一种充电控制方法及相关装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种充电控制方法及相关装置，应用于割草控制系统中的割草机器人，割草控制系统包括无线连接的割草机器人和用户设备，割草机器人包括多个用电模块；方法通过获取来自用户设备的割草任务数据；再根据基础参数和割草任务数据预测割草机器人完成割草任务所需的用电量；然后根据割草机器人的剩余电量和用电量，判断在执行割草任务的过程中是否需要充电；当判定为需要充电时，至少基于基础参数

【技术实现步骤摘要】
一种充电控制方法及相关装置


[0001]本申请属于通信控制领域，具体涉及一种充电控制方法及相关装置
。

技术介绍

[0002]目前，现有的割草机器人在用完电之后，需要人工进行充电或者更换电池，有时会使得割草工作中断，而且会增加人工干预的频率，从而影响割草机器人的智能性，降低割草效率
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种充电控制方法及相关装置，以期提高割草机器人的智能程度和割草效率
。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种充电控制方法，应用于割草控制系统中的割草机器人，所述割草控制系统至少包括所述割草机器人和用户设备，所述割草机器人与所述用户设备无线连接，割草机器人包括多个用电模块，所述用电模块是指消耗电能进行工作的器件
、
单元或模块；所述方法包括：
[0005]获取来自所述用户设备的割草任务数据；
[0006]根据基础参数和所述割草任务数据预测所述割草机器人完成割草任务所需的用电量；
[0007]根据所述割草机器人的剩余电量和所述用电量，判断在执行所述割草任务的过程中是否需要充电；
[0008]当判定为需要充电时，至少基于所述基础参数
、
所述割草任务数据
、
预设充电位置及所述割草机器人的当前位置，确定第一回充位置；
[0009]根据所述割草任务数据执行割草操作，当行驶至所述第一回充位置时停止割草操作，并向所述预设充电位置行驶以执行自动充电操作
。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种充电控制方法，应用于割草控制系统中的服务器，所述割草控制系统包括割草机器人
、
服务器
、
用户设备，所述割草机器人与所述用户设备无线连接，割草机器人包括多个用电模块，所述用电模块是指消耗电能进行工作的器件
、
单元或模块；所述方法包括：
[0011]获取来自所述割草机器人的基础参数
、
当前位置和剩余电量；
[0012]获取来自所述用户设备的割草任务数据；
[0013]根据基础参数和所述割草任务数据预测所述割草机器人完成割草任务所需的用电量；
[0014]根据所述剩余电量和所述用电量，判断所述割草机器人在执行所述割草任务的过程中是否需要充电；
[0015]当判定为需要充电时，至少基于所述基础参数
、
所述割草任务数据
、
预设充电位置及所述当前位置，确定回充位置；
[0016]向所述割草机器人发送所述回充位置和所述割草任务数据，以使所述割草机器人根据所述割草任务数据执行割草操作
、
及根据所述回充位置和预设充电位置执行自动充电操作
。
[0017]第三方面，本申请实施例提供了一种充电控制装置，应用于割草控制系统中的割草机器人，所述割草控制系统至少包括所述割草机器人和用户设备，所述割草机器人与所述用户设备无线连接，割草机器人包括多个用电模块，所述用电模块是指消耗电能进行工作的器件
、
单元或模块；所述装置包括：
[0018]第一获取单元，用于获取来自所述用户设备的割草任务数据；
[0019]第一预测单元，用于根据基础参数和所述割草任务数据预测出所述割草机器人执行所述当前割草任务所需的用电量；
[0020]判断单元，用于根据所述割草机器人的当前剩余电量和所述用电量判断所述割草机器人在执行所述割草任务的过程中是否需要充电；
[0021]确定单元，用于当判定为需要充电时，至少基于所述基础参数
、
所述割草任务数据
、
预设充电位置及所述割草机器人的当前位置，确定第一回充位置；
[0022]导航单元，用于根据所述割草任务数据执行割草操作，当行驶至所述第一回充位置时停止割草操作，向所述预设充电位置行驶以执行自动充电操作
。
[0023]第四方面，本申请实施例提供了一种充电控制装置，应用于割草控制系统中的服务器，所述割草控制系统包括割草机器人
、
服务器
、
用户设备，所述割草机器人与所述用户设备无线连接，割草机器人包括多个用电模块，所述用电模块是指消耗电能进行工作的器件
、
单元或模块；所述装置包括：
[0024]第一获取单元，用于获取来自所述割草机器人的基础参数
、
当前位置和剩余电量；
[0025]第二获取单元，用于获取来自所述用户设备的割草任务数据；
[0026]预测单元，用于根据基础参数和所述割草任务数据预测所述割草机器人完成割草任务所需的用电量；
[0027]判断单元，用于根据所述剩余电量和所述用电量，判断所述割草机器人在执行所述割草任务的过程中是否需要充电；
[0028]确定单元，用于当判定位为需要充电时，至少基于所述基础参数
、
所述割草任务数据
、
预设充电位置及所述当前位置，确定回充位置；
[0029]发送单元，用于向所述割草机器人发送所述回充位置和及所述割草任务数据，以使所述割草机器人根据所述割草任务数据执行割草操作
、
及根据所述回充位置和预设充电位置执行自动充电操作
。
[0030]第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器
、
存储器
、
