一种面向散料堆场的嵌入式芯片日志管理系统技术方案

本发明专利技术涉及一种面向散料堆场的嵌入式芯片日志管理系统，属于工程通信技术领域

【技术实现步骤摘要】
一种面向散料堆场的嵌入式芯片日志管理系统


[0001]本专利技术属于工程通信
，涉及一种面向散料堆场的嵌入式芯片日志管理系统
。

技术介绍

[0002]ROS
即机器人操作系统的简称，是一个机器人开发框架，基于通信基础的松耦合点对点进程网络，开始于
2007
年，并且随着
AI
机器人以及无人驾驶等技术的兴起不断发展
。
作为一个中间件框架属性的软件，
ROS
给开发人员提供了很好的底层屏蔽和上层的扩展性
。
虽然
ROS
不是一个完整的操作系统，但它提供为异构计算机集群设计的服务，例如硬件抽象
、
设备控制
、
常用功能的实现以及进程间的消息传递和包管理
。
具体来说，
ROS
提供了远程过程调用
(RPC)
服务
、
话题
(Topic)
服务
、ParaSrv
参数服务器
、
驱动管理，进程间消息传输
、
日志
/
回放管理工具
、
程序包管理和各种软件工具包
。
[0003]但是，由于机器人操作系统
ROS
中的日志管理功能较为简单，无法满足工程车辆领域内调试
、
实验及后续运行过程中较为复杂的日志管理功能
。
由于机器人操作系统
ROS
本身的日志记录功能较为简单，各类输出日志都在一起并且格式混乱，所以只依靠自带的日志管理系统难以满足用户的需求，也存在着难以解决的问题：第一，输出日志文件名称固定，无法自定义日志名称；第二，输出日志文件格式以及信息输出格式固定，机器人操作系统
ROS
在生成日志时，会生成三种类型的文件，分别是
master.log、roslaunch.log
以及
rosout.log
，分别写入的是
ROS
主节点的注册信息
、launch
文件中配置的节点注册信息
、
所有的
ROS
消息输出
。
如果一个工程文件有多个包，那么这些包的输出信息都会保存在一起，查找起来较为复杂，也无法满足自定义需求
。
因此，如何在机器人操作系统
ROS
中，利用日志管理功能来提升日志记录的多样性和可配置性是较为困难的问题
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种面向散料堆场的嵌入式芯片日志管理系统
。
[0005]为达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种面向散料堆场的嵌入式芯片日志管理系统，该系统包括前侧区域控制器
、
后侧区域控制器
、
左侧区域控制器
、
右侧区域控制器
、
中央运算单元和控制感知分布式控制器；
[0007]所述前侧区域控制器
、
后侧区域控制器
、
左侧区域控制器
、
右侧区域控制器和控制感知分布式控制器分别与中央运算单元信号连接；
[0008]所述中央运算单元安装机器人操作系统
ROS
并创建工作目录
、
创建测试用的工程包文件
、
创建测试用的代码文件，并创建配置文件；获取到工作目录路径以及包名称；
[0009]所述中央运算单元确定每个功能包具体的日志生成名称
、
生成格式以及生成路径，即编写相应的
Log4cxx
的配置文件，分为按天生成日志文件或者按日志文件大小和最大
文件数量确定
Log4cxx
配置文件的规则；
[0010]如果实现一个工程的多个包分别生成日志，那么使用机器人操作系统
ROS
中的
launch
文件；
launch
文件中第一行使用
env
参数指定
Log4cxx
配置生效的包，第二行使用
include
参数指定另一个包中的
launch
文件；改标签能够导入另一个
roslaunch xml
文件到当前文件；
[0011]在配置
Log4cxx
以及
launch
文件之后，日志的生成路径还是机器人操作系统
ROS
默认的路径；如果将工程输出的日志文件保存到自定义路径，那么需要设置
ROS_HOME
和
ROS_LOG_DIR
环境变量，分别控制自定义日志以及默认日志生成的路径
。
[0012]可选的，所述机器人操作系统
ROS
在
ubuntu18.04
操作系统下的版本为
ros
‑
melodic
‑
desktop
‑
full
；
[0013]所述工作目录为
/catkin_ws
；
[0014]所述测试用的工程包文件为
beginner_tutorials
和
test
，分别创建用于节点启动的
launch
文件；测试中
Log4cxx
