障碍物朝向的优化方法技术

本发明专利技术公开了一种障碍物朝向的优化方法

【技术实现步骤摘要】
障碍物朝向的优化方法、优化装置、存储介质及电子设备


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种障碍物朝向的优化方法
、
一种障碍物朝向的优化装置
、
一种计算机可读存储介质和一种电子设备
。

技术介绍

[0002]在感知定位中，跟踪算法是自动驾驶系统的重要一环，目标追踪的目的是利用传感器的测量实时估测感兴趣的目标状态，如交通参与者
(
其他车
、
人等
)
的位置
、
速度
、
朝向等状态
。
近年来，随着深度学习的发展，视觉感知已成为自动驾驶系统的关键应用
。
利用传感器的数据识别物理对象，包括对象的种类
、
位置
、
检测框
、
朝向和属性，这些信息可为下游控制系统提供先验的知识，从而实现车辆的控制
。
其中，在跟踪模块中需要通过位置
、
检测框
、
朝向等信息对目标进行实时估测，获取目标的位置
、
速度
、
朝向等状态信息
。
[0003]在自动驾驶的目标检测与跟踪技术中，通常对行车障碍物进行车辆朝向的滤波优化，但是存在一些特殊场景，如朝向出现翻转
、
旋转等，就会导致无法正确预测和跟踪朝向
。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一
。
为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种障碍物朝向的优化方法，通过对预设时间内相邻两帧图像中目标障碍物的朝向夹角进行统计分析，确定不同的图像滤波模式，根据图像滤波模式对目标障碍物的朝向进行优化，能够提高确定目标障碍物朝向的准确性
。
[0005]本专利技术的第二个目的在于提出一种障碍物朝向的优化装置
。
[0006]本专利技术的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质
。
[0007]本专利技术的第四个目的在于提出一种电子设备
。
[0008]为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种障碍物朝向的优化方法，所述方法包括：获取预设时间内目标障碍物的朝向；对相邻两帧图像中所述目标障碍物的朝向夹角进行统计分析，以确定图像滤波模式；根据所述图像滤波模式对所述目标障碍物的朝向进行优化
。
[0009]根据本专利技术实施例的障碍物朝向的优化方法，获取预设时间内目标障碍物的朝向，对相邻两帧图像中目标障碍物的朝向夹角进行统计分析，以确定图像滤波模式，根据图像滤波模式对目标障碍物的朝向进行优化
。
由此，该方法通过对预设时间内相邻两帧图像中目标障碍物的朝向夹角进行统计分析，确定不同的图像滤波模式，根据图像滤波模式对目标障碍物的朝向进行优化，能够提高确定目标障碍物朝向的准确性
。
[0010]另外，根据本专利技术上述实施例的障碍物朝向的优化方法还可以具有如下的附加技术特征：
[0011]根据本专利技术的一些实施例，所述对相邻两帧图像中所述目标障碍物的朝向夹角进行统计分析，包括：确定所述预设时间内所述朝向夹角大于第一预设角度的统计次数，记为第一统计次数；确定所述预设时间内所述朝向夹角小于第二预设角度的统计次数，记为第
二统计次数；确定所述预设时间内所述朝向夹角大于等于所述第二预设角度小于等于所述第一预设角度的统计次数，记为第三统计次数
。
[0012]根据本专利技术的一些实施例，所述确定图像滤波模式包括：在所述第一统计次数小于第一预设值，且所述第三统计次数为零的情况下，确定所述图像滤波模式为第一图像滤波模式；在所述第二统计次数等于所述第一预设值的情况下，确定所述图像滤波模式为第二图像滤波模式；其中，所述第一预设值根据所述预设时间内目标障碍物的图像帧数确定
。
[0013]根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述图像滤波模式对所述目标障碍物的朝向进行优化，包括：在所述图像滤波模式为所述第一图像滤波模式的情况下，根据所述目标障碍物的朝向夹角的均值对所述目标障碍物的朝向进行优化
。
[0014]根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述图像滤波模式对所述目标障碍物的朝向进行优化，包括：在所述图像滤波模式为所述第二图像滤波模式的情况下，采用卡尔曼滤波算法对所述目标障碍物的朝向进行优化
。
