述防弯机构的结构示意图；
[0027]图6是本专利技术所述防弯加和针灸针的结构示意图；
[0028]图7是本专利技术所述多角度自适应押手机构另一状态的结构示意图；
[0029]图8是本专利技术所述针灸针弯曲时的状态示意图
。
[0030]附图标记说明：
[0031]1、
固定架；
2、
针灸针；
3、
押手；
4、
调节机构；
5、
防压弯机构；
31、
第一孔；
32、
安装槽；
33、
弹簧；
41、
直线驱动装置；
42、
推杆；
43、
万向节；
51、
固定板；
511、
第二孔；
52、
连接杆；
53、
防弯架；
531、
第三孔；
532、
防弯卡槽；
533、
防弯卡扣；
5321、
第一半圆槽；
5331、
第二半圆槽；
521、
快拆卡扣；
522、
第一连接孔
。
具体实施方式
[0032]下面对本专利技术进行详细说明，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描
述
。
[0033]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种针灸机器人的多角度自适应押手机构，其特征在于，包括：固定架，所述固定架中央固定设置有针灸针；押手，所述押手设置在所述固定架下方，所述押手中央设置有第一孔；调节机构，所述调节机构设置有多个，所述调节机构包括直线驱动装置和推杆，所述直线驱动装置与所述固定架可拆卸连接，所述推杆与所述押手转动连接，所述直线驱动装置驱动所述推杆伸缩
。2.
根据权利要求1所述的一种针灸机器人的多角度自适应押手机构，其特征在于，所述针灸针下部设置有防压弯机构，所述防压弯机构包括固定板
、
防弯架和多个连接杆，每个所述连接杆和每个所述直线驱动装置可拆卸连接，所述固定板与所述连接杆的下端固定连接，所述固定板中央设置有第二孔，所述防弯架内开设有第三孔，所述针灸针穿过所述第二孔位于所述第三孔内
。3.
根据权利要求2所述的一种针灸机器人的多角度自适应押手机构，其特征在于，所述防弯架包括防弯卡槽和防弯卡扣，所述防弯卡槽与所述固定板固定连接，所述防弯卡槽与所述防弯卡扣卡接
。4.
根据权利要求3所述的一种针灸机器人的多角度自适应押手机构，其特征在于，所述防弯卡槽上设置有第一半圆槽，所述防弯卡扣上对应处设置有第二半圆槽，所述第一半圆槽和第二半圆槽形成第三孔<...

【专利技术属性】
技术研发人员：何昭水，冯正，刘浩城，郭靖，梁浩，任海燕，温中蒙，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：