是以配置文件的方式被使用的，需要在
launch
文件中被导入，获取到
conf
文件的名称和路径；
[0015]所述配置文件有
CMakelist、launch
以及
Log4cxx
，其中在
launch
中引入
Log4cxx
的配置文件
。
[0016]可选的，所述按天生成日志文件和最大文件数量确定
Log4cxx
配置文件的规则为：
[0017](1.1)
使用
logger
类，指定
Log4cxx
生效的功能包名，并初始化一个实例对象名；
logger
类的级别取
INFO
；
Log4cxx
有一个规则为只输出级别不低于设定级别的日志信息；
[0018](1.2)
对于实例对象，使用
Threshold
参数设置日志级别，日志级别由低到高分别为
TRACE、DEBUG、INFO、WARN、ERROR、FATAL
；设置级别为
INFO
，在最后的日志信息中只有比
INFO
级别高的，包括
INFO
，才输出；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种面向散料堆场的嵌入式芯片日志管理系统，其特征在于：该系统包括前侧区域控制器
、
后侧区域控制器
、
左侧区域控制器
、
右侧区域控制器
、
中央运算单元和控制感知分布式控制器；所述前侧区域控制器
、
后侧区域控制器
、
左侧区域控制器
、
右侧区域控制器和控制感知分布式控制器分别与中央运算单元信号连接；所述中央运算单元安装机器人操作系统
ROS
并创建工作目录
、
创建测试用的工程包文件
、
创建测试用的代码文件，并创建配置文件；获取到工作目录路径以及包名称；所述中央运算单元确定每个功能包具体的日志生成名称
、
生成格式以及生成路径，即编写相应的
Log4cxx
的配置文件，分为按天生成日志文件或者按日志文件大小和最大文件数量确定
Log4cxx
配置文件的规则；如果实现一个工程的多个包分别生成日志，那么使用机器人操作系统
ROS
中的
launch
文件；
launch
文件中第一行使用
env
参数指定
Log4cxx
配置生效的包，第二行使用
include
参数指定另一个包中的
launch
文件；改标签能够导入另一个
roslaunch xml
文件到当前文件；在配置
Log4cxx
以及
launch
文件之后，日志的生成路径还是机器人操作系统
ROS
默认的路径；如果将工程输出的日志文件保存到自定义路径，那么需要设置
ROS_HOME
和
ROS_LOG_DIR
环境变量，分别控制自定义日志以及默认日志生成的路径
。2.
根据权利要求1所述的一种面向散料堆场的嵌入式芯片日志管理系统，其特征在于：所述机器人操作系统
ROS
在
ubuntu18.04
操作系统下的版本为
ros
‑
melodic
‑
desktop
‑
full
；所述工作目录为
/catkin_ws
；所述测试用的工程包文件为
beginner_tutorials
和
test
，分别创建用于节点启动的
launch
文件；测试中
Log4cxx
是以配置文件的方式被使用的，需要在
launch
文件中被导入，获取到
conf
文件的名称和路径；所述配置文件有
CMakelist、launch
以及
Log4cxx
，其中在
launch
中引入
Log4cxx
的配置文件
。3.
根据权利要求2所述的一种面向散料堆场的嵌入式芯片日志管理系统，其特征在于：所述按天生成日志文件和最大文件数量确定
Log4cxx
配置文件的规则为：
(1.1)
使用
logger
类，指定
Log4cxx
生效的功能包名，并初始化一个实例对象名；
logger
类的级别取
INFO
；
Log4cxx
有一个规则为只输出级别不低于设定级别的日志信息；
(1.2)
对于实例对象，使用
Threshold
参数设置日志级别，日志级别由低到高分别为
TRACE、DEBUG、INFO、WARN、ERROR、FATAL
；设置级别为
INFO
，在最后的日志信息中只有比
INFO
级别高的，包括
INFO
，才输出；
(1.3)
使用
Append
属性定义追加模式，并将其设置为
true
；
(1.4)
使用
...

【专利技术属性】
技术研发人员：林启勇，周嘉洛，何立，周宇星，石清庆，
申请(专利权)人：中冶赛迪技术研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：