一种基于加速踏板的防碰撞系统限速方法技术方案

本发明专利技术涉及汽车防撞技术领域，且公开了一种基于加速踏板的防碰撞系统限速方法，包括以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
一种基于加速踏板的防碰撞系统限速方法


[0001]本专利技术涉及汽车防撞
，特别涉及一种基于加速踏板的防碰撞系统限速方法
。

技术介绍

[0002]工业车辆防碰撞系统技术是一种用于保护工业车辆和人员安全的技术
。
随着工业车辆数量的增加和车厂内的人员数量加大，工业车辆发生碰撞的风险也相应地增大
。
因此，防碰撞技术成为了工业车辆安全保护的重要手段之一
。
[0003]现今，高科技技术的应用使得工业车辆防碰撞技术发展得非常迅速
。
工业车辆防碰撞系统可以采用多种传感器监控车辆和周围环境信息，例如，超声波传感器
、
雷达传感器
、
光电传感器
、AI
摄像头等
。
这些传感器可以监测到车辆周围的障碍物和其他安全因素，为驾驶员提供及时的安全警告和提示
。
另外，防碰撞系统还能限制车辆速度，防止车辆失控或超过安全速度
。
[0004]总的来说，工业车辆防碰撞系统技术可以大大提高工业车辆的安全性能，减少碰撞事故的发生率，进而提高生产效率，降低人员受伤等不必要的生产损失
。
[0005]现有技术方案，在无车辆速度传感器反馈的条件下，采用最为简单的切断踏板或者给定最大电压值方法，前者制动距离长，在指定区域内无法较快降速到目标值；后者制动距离短，但速度较低时，存在“过刹”情况，严重影响驾驶体验的问题
。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是针对以上问题，本专利技术提供了一种基于加速踏板的防碰撞系统限速方法
。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于加速踏板的防碰撞系统限速方法，包括以下步骤：
S1、
通过距离传感器获取障碍物距离车身距离；
S2、
通过踏板加速器估算车辆速度；
S3、
通过踏板松开的制动率实时计算速度对应的制动时间，速度越大时，制动时间越大，速度越小时，制动时间越短；
S4、
当距离传感器检测到的障碍物距离值在限速范围外时，车辆正常行驶，不进行限速；当车辆距离障碍物的距离值在限速范围内时，通过估算的车速计算降速到限速值所需时间，并断开加速踏板进行制动，直到时间达到后，再闭合加速踏板，限速控制器以不超过限速值对应的加速踏板电压值为最大进行输出，再以限速值行驶；
S5、
通过估算速度，将速度与加速踏板制动时间相结合，实现车辆的快速降速
。
[0008]优选的，通过所述距离传感器实时采集数据，经计算得到障碍物对车辆的距离值
。
[0009]优选的，通过获取车辆最大速度及由速度为0时到达最大车速时的时间
T1
，由
V=a1*T1
计算车辆加速度
a1
；通过获取车辆最大速度及由速度最大降到0的时间
T2
，由
V=a2*T2
计算车辆减速度
a2。
[0010]优选的，测量车辆开始动作与车速最大时的踏板电压值，
Δ
U=(Umax
‑
Umin)/(Vmax
‑
Vmin)
，计算单位
0.1km/h
车速时踏板电压的变化量
Δ
U
；通过采样当前加速踏板电压，并与上一时刻加速踏板电压相减得出
Δ
U
’
；判断
Δ
U
’
与
Δ
U
的关系，采用不同的加速率
a
；由
V=V
’
+ at
，通过上一时刻速度，以及加速度
a
对时间的积分，估算当前车速
V。
[0011]优选的，通过判断障碍物距离与标定的限速及制动距离，判断是否执行限速和制动操作；开始限速时，用估算出来的速度
V
，以及车辆松开踏板的减速率
a2
，计算出降到限速值
V
’
时需要切断踏板开关的时间 t=(V
‑
V
’
)/a2
；待
t
时间之后，再闭合踏板，通过比较实际踩下的加速踏板电压及限速值
