一种柔性器械机器人操作手柄及柔性器械机器人系统技术方案

技术编号：39818509 阅读：12 留言：0更新日期：2023-12-22 19:37

本发明专利技术公开了一种柔性器械机器人操作手柄和柔性器械机器人系统，属于医疗器械领域，包括：手柄主体，包括可开闭的第一主体部和第二主体部，第一主体部和第二主体部之间形成有用于夹持内镜镜体的夹持通道，第一主体部和第二主体部打开后，能够使得内镜镜体置入夹持通道；控制单元，设置于第一主体部和第二主体部中的一者上，用于操控柔性器械机器人上的手术器械；锁紧装置，用于将第一主体部和第二主体部锁紧于闭合状态

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【技术实现步骤摘要】
一种柔性器械机器人操作手柄及柔性器械机器人系统

[0001]本专利技术涉及柔性器械机器人
，尤其涉及一种柔性器械机器人操作手柄及柔性器械机器人系统
。

技术介绍

[0002]消化道
、
呼吸道等自然腔道是人类疾病好发部位，比如胃癌
、
食管癌
、
肺癌等疾病发病率和死亡率呈逐年上升的趋势
。
以软式内镜配合相关柔性器械进行诊断和治疗作为主流治疗手段，具有创伤小
、
出血量小，并发症发生率低的特点而被大量推广
。
[0003]经人体腔道介入手术与常规大切口手术不同，留给医生的手术操作空间常常比较狭窄，故多数依赖柔性器械进行诊疗操作
。
现有的柔性器械种类丰富，能够满足狭窄环境下的不同操作需求
。
目前的软式内镜手术大多需要多数医生来完成，当需要使用器械时，多为护士从旁协助医生来完成操作，这样就增加了人员负担，且手术器械多为柔性且体长在一到两米，在使用时需要医生手持器械送入内窥镜活检腔道，操作较为复杂且在接触过程中易造成交叉感染，使用过程也极具不稳定性
。
[0004]为此，针对人体自然腔道的介入手术，柔性器械机器人系统是一种可提供简单的操作步骤和稳定的手术效果的辅助机器人系统，它是通过由手术机器人代替护士来协助医生完成软式内镜手术中柔性手术器械的输送
、
收回和取活检等工作，从而达到减少医生参与以及对手术器械的接触，降低交叉感染的风险，医生独自完成...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种柔性器械机器人操作手柄，其特征在于，包括：手柄主体（
100
），包括可开闭的第一主体部（
101
）和第二主体部（
102
），所述第一主体部（
101
）和所述第二主体部（
102
）处于闭合状态时，之间形成有用于夹持软式内窥镜的内镜镜体（
12
）的夹持通道（
106
），所述第一主体部（
101
）和所述第二主体部（
102
）打开后，能够使得所述内镜镜体（
12
）置入所述夹持通道（
106
）；控制单元（
200
），设置于所述第一主体部（
101
）和所述第二主体部（
102
）中的一者上，用于与柔性器械机器人（1）通信连接，以操控所述柔性器械机器人（1）上的手术器械；锁紧装置（
500
），用于将所述第一主体部（
101
）和所述第二主体部（
102
）锁紧于闭合状态
。2.
根据权利要求1所述的柔性器械机器人操作手柄，其特征在于，所述锁紧装置（
500
）包括：锁紧棘轮（
501
），设置于所述第一主体部（
101
）和所述第二主体部（
102
）中的一者上；锁紧棘爪（
502
），通过锁紧铰轴（
504
）铰接于所述第一主体部（
101
）和所述第二主体部（
102
）中的另一者上；锁紧弹性件（
506
），用于驱动所述锁紧棘爪（
502
）与所述锁紧棘轮（
501
）保持啮合状态
。3.
根据权利要求2所述的柔性器械机器人操作手柄，其特征在于，所述锁紧棘轮（
501
）设置于所述第二主体部（
102
）上，所述锁紧棘爪（
502
）通过锁紧铰轴（
504
）铰接于所述第一主体部（
101
）上；所述锁紧装置（
500
）还包括解锁按钮（
503
），所述解锁按钮（
503
）通过解锁铰轴（
505
）铰接于所述第一主体部（
101
）上，用于驱动所述锁紧棘爪（
502
）与所述锁紧棘轮（
501
）脱离啮合状态
。4.
根据权利要求3所述的柔性器械机器人操作手柄，其特征在于，所述解锁按钮（
503
）设置于所述第一主体部（
101
）的一侧，且所述解锁按钮（
503
）具有受压带动所述解锁按钮（
503
）转动的解锁按压面（
5031
），且所述解锁铰轴（
505
）在所述解锁按压面（
5031
）上的投影，将所述解锁按压面（
5031
）分为第一按压面和第二按压面，所述第一按压面较所述第二按压面靠近所述第一主体部（
101
），且所述第二按压面的宽度小于所述第一按压面的宽度，且所述锁紧棘爪（
502
）的压杆部与所述第二按压面相抵
。5.
根据权利要求4所述的柔性器械机器人操作手柄，其特征在于，所述第一主体部（
101
）上设置有按压凸台（
105
），所述解锁铰轴（
505
）设置于所述按压凸台（
105
）远离所述第一主体部（
101
）的一侧，且所述按压凸台（
105
）上具有限制所述解锁按钮（
503
）沿第一方向转动的限位面，所述解锁按钮（
503
）沿第二方向转动时，用于驱动所述锁紧棘爪（
502
）与所述锁紧棘轮（
501
）脱离啮合，所述解锁按钮（
503
）的第一方向和第二方向为两个相反的方向
。6.
根据权利要求3所述的柔性器械机器人操作手柄，其特征在于，所述控制单元（
200
）设置于所述第一主体部（
101
）上，且所述解锁按钮（
503
）位于所述控制单元（
200
）的一侧
。7.
根据权利要求1所述的柔性器械机器人操作手柄，其特征在于，所述第一主体部（
101
）的第一侧和所述第二主体部（
102
）的第一侧通过开合装置（
300
）铰接；所述锁紧装置（
500
）设置于所述第一主体部（
101
）的第二侧和所述第二主体部（
102
）的第二侧
。
8.
根据权利要求7所述的柔性器械机器人操作手柄，其特征在于，所述开合装置（
300
）包括：第一铰接座（
301
），设置于所述第一主体部（
101
）上；第二铰接座（
302
），设置于所述第二主体部（
102
）上；开合铰轴（
304
），所述第一铰接座（
301
）和所述第二铰接座（
302
）通过所述开合铰轴（
304
）铰接；开合扭簧（
303
），套设于所述开合铰轴（
304
）上，且所述开合扭簧（
303
）的第一弹臂与所述第一主体部（
101
）抵接，所述开合扭簧（
303
）的第二弹臂与所述第二主体部（
102
）抵接，以驱动所述第一主体部（
101
）和所述第二主体部（
102
）打开
。9.<...

【专利技术属性】
技术研发人员：江维，张芳敏，蔡钊，
申请(专利权)人：北京云力境安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：

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