磁罗盘的干扰补偿方法技术

本申请实施例提供一种磁罗盘的干扰补偿方法

【技术实现步骤摘要】
磁罗盘的干扰补偿方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及电磁干扰补偿
，具体而言，涉及一种磁罗盘的干扰补偿方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]目前，在针对磁罗盘进行干扰补偿的解决方案中，专利号为
CN114440870A
的专利技术专利公开了通过自适应滤波算法进行补偿的方案，专利号为
CN111982089A
的专利技术专利公开了通过磁罗盘罗差进行校正与补偿的方案
。
另外，常见的磁罗盘校正补偿方法还包括椭圆假设法
、
分步校准法
、
椭球假设法
、
幅值约束法和位置翻转法等
。
[0003]然而在无人机飞行过程中，磁罗盘极易受到电池这一大电流物体的强磁干扰，进而影响无人机飞行控制和飞行安全，对此，现有的仅考虑软磁干扰和硬磁干扰的磁罗盘校准技术并不适用
。
因此，亟需一种能够高效准确地消除电池对磁罗盘干扰的方法
。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种磁罗盘的干扰补偿方法
、
装置
、
设备及存储介质，用以高效准确地消除电池对磁罗盘的干扰
。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种磁罗盘的干扰补偿方法，包括：获取无人机在静置工况下的测量数据集；其中，所述测量数据集记录有不同油门大小及其对应的磁罗盘测量值；基于所述测量数据集构建与所述无人机对应的磁罗盘数值补偿模型；基于所述磁罗盘数值补偿模型，获取与所述无人机的当前油门大小对应的补偿数值；基于所述补偿数值对当前的磁罗盘原始测量值进行补偿处理
。
[0006]在本申请实施例中，通过获取无人机静置工况下的油门大小与磁罗盘测量数据的对应关系，构建得到相应的磁罗盘数值补偿模型，从而在实际飞行中能够根据该磁罗盘数值补偿模型补偿电池产生磁场对磁罗盘读数的影响，进而能够高效准确地消除电池对磁罗盘的干扰
。
[0007]在一些可能的实施例中，所述基于所述测量数据集构建与所述无人机对应的磁罗盘数值补偿模型，包括：基于所述测量数据集进行多项式拟合，并基于拟合结果构建与所述无人机对应的磁罗盘数值补偿模型
。
[0008]在本申请实施例中，通过多项式拟合的方式构建磁罗盘数值补偿模型，能够提高补偿数值的完整性，从而提高对磁罗盘进行干扰补偿的准确性
。
[0009]在一些可能的实施例中，所述基于所述测量数据集进行多项式拟合，并基于拟合结果构建与所述无人机对应的磁罗盘数值补偿模型，包括：基于所述测量数据集进行多项式拟合，得到油门大小与磁罗盘测量值的第一拟合
函数；基于所述第一拟合函数获取对应于所述测量数据集的磁罗盘预测值集合；根据所述磁罗盘预测值集合以及所述测量数据集的各个磁罗盘测量值计算所述第一拟合函数的拟合优度指标；若判断所述拟合优度指标大于预设的阈值，则基于拟合得到的第一拟合函数构建与所述无人机对应的磁罗盘数值补偿模型
。
[0010]在本申请实施例中，通过评估拟合函数的拟合优度，作为判断拟合函数是否满足相关性要求的依据，确保了构建得到的补偿模型具有较高的适用性，从而进一步提高了对磁罗盘进行干扰补偿的准确性
。
[0011]在一些可能的实施例中，所述基于所述测量数据集构建与所述无人机对应的磁罗盘数值补偿模型，包括：确定采集所述测量数据集对应的目标区域，并根据预设的全球地磁模型与所述目标区域的经纬度信息确定所述目标区域的地磁场标准模长区间；若判断对应于所述测量数据集的磁罗盘测量数值模长均处于所述地磁标准模长区间之内，则基于所述测量数据集构建与所述无人机对应的磁罗盘数值补偿模型
。
[0012]在本申请实施例中，通过根据磁罗盘测量数值与该区域的标准地磁场模长进行比对，并根据比对结果作为判断是否构建磁罗盘数值补偿模型的依据，确保构建得到的补偿模型具有较高的适用性，从而进一步提高了对磁罗盘进行干扰补偿的准确性
。
[0013]在一些可能的实施例中，所述获取无人机在静置工况下的测量数据集，包括：基于所述无人机的悬停油门确定目标油门大小区间；根据所述目标油门大小区间控制所述无人机运行于静置工况，并获取所述无人机在所述静置工况下的测量数据集
。
[0014]在本申请实施例中，通过悬停油门确定用于控制无人机运行于静置工况的目标油门大小区间，避免无人机在获取测量数据过程中受到起飞等因素的影响，从而提高了测量数据集获取的准确性，进一步提高了对磁罗盘进行干扰补偿的准确性
