一种无人驾驶系统及无人驾驶系统的通讯方法技术方案

本公开实施例提供了一种无人驾驶系统及无人驾驶系统的通讯方法，该无人驾驶系统在无人驾驶平台设置通讯服务单元，通过通讯服务单元的解析模块接收无人车发送的上行数据，并对上行数据携带的当前支持协议版本进行解析，确定解析结果对应的目标版本处理模块，以通过目标版本处理模块对上行数据进行处理，并通过确定模块根据上行数据中携带的当前支持协议版本，确定对发送给无人车的下行数据进行数据组包处理的目标数据组包处理模块，以通过目标数据组包处理模块对下行数据进行数据组包处理

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶系统及无人驾驶系统的通讯方法


[0001]本公开涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人驾驶系统及无人驾驶系统的通讯方法
。

技术介绍

[0002]无人驾驶车辆在现实场景中作业时其生产组织通常需要无人驾驶平台
(
又称：云平台
)
进行任务分配和调度，这就需要无人驾驶车辆和无人驾驶平台通过网络进行数据交互
。
[0003]但是，现实场景中经常会有无人驾驶车辆和无人驾驶平台双方通讯协议版本存在差异的情况
。
例如：云平台前置机升级了新的协议版本，而无人驾驶车辆的协议版本升级过程需要一段时间，那么，在这段时间内，会有完成协议版本升级的无人驾驶车辆与尚未完成协议版本升级的无人驾驶车辆并存的情况，此时尚未完成协议版本升级的无人驾驶车辆无法通过低版本协议与完成升级的无人驾驶平台进行通信，导致无人驾驶车辆无法运营
。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供了一种无人驾驶系统及无人驾驶系统的通讯方法，用以解决现有的协议版本升级期间部分无人驾驶车辆无法运营的问题
。
[0005]基于上述问题，第一方面
、
提供一种无人驾驶系统，包括：
[0006]无人车，用于向无人驾驶平台发送携带有当前支持协议版本的上行数据；
[0007]所述无人驾驶平台，包括通讯服务单元，所述通讯服务单元用于实现所述无人车和所述无人驾驶平台之间的通讯；所述通讯服务单元包括解析模块
、
确定模块
、
至少一个版本处理模块和至少一个数据组包处理模块；其中，所述解析模块用于接收无人车发送的所述上行数据，并对所述上行数据携带的当前支持协议版本进行解析，确定解析结果对应的目标版本处理模块；所述目标版本处理模块用于对所述上行数据进行处理，其中，所述至少一个版本处理模块包括所述目标版本处理模块；所述确定模块用于根据所述上行数据中携带的当前支持协议版本，确定对发送给所述无人车的下行数据进行数据组包处理的目标数据组包处理模块；所述目标数据组包处理模块用于对所述下行数据进行数据组包处理，其中，所述至少一个数据组包处理模块包括所述目标数据组包处理模块；
[0008]所述无人车，还用于接收所述无人驾驶平台利用所述目标数据组包处理模块对所述下行数据进行数据组包处理后的数据
。
[0009]在结合第一方面的一种可能的实施方式中，所述至少一个版本处理模块包括最新版本处理模块和非最新版本处理模块，所述最新版本处理模块用于对当前支持协议版本为最新版本的上行数据进行处理，所述非最新版本处理模块用于对当前支持协议版本为非最新版本的上行数据进行处理；和
/
或，
[0010]至少一个数据组包处理模块包括最新版本数据组包处理模块和非最新版本数据组包处理模块，所述最新版本数据组包处理模块用于对上行数据中携带的当前支持协议版
本为最新版本情况下的下行数据进行组包处理，所述非最新版本数据组包处理模块用于对上行数据中携带的当前支持协议版本为非最新版本情况下的下行数据进行组包处理
。
[0011]在结合第一方面的一种可能的实施方式中，所述最新版本处理模块的处理资源调用优先级，高于所述非最新版本处理模块；和
/
或，所述最新版本数据组包处理模块的处理资源调用优先级，高于所述非最新版本数据组包处理模块
。
[0012]在结合第一方面的一种可能的实施方式中，所述通讯服务单元还用于，在指定时间周期内未收到携带的当前支持协议版本为非最新版本的上行数据的情况下，将该非最新版本对应的非最新版本处理模块删除
。
[0013]在结合第一方面的一种可能的实施方式中，所述通讯服务单元还用于，在针对同一无人车相邻两次收到的上行数据携带的当前支持协议版本不同的情况下，生成提示信息，并将所述提示信息发送给所述无人驾驶平台的统计模块，所述统计模块用于统计无人车的最新版本情况
。
[0014]在结合第一方面的一种可能的实施方式中，所述通讯服务单元还用于，在首次确定目标无人车的上行数据携带的当前支持协议版本为最新版本后，在再次接收到该目标无人车的后续上行数据情况下，不执行对所述后续上行数据携带的当前支持协议版本的解析，直接利用所述最新版本处理模块对所述后续上行数据进行处理，直到所述至少一个版本处理模块中的最新版本处理模块被更新为止
。
[0015]在结合第一方面的一种可能的实施方式中，所述通讯服务单元还用于在确定向所述目标无人车发送下行数据的情况下，直接利用最新版本数据组包处理模块对所述下行数据进行组包处理，直到所述至少一个数据组包处理模块中的最新版本数据组包处理模块被更新为止