通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行本申请实施例第一方面至第三方面中任一方面的步骤的指令
。
[0031]第六方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如本实施例第一方面至第三方面中任一方面所描述的部分或全部步骤
。
[0032]第七方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品
包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面至第三方面中任一方面所描述的部分或全部步骤
。
该计算机程序产品可以为一个软件安装包
。
[0033]可以看出，本申请实施例中，首先通过获取来自所述用户设备的割草任务数据；再根据基础参数和所述割草任务数据预测所述割草机器人完成割草任务所需的用电量；然后根据所述割草机器人的剩余电量和所述用电量，判断在执行所述割草任务的过程中是否需要充电；当判定为需要充电时，至少基于所述基础参数
、
所述割草任务数据
、
预设充电位置及所述割草机器人的当前位置，确定第一回充位置；最后根据所述割草任务数据执行割草操作，当行驶至所述第一回充位置时停止割草操作，向所述预设充电位置行驶以执行自动充电操作，提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种充电控制方法，其特征在于，应用于割草控制系统中的割草机器人，所述割草控制系统至少包括所述割草机器人和用户设备；所述方法包括：获取来自所述用户设备的割草任务数据；根据基础参数和所述割草任务数据预测所述割草机器人完成割草任务所需的用电量；根据所述割草机器人的剩余电量和所述用电量，判断在执行所述割草任务的过程中是否需要充电；当判定为需要充电时，至少基于所述基础参数
、
所述割草任务数据
、
预设充电位置及所述割草机器人的当前位置，确定第一回充位置；根据所述割草任务数据执行割草操作，当行驶至所述第一回充位置时停止割草操作，并向所述预设充电位置行驶以执行自动充电操作
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述割草控制系统还包括充电桩，所述充电桩上固定设置有
RTK
基准站，所述割草机器人通过设置在所述割草机器人上的
RTK
流动站与所述
RTK
基准站之间的无线通信链路进行数据传输；所述割草任务数据还包括割草区域边界
、
割草模式和导航数据；所述向所述预设充电位置行驶以执行自动充电操作之后，所述方法还包括：根据所述导航数据移动至所述割草区域边界上的起始点，所述起始点为所述割草区域边界上任意一点；从所述起始点开始，根据所述割草模式在割草区域中执行割草操作；计算所处位置与所述预设充电位置的实时距离；根据所述实时距离预测所述割草机器人返回所述预设充电位置所需的目标电量；当所述剩余电量等于所述目标电量
、
或者所述剩余电量与所述目标电量的差值小于第一预设值时，确定此时割草机器人的位置为所述第一回充位置；当行驶至所述第一回充位置时停止割草操作，向所述预设充电位置行驶以执行自动充电操作，并且在充电完成后返回所述第一回充位置继续执行割草操作
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述割草控制系统还包括充电桩，所述充电桩上固定设置有
RTK
基准站，所述割草机器人通过设置在所述割草机器人上的
RTK
流动站与所述
RTK
基准站之间的无线通信链路进行数据传输；所述割草任务数据还包括割草区域边界；所述当判定为需要充电时，至少基于所述基础参数
、
所述割草任务数据
、
预设充电位置及所述割草机器人的当前位置，确定第一回充位置，包括：获取割草机器人的所述当前位置对应的第一坐标和充电桩对应的所述预设充电位置的第二坐标，所述第一坐标由所述
RTK
流动站进行确定，所述第二坐标由所述
RTK
基准站进行确定；计算所述割草区域边界至所述第二坐标的第一距离，所述第一距离是所述割草区域边界至所述第二坐标的最远距离；计算所述割草机器人移动所述第一距离所需的第一电量；获取所述割草机器人的电池电量最大值；若所述用电量大于第二电量，则将所述回充节点设置在所述第一坐标，所述第二电量是指所述电池电量最大值减去所述第一电量和第一预留电量所得到的差值，所述第一预留
电量用于确保所述割草机器人在回到所述预设充电位置时仍由足够电量进行移动
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述割草任务数据还包括割草模式；所述获取割草机器人的电池电量最大值之后，所述方法还包括：若所述用电量小于所述第二电量，则根据所述割草模式
、
所述割草区域边界和所述第一坐标规划所述第一割草路径，所述第一割草路径用于导航所述割草机器人执行割草操作；在所述第一割草路径中确定出至少一个第一回充位置
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述第一割草路径中确定出至少一个第一回充位置，包括：计算所述用电量和第二电量的商，得到所述割草机器人需要充电的第一次数，所述第一次数为
N
次，所述
N
为大于零的正整数；根据所述第一次数将所述第一割草路径划分为
N+1
段；将所述
N+1
段中每两段之间的连接处设置为第一回充位置，得到所述至少一个第一回充位置
。6.
根据权利要求3...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宁，
申请(专利权)人：松灵机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：