机器人手制造技术

机器人手

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人手


[0001]本专利技术涉及对对象物进行抓持的机器人手
。

技术介绍

[0002]对机器人手要求针对各种对象物而实现抓持操作
。
以往，具有两个指部以1个自由度进行开闭运动的机器人手，进行被称为“夹紧抓持”的“捏紧”动作
。
现有的机器人手不善于对稍细长的形状的对象物及球体的对象物进行抓持的夹紧动作
。
与此相对，提出了通过实现使指尖仿形于对象物的“力性抓握”或在几何上使得不从指尖脱落的“锁定”的机构，实现对多个种类的对象物稳定地进行抓持的机器人手
(
例如，参照专利文献
1)。
上述“力性抓握”是包裹抓持，上述“锁定”是包围抓持
。
[0003]非专利文献1公开了用于实现包裹抓持的欠驱动机构
。
[0004]专利文献1：日本特开
2004
－
181585
号公报
[0005]非专利文献1：
B.Scilliano et.Al
，“Underactuated Robotic Hands”，
Springer tracts in advanced robotics 40
，
P.39Fig.3.9.
，
P.98Fig.4.37.

技术实现思路

[0006]在进行多品种的对象物的抓持的情况下，在实现前述力性抓握的机器人手存在以下课题
。
该机器人手是以回绕对象物为前提，因此在地面和对象物之间无法插入指部的情况下，该机器人手难以进行从地面将对象物拾起的抓持
。
在实现锁定的抓持方法中，在对小的对象物进行抓持的情况下，有时对象物会从机器人手的指部溢出，机器人手抓持失败
。
[0007]本专利技术就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到结构不过度地大，能够对现有的手机构不善于抓持的对象物进行抓持的机器人手
。
[0008]为了解决上述课题，并达到目的，本专利技术所涉及的机器人手对对象物进行抓持，该机器人手具有：第1指部及第2指部，其进行抓持；第1驱动部，其在将第1指部和第2指部合在一起的方向即第1抓持方向使第1指部和第2指部进行动作；第3指部，其在不与第1抓持方向平行的第2抓持方向进行动作；以及第2驱动部，其对第3指部进行驱动
。
第1指部
、
第2指部及第3指部的一部分或全部具有在第2抓持方向可动的被动机构部
。
[0009]专利技术的效果
[0010]本专利技术所涉及的机器人手具有下述效果，即，结构不过度地大，能够对现有的手机构不善于抓持的对象物进行抓持
。
附图说明
[0011]图1是表示具有实施方式1所涉及的机器人手的系统的结构的图
。
[0012]图2是表示实施方式1所涉及的机器人手的结构的第1图
。
[0013]图3是表示实施方式1所涉及的机器人手的结构的第2图
。
[0014]图4是用于对实施方式1所涉及的机器人手的动作进行说明的第1图
。
[0015]图5是用于对实施方式1所涉及的机器人手的动作进行说明的第2图
。
[0016]图6是用于对实施方式1所涉及的机器人手的动作进行说明的第3图
。
[0017]图7是用于对实施方式1所涉及的机器人手的动作进行说明的第4图
。
[0018]图8是表示实施方式1所涉及的机器人手所具有的第2连杆部及第3连杆部的姿态变化的情形的图
。
[0019]图9是表示实现在实施方式1所涉及的机器人手中将抓持的对象物包裹的抓持方式的第1机构的图
。
[0020]图
10
是用于对实现在实施方式1所涉及的机器人手中将抓持的对象物包裹的抓持方式的第1机构的动作进行说明的图
。
[0021]图
11
是表示由非专利文献1所公开的连杆和旋转关节构成的机构的图
。
[0022]图
12
是用于对由非专利文献1所公开的连杆和旋转关节构成的机构的动作进行说明的图
。
[0023]图
13
是表示在实施方式1所涉及的机器人手所具有的第1驱动部使用通过空气压力或电动机进行旋转运动的致动器的结构的图
。
[0024]图
14
是表示在实施方式1所涉及的机器人手所具有的第2驱动部使用在平移方向动作的致动器的结构的图
。
[0025]图
15
是表示在实施方式1所涉及的机器人手所具有的第2驱动部使用在旋转方向动作的致动器的结构的图
。
[0026]图
16
是用于对通过实施方式1所涉及的机器人手得到的新的效果进行说明的图
。
[0027]图
17
是表示实施方式2所涉及的机器人手的一部分结构的图
。
[0028]图
18
是用于对通过实施方式2所涉及的机器人手得到的效果进行说明的图
。
[0029]图
19
是表示实施方式3所涉及的机器人手的第1指部
、
第2指部及第3指部的结构的图
。
[0030]图
20
是表示实施方式4所涉及的机器人手的结构的一部分的第1图
。
[0031]图
21
是表示实施方式4所涉及的机器人手的结构的一部分的第2图
。
[0032]图
22
是表示实施方式5所涉及的机器人手的结构的图
。
[0033]图
23
是表示实施方式1所涉及的系统所具有的机器人控制装置通过处理器实现的情况下的处理器的图
。
[0034]图
24
是表示实施方式1所涉及的系统所具有的机器人控制装置通过处理电路实现的情况下的处理电路的图
。
具体实施方式
[0035]下面，基于附图对实施方式所涉及的机器人手详细地进行说明
。
[0036]实施方式
1.
[0037]图1是表示具有实施方式1所涉及的机器人手3的系统的结构的图
。
该系统是用于对对象物4进行抓持的系统，具有机器人
1、
在机器人1的腕的前端部安装的机器人手
3、
和对机器人1及机器人手3进行控制的机器人控制装置
2。
在图1中还示出了抓持的对象物
4。
在该系统对对象物4进行抓持的情况下，机器人手3对对象物4进行抓持
。
机器人手3可以由独立的控制器进行驱动
。
[0038]图2是表示实施方式1所涉及的机器人手3的结构的第1图
。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种机器人手，其对对象物进行抓持，该机器人手的特征在于，具有：第1指部及第2指部，其进行抓持；第1驱动部，其在将所述第1指部和所述第2指部合在一起的方向即第1抓持方向使所述第1指部和所述第2指部进行动作；第3指部，其在不与所述第1抓持方向平行的第2抓持方向进行动作；以及第2驱动部，其对所述第3指部进行驱动，所述第1指部
、
所述第2指部及所述第3指部的一部分或全部具有在所述第2抓持方向可动的被动机构部
。2.
根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，所述第2抓持方向是与所述第1抓持方向正交的方向，所述被动机构部以使具有所述被动机构部的指部在所述第2抓持方向能够产生位移的状态进行配置
。3.
根据权利要求1或2所述的机器人手，其特征在于，还具有：第1传递机构部，其与所述第1驱动部连接；第2传递机构部，其与所述第1指部及所述第1传递机构部连接；以及第3传递机构部，其与所述第2指部及所述第1传递机构部连接，所述第1驱动部具有进行旋转运动的致动器，所述第2传递机构部及所述第3传递机构部经由所述第1传递机构部从所述第1驱动部得到驱动力
。4.
根据权利要求1至3中任一项所述的机器人手，其特征在于，所述第2驱动部具有进行旋转运动的致动器
。5.
根据权利要求1至4中任一项所述的机器人手，其特征在于，还具有：止动器机构部；以及止动器驱动部，其对所述止动器机构部进行驱动，所述第2驱动部是进行旋转运动的结构要素，所述止动器机构部具有将所述第2抓持方向的所述第2驱动部的旋转停止的功...

【专利技术属性】
技术研发人员：白土浩司，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：