。
[0016]在结合第一方面的一种可能的实施方式中，所述至少一个版本处理模块和至少一个数据组包处理模块具有一一对应关系，其中，对应的版本处理模块和数据组包处理模块用于处理的协议版本相同；所述通讯服务单元还用于在根据所述目标版本处理模块对所述上行数据进行处理的情况下，根据所述对应关系查找与所述目标版本处理模块对应的目标数据组包处理模块，并利用该目标数据组包处理模块对所述下行数据进行组包处理
。
[0017]在结合第一方面的一种可能的实施方式中，所述上行数据中还携带有所述无人车的车辆标识信息，所述解析模块用于接收无人车发送的所述上行数据，并在确定出所述车辆标识信息是指定标识信息的情况下，对所述上行数据携带的当前支持协议版本进行解析
。
[0018]第二方面
、
提供一种无人驾驶系统的通讯方法，应用于无人驾驶平台，所述无人驾驶平台，包括通讯服务单元，所述通讯服务单元用于实现所述无人车和所述无人驾驶平台之间的通讯；所述通讯服务单元包括解析模块
、
确定模块
、
至少一个版本处理模块和至少一个数据组包处理模块；所述方法包括：
[0019]通过所述解析模块接收无人车发送的所述上行数据，并对所述上行数据携带的当前支持协议版本进行解析，确定解析结果对应的目标版本处理模块；
[0020]通过所述目标版本处理模块对所述上行数据进行处理，其中，所述至少一个版本处理模块包括所述目标版本处理模块；
[0021]通过所述确定模块根据所述上行数据中携带的当前支持协议版本，确定对发送给
所述无人车的下行数据进行数据组包处理的目标数据组包处理模块；
[0022]通过所述目标数据组包处理模块对所述下行数据进行数据组包处理，并将数据组包处理后的数据发送给所述无人车，其中，所述至少一个数据组包处理模块包括所述目标数据组包处理模块
。
[0023]本公开实施例的有益效果包括：
[0024]本公开实施例提供的一种无人驾驶系统及无人驾驶系统的通讯方法，该无人驾驶系统通过在无人驾驶平台设置通讯服务单元，通过通讯服务单元的解析模块接收无人车发送的上行数据，并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种无人驾驶系统，其特征在于，包括：无人车，用于向无人驾驶平台发送携带有当前支持协议版本的上行数据；所述无人驾驶平台，包括通讯服务单元，所述通讯服务单元用于实现所述无人车和所述无人驾驶平台之间的通讯；所述通讯服务单元包括解析模块
、
确定模块
、
至少一个版本处理模块和至少一个数据组包处理模块；其中，所述解析模块用于接收无人车发送的所述上行数据，并对所述上行数据携带的当前支持协议版本进行解析，确定解析结果对应的目标版本处理模块；所述目标版本处理模块用于对所述上行数据进行处理，其中，所述至少一个版本处理模块包括所述目标版本处理模块；所述确定模块用于根据所述上行数据中携带的当前支持协议版本，确定对发送给所述无人车的下行数据进行数据组包处理的目标数据组包处理模块；所述目标数据组包处理模块用于对所述下行数据进行数据组包处理，其中，所述至少一个数据组包处理模块包括所述目标数据组包处理模块；所述无人车，还用于接收所述无人驾驶平台利用所述目标数据组包处理模块对所述下行数据进行数据组包处理后的数据
。2.
如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个版本处理模块包括最新版本处理模块和非最新版本处理模块，所述最新版本处理模块用于对当前支持协议版本为最新版本的上行数据进行处理，所述非最新版本处理模块用于对当前支持协议版本为非最新版本的上行数据进行处理；和
/
或，至少一个数据组包处理模块包括最新版本数据组包处理模块和非最新版本数据组包处理模块，所述最新版本数据组包处理模块用于对上行数据中携带的当前支持协议版本为最新版本情况下的下行数据进行组包处理，所述非最新版本数据组包处理模块用于对上行数据中携带的当前支持协议版本为非最新版本情况下的下行数据进行组包处理
。3.
如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述最新版本处理模块的处理资源调用优先级，高于所述非最新版本处理模块；和
/
或，所述最新版本数据组包处理模块的处理资源调用优先级，高于所述非最新版本数据组包处理模块
。4.
如权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述通讯服务单元还用于，在指定时间周期内未收到携带的当前支持协议版本为非最新版本的上行数据的情况下，将该非最新版本对应的非最新版本处理模块删除
。5.
如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述通讯服务单元还用于，在针对同一无人车相邻两次收到的上行数据携带的当前支持协议版本不同的情况下，生成提示信息，并将所述提示信息发送给所述无人驾驶平台的统计模...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宗元，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：