[0015]根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述图像滤波模式对所述目标障碍物的朝向进行优化，包括：在所述第三统计次数大于零的情况下，输出所述目标障碍物的朝向
。
[0016]根据本专利技术的一些实施例，所述获取预设时间内目标障碍物的朝向，包括：获取目标障碍物的图像数据；对所述图像数据进行处理，以得到所述目标障碍物的检测框；根据所述目标障碍物的检测框的朝向确定所述目标障碍物的朝向
。
[0017]为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种障碍物朝向的优化装置，所述装置包括：获取模块，用于获取预设时间内目标障碍物的朝向；确定模块，用于对相邻两帧图像中所述目标障碍物的朝向夹角进行统计分析，以确定图像滤波模式；优化模块，用于根据所述图像滤波模式对所述目标障碍物的朝向进行优化
。
[0018]根据本专利技术实施例的障碍物朝向的优化装置，获取模块获取预设时间内目标障碍物的朝向，确定模块对相邻两帧图像中目标障碍物的朝向夹角进行统计分析，以确定图像滤波模式，优化模块根据图像滤波模式对目标障碍物的朝向进行优化
。
由此，该装置通过对预设时间内相邻两帧图像中目标障碍物的朝向夹角进行统计分析，确定不同的图像滤波模式，根据图像滤波模式对目标障碍物的朝向进行优化，能够提高确定目标障碍物朝向的准确性
。
[0019]为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有障碍物朝向的优化程序，该障碍物朝向的优化程序被处理器执行时实现上述的障碍物朝向的优化方法
。
[0020]本专利技术实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的障碍物朝向的优化方法，能够提高确定目标障碍物朝向的准确性
。
[0021]为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器
、
处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的障碍物朝向的优化程序，所述处理器执行所述障碍物朝向的优化程序时，实现上述的障碍物朝向的优化方法
。
[0022]根据本专利技术实施例的电子设备，通过执行上述的障碍物朝向的优化方法，能够提高确定目标障碍物朝向的准确性
。
[0023]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到
。
附图说明
[0024]图1为根据本专利技术一些实施例的障碍物朝向的优化方法的流程图；
[0025]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种障碍物朝向的优化方法，其特征在于，所述方法包括：获取预设时间内目标障碍物的朝向；对相邻两帧图像中所述目标障碍物的朝向夹角进行统计分析，以确定图像滤波模式；根据所述图像滤波模式对所述目标障碍物的朝向进行优化
。2.
根据权利要求1所述的障碍物朝向的优化方法，其特征在于，所述对相邻两帧图像中所述目标障碍物的朝向夹角进行统计分析，包括：确定所述预设时间内所述朝向夹角大于第一预设角度的统计次数，记为第一统计次数；确定所述预设时间内所述朝向夹角小于第二预设角度的统计次数，记为第二统计次数；确定所述预设时间内所述朝向夹角大于等于所述第二预设角度小于等于所述第一预设角度的统计次数，记为第三统计次数
。3.
根据权利要求2所述的障碍物朝向的优化方法，其特征在于，所述确定图像滤波模式包括：在所述第一统计次数小于第一预设值，且所述第三统计次数为零的情况下，确定所述图像滤波模式为第一图像滤波模式；在所述第二统计次数等于所述第一预设值的情况下，确定所述图像滤波模式为第二图像滤波模式；其中，所述第一预设值根据所述预设时间内目标障碍物的图像帧数确定
。4.
根据权利要求3所述的障碍物朝向的优化方法，其特征在于，所述根据所述图像滤波模式对所述目标障碍物的朝向进行优化，包括：在所述图像滤波模式为所述第一图像滤波模式的情况下，根据所述目标障碍物的朝向夹角的均值对所述目标障碍物的朝向进行优化
。5.
根据权利要求3所述的障碍物朝向的优化方法，其特征在于，所述根据所述图像滤波模式对所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文海，王俊平，赵天坤，张军良，陈远鹏，梁成鹏，
申请(专利权)人：合众新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：