装载机控制方法技术

本公开提供了一种装载机控制方法

【技术实现步骤摘要】
装载机控制方法、控制器、控制系统、存储介质和装载机


[0001]本公开涉及装载机领域，尤其涉及一种装载机控制方法
、
控制器
、
控制系统
、
存储介质和装载机
。

技术介绍

[0002]装载机是一种大型工程机械设备，也是建筑工地
、
采矿场
、
港口等场所经常使用的一种机械设备
。
装载机通过安装在前端的铲斗和连杆，将土方
、
砂石等材料填装到装载车中，完成土方开挖
、
砂石运输和装卸工作
。
[0003]相关技术中，轮式装载机传动系统大量采用的是以内燃机为动力，但是随着新能源技术的发展，以及各国对能源利用率和环境的重视，以电机为驱动系统的纯电动装载机被各工程机械厂商陆续研制和量产出来
。
纯电动装载机以其使用成本低
、
零污染
、
低噪音
、
节能环保的优点越来越受到市场的青睐，市场应用前景非常广阔
。
[0004]传统内燃机驱动的装载机在进行铲掘操作时，由于货物阻力作用，驾驶员往往会下意识的深踩油门踏板以期获得更大的铲力，车轮打滑是一种正常且常见的现象
。
然而，在纯电动装载机上，车轮打滑可能会导致电机控制器报故障而停车，程度严重时甚至需要断电重启来恢复，严重而影响装载机的整个操作
。