。
[0015]在一些可能的实施例中，所述根据所述目标油门大小区间控制所述无人机运行于静置工况，并获取所述无人机在静置工况下的测量数据集，包括：根据所述目标油门大小区间重复多次控制所述无人机运行于静置工况，并获取对应的无人机在所述静置工况下的多组初始测量数据集；其中，每一组所述初始测量数据集记录有不同油门大小及其对应的磁罗盘初始测量值；根据所述多组初始测量数据集进行平均计算，获取得到所述无人机在所述静置工况下的测量数据集
。
[0016]在本申请实施例中，通过重复多次控制无人机运行于静置工况，并获取对应的多组初始测量数据集，再将对多组初始测量数据集进行平均计算的结果作为无人机在静置工况下的测量数据集，从而进一步提高了对磁罗盘进行干扰补偿的准确性
。
[0017]在一些可能的实施例中，所述补偿数值包括分别对应于磁罗盘三轴分量的三轴补偿数值；所述基于所述补偿数值对当前的磁罗盘原始测量值进行补偿处理，包括：基于所述三轴补偿数值分别对当前的磁罗盘原始测量值的相应分量进行补偿处
理
。
[0018]在本申请实施例中，通过分别获取对应于磁罗盘三轴分量的三轴补偿数值，并分别对当前的磁罗盘原始测量值的相应分量进行补偿处理，从而进一步提高了磁罗盘的干扰补偿的准确性
。
[0019]第二方面，本申请实施例提供了一种磁罗盘的干扰补偿装置，包括：数据获取模块，用于获取无人机在静置工况下的测量数据集；其中，所述测量数据集记录有不同油门大小及其对应的磁罗盘测量值；模型构建模块，用于基于所述测量数据集构建与所述无人机对应的磁罗盘数值补偿模型；补偿获取模块，用于基于所述磁罗盘数值补偿模型，获取与所述无人机的当前油门大小对应的补偿数值；数值补偿模块，用于基于所述补偿数值对当前的磁罗盘原始测量值进行补偿处理
。
[0020]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时可实现第一方面任一实施例所述的方法
。
[0021]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述的计算机程序产品包括计算机程序，其中，所述的计算机程序被处理器执行时可实现第一方面任一实施例所述的方法
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种磁罗盘的干扰补偿方法，其特征在于，包括：获取无人机在静置工况下的测量数据集；其中，所述测量数据集记录有不同油门大小及其对应的磁罗盘测量值；基于所述测量数据集构建与所述无人机对应的磁罗盘数值补偿模型；基于所述磁罗盘数值补偿模型，获取与所述无人机的当前油门大小对应的补偿数值；基于所述补偿数值对当前的磁罗盘原始测量值进行补偿处理
。2.
根据权利要求1所述的磁罗盘的干扰补偿方法，其特征在于，所述基于所述测量数据集构建与所述无人机对应的磁罗盘数值补偿模型，包括：基于所述测量数据集进行多项式拟合，并基于拟合结果构建与所述无人机对应的磁罗盘数值补偿模型
。3.
根据权利要求2所述的磁罗盘的干扰补偿方法，其特征在于，所述基于所述测量数据集进行多项式拟合，并基于拟合结果构建与所述无人机对应的磁罗盘数值补偿模型，包括：基于所述测量数据集进行多项式拟合，得到油门大小与磁罗盘测量值的第一拟合函数；基于所述第一拟合函数获取对应于所述测量数据集的磁罗盘预测值集合；根据所述磁罗盘预测值集合以及所述测量数据集的各个磁罗盘测量值计算所述第一拟合函数的拟合优度指标；若判断所述拟合优度指标大于预设的阈值，则基于拟合得到的第一拟合函数构建与所述无人机对应的磁罗盘数值补偿模型
。4.
根据权利要求2所述的磁罗盘的干扰补偿方法，其特征在于，所述基于所述测量数据集构建与所述无人机对应的磁罗盘数值补偿模型，包括：确定采集所述测量数据集对应的目标区域，并根据预设的全球地磁模型与所述目标区域的经纬度信息确定所述目标区域的地磁场标准模长区间；若判断对应于所述测量数据集的磁罗盘测量数值模长均处于所述地磁标准模长区间之内，则基于所述测量数据集构建与所述无人机对应的磁罗盘数值补偿模型
。5.
根据权利要求1所述的磁罗盘的干扰补偿方法，其特征在于，所述获取无人机在静置工况下的测量数据集，包括：基于所述无人机的悬停油门确定目标油门大小区间；根据所述目标油门大小区间...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈方平，倪学斌，陈海诺，王娟，
申请(专利权)人：天津云圣智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：