V
’
对应的加速踏板电压值，以两者中最小值进行输出；在减速过程中，如果系统检测到制动信号，则会完全断开踏板直到车速为0后（计时判断车速为0），松开踏板且无限速及制动信号方能解除限速
。
[0012]优选的，在减速过程中，如果系统检测到制动信号，则会完全断开踏板直到车速为0后（计时判断车速为0），松开踏板且无限速及制动信号方能解除限速
。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
1.
本方法采用限速控制器先断开加速踏板再闭合的处理逻辑，主要通过加速踏板与车辆性能估算车速，计算降速到限速值所需时间，通过限速控制器先断开加速踏板，此时减速率最大，待断开加速踏板时间到，再闭合加速踏板并以不超过限速值对应电压值进行输出；通过速度与断开踏板的时长匹配算法，即速度越大，断开加速踏板的时间越长；速度越小，断开加速踏板的时间越短，实现自适应，提高了车辆的安全性与驾驶体验感
。
附图说明
[0014]图1为本专利技术模块流程示意图；图2为本专利技术安全控制算法流程示意图；图3为本专利技术车速估算流程示意图；图4为本专利技术整体流程示意图
。
具体实施方式
[0015]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围
。
[0016]实施例一如图1至图4所示，一种基于加速踏板的防碰撞系统限速方法，包括以下步骤：
S1、
通过距离传感器（超声波雷达
、
毫米波雷达
、
激光雷达等）获取障碍物距离车身距离，通过距离传感器实时采集数据，经计算得到障碍物对车辆的距离值
。
[0017]S2、
通过踏板加速器估算车辆速度，通过获取车辆最大速度及由速度为0时到达最大车速时的时间
T1
，由
V=a1*T1
计算车辆加速度
a1
；通过获取车辆最大速度及由速度最大降到0的时间
T2
，由
V=a2*T2
计算车辆减速度
a2
，测量车辆开始动作与车速最大时的踏板电压
值，
Δ
U=(Umax
‑
Umin)/(Vmax...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于加速踏板的防碰撞系统限速方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、
通过距离传感器获取障碍物距离车身距离；
S2、
通过踏板加速器估算车辆速度；
S3、
通过踏板松开的制动率实时计算速度对应的制动时间，速度越大时，制动时间越大，速度越小时，制动时间越短；
S4、
当距离传感器检测到的障碍物距离值在限速范围外时，车辆正常行驶，不进行限速；当车辆距离障碍物的距离值在限速范围内时，通过估算的车速计算降速到限速值所需时间，并断开加速踏板进行制动，直到时间达到后，再闭合加速踏板，限速控制器以不超过限速值对应的加速踏板电压值为最大进行输出，再以限速值行驶；
S5、
通过估算速度，将速度与加速踏板制动时间相结合，实现车辆的快速降速
。2.
根据权利要求1所述的一种基于加速踏板的防碰撞系统限速方法，其特征在于，通过所述距离传感器实时采集数据，经计算得到障碍物对车辆的距离值
。3.
根据权利要求2所述的一种基于加速踏板的防碰撞系统限速方法，其特征在于，通过获取车辆最大速度及由速度为0时到达最大车速时的时间
T1
，由
V=a1*T1
计算车辆加速度
a1
；通过获取车辆最大速度及由速度最大降到0的时间
T2
，由
V=a2*T2
计算车辆减速度
a2。4.
根据权利要求3所述的一种基于加速踏板的防碰撞系统限速方法，其特征在于，测量车辆开始动作与车速最大时的踏板电压值，
Δ
U=(Umax
‑
Umin)/(Vmax
‑
Vmin)

【专利技术属性】
技术研发人员：侯靖，李飞，姚欣，
申请(专利权)人：河南嘉晨智能控制股份有限公司，
类型：发明
国别省市：