技术实现思路

[0005]本公开要解决的一个技术问题是，提供一种装载机控制方法
、
控制器
、
控制系统
、
存储介质和装载机，能够减少车轮打滑风险
。
[0006]根据本公开一方面，提出一种装载机控制方法，包括：判断装载机在铲掘作业时是否存在车轮打滑；以及在装载机存在车轮打滑的情况下，控制驱动电机降低输出扭矩，并控制动臂提升
。
[0007]在一些实施例中，在驱动电机的输出扭矩降低，并且动臂提升的情况下，若装载机仍存在车轮打滑的情况，则响应于铲掘作业请求，控制变速箱降低挡位以降低车速
。
[0008]在一些实施例中，在控制变速箱降低挡位之前，控制动臂下降；以及在控制变速箱降低挡位之后，若装载机仍存在车轮打滑的情况，且驱动电机的输出扭矩降低以及动臂提升的次数小于第一阈值，则控制驱动电机降低输出扭矩并控制动臂提升
。
[0009]在一些实施例中，控制驱动电机降低输出扭矩，包括：控制驱动电机的输出扭矩降低至第一扭矩；以及在驱动电机的输出扭矩降低至第一扭矩，且动臂提升至最高位置的情况下，若装载机仍存在车轮打滑的情况，则控制驱动电机的输出扭矩降低至扭矩阈值
。
[0010]在一些实施例中，控制驱动电机的输出扭矩降低至第一扭矩，包括：根据车轮的滑转率，确定降扭系数；根据降扭系数和请求扭矩，确定第一扭矩；以及根据第一扭矩，降低驱动电机的输出扭矩
。
[0011]在一些实施例中，控制动臂提升包括：基于动臂油缸的控制阀的开启电流，控制动臂油缸的伸出，以提升动臂
。
[0012]在一些实施例中，在驱动电机的输出扭矩降低，并且动臂提升的情况下，若装载机仍存在车轮打滑的情况，则响应于卸料作业请求，控制装载机执行卸料作业
。
[0013]在一些实施例中，判断装载机在铲掘作业时是否存在车轮打滑，包括：获取装载机的实际运行速度和车轮速度；根据实际运行速度和车轮速度，确定车轮的滑转率；在滑转率大于第二阈值的情况下，确定装载机存在车轮打滑；以及在滑转率小于或等于第二阈值的情况下，确定装载机不存在车轮打滑
。
[0014]在一些实施例中，获取装载机的实际运行速度，包括：利用全球定位系统传感器，获取实际运行速度；获取车轮速度，包括：利用车轮速度传感器，获取车轮速度；或者根据装载机的挡位信号，确定车轮速度
。
[0015]根据本公开的另一方面，还提出一种装载机控制器，包括：判断模块，被配置为判断装载机在铲掘作业时是否存在车轮打滑；以及控制模块，被配置为在装载机存在车轮打滑的情况下，控制驱动电机降低输出扭矩，并控制动臂提升
。
[0016]根据本公开的另一方面，还提出一种装载机控制器，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的装载机控制方法
。
[0017]根据本公开的另一方面，还提出一种装载机控制系统，包括：上述的装载机控制器；电驱动系统，被配置为根据装载机控制器的降低驱动电机的输出扭矩指令，控制电机降低扭矩；以及工作液压装置，被配置为根据装载机控制器的控制动臂提升指令，控制动臂油缸伸出，以提升动臂
。
[0018]在一些实施例中，变速箱执行机构，被配置为根据装载机控制器的降低变速箱挡位指令，降低变速箱的挡位；全球定位系统传感器，被配置为向装载机控制器发送与装载机的实际运行速度相关的信号；车轮速度传感器，被配置为向装载机控制器发送与车轮速度相关的信号
。
[0019]根据本公开的另一方面，还提出一种装载机，包括：上述的装载机控制器；或者上述的装载机控制系统
。
[0020]根据本公开的另一方面，还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如上述的装载机控制方法
。
[0021]通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚
。
附图说明
[0022]构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理
。
[0023]参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
[0024]图1为本公开的装载机控制方法的一些实施例的流程示意图；
[0025]图2为本公开的装载机控制方法的另一些实施例的流程示意图；
[0026]图3为本公开的装载机控制方法的另一些实施例的流程示意图；
[0027]图4为本公开的装载机控制方法的另一些实施例的流程示意图；
[0028]图5为本公开的装载机控制器的一些实施例的结构示意图；
[0029]图6为本公开的装载机控制器的另一些实施例的结构示意图；
[0030]图7为本公开的装载机控制系统的一些实施例的结构示意图；
[0031]图8为本公开的装载机控制系统的另一些实施例的结构示意图
。
具体实施方式
[0032]现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例
。
应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置
、
数字表达式和数值不限制本公开的范围
。
[0033]同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种装载机控制方法，包括：判断装载机在铲掘作业时是否存在车轮打滑；以及在所述装载机存在车轮打滑的情况下，控制驱动电机降低输出扭矩，并控制动臂提升
。2.
根据权利要求1所述的装载机控制方法，还包括：在所述驱动电机的输出扭矩降低，并且所述动臂提升的情况下，若所述装载机仍存在车轮打滑的情况，则响应于铲掘作业请求，控制变速箱降低挡位以降低车速
。3.
根据权利要求2所述的装载机控制方法，还包括：在控制所述变速箱降低挡位之前，控制所述动臂下降；以及在控制所述变速箱降低挡位之后，若所述装载机仍存在车轮打滑的情况，且所述驱动电机的输出扭矩降低以及所述动臂提升的次数小于第一阈值，则控制所述驱动电机降低输出扭矩并控制所述动臂提升
。4.
根据权利要求1所述的装载机控制方法，其中，控制所述驱动电机降低输出扭矩，包括：控制所述驱动电机的输出扭矩降低至第一扭矩；以及在所述驱动电机的输出扭矩降低至第一扭矩，且所述动臂提升至最高位置的情况下，若所述装载机仍存在车轮打滑的情况，则控制所述驱动电机的输出扭矩降低至扭矩阈值
。5.
根据权利要求4所述的装载机控制方法，其中，控制所述驱动电机的输出扭矩降低至第一扭矩，包括：根据所述车轮的滑转率，确定降扭系数；根据所述降扭系数和请求扭矩，确定所述第一扭矩；以及根据所述第一扭矩，降低所述驱动电机的输出扭矩
。6.
根据权利要求1所述的装载机控制方法，其中，控制所述动臂提升包括：基于动臂油缸的控制阀的开启电流，控制所述动臂油缸的伸出，以提升所述动臂
。7.
根据权利要求1所述的装载机控制方法，还包括：在所述驱动电机的输出扭矩降低，并且所述动臂提升的情况下，若所述装载机仍存在车轮打滑的情况，则响应于卸料作业请求，控制所述装载机执行卸料作业
。8.
根据权利要求1至7任一所述的装载机控制方法，其中，判断所述装载机在铲掘作业时是否存在车轮打滑，包括：获取所述装载机的实际运行速度和车轮速度；根据所述实际运行速度和车轮速度，确定所述车轮的滑转率；在所述滑转率大于第二阈值的情况下，确定所述装...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘建，秦浩良，夏广浩，
申请(专利权)人：江苏徐工国重实验室科技有限公司，
类型：发明
国别省市：