一种车辆检测系统技术方案

本发明专利技术涉及车辆检测技术领域，尤其涉及一种车辆检测系统，包括用以采集路况信息的路况特征采集模块，用以分析当前车道是否存在第一障碍物

【技术实现步骤摘要】
一种车辆检测系统


[0001]本专利技术涉及车量检测
，尤其涉及一种车辆检测系统
。

技术介绍

[0002]自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉
、
雷达
、
监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶
。
由于自动驾驶技术无需人类来驾驶机动车辆，所以理论上能够有效避免人类的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率
。
因此，自动驾驶技术越来越受到重视
。
[0003]中国专利公开号：
CN109491380A
公开了一种智能汽车用无人驾驶系统及使用方法，包括云平台
、
行动路线模块
、
障碍物检测模块
、
地图数据库
、
自动驾驶模块
、
报警模块
、
切换模块
、
智能终端和道路信息采集模块，云平台包括中央处理单元
、
信息收发单元
、
存储单元，行动路线模块包括路线规划单元和路线校正单元，障碍物检测模块包括毫米波雷达和视觉相机，自动驾驶模块包括行走控制模块
、
变速转向单元
、
行走监控单元和定位单元，道路信息采集模块包括交通信号灯单元和限速信息采集单元，该系统可根据智能汽车的定位信息，将所在道路交通信号和限速信息进行采集，并对智能汽车进行相应操作
。
[0004]然而，现有技术中对车辆在行驶过程中遇到障碍物时进行变道的方式安全性较低
。

技术实现思路

[0005]为此，本专利技术提供一种车辆检测系统，用以克服现有技术中对车辆在行驶过程中遇到障碍物时进行变道的方式安全性较低的问题
。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种车辆检测系统，包括：路况特征采集模块，用以根据设定的采集周期在设定的探测范围内采集路况信息；路况分析模块，其与所述路况特征采集模块相连，用以根据路况特征采集模块采集的路况信息分析在设定的探测范围内当前车道是否存在第一障碍物，以及分析预变车道是否存在第二障碍物；数据采集模块，其与所述路况分析模块相连，用以在确定设定的探测范围内存在第一障碍物和第二障碍物时采集第一障碍物和第二障碍物的移动速度和移动加速度；控制模块，其分别与所述数据采集模块和所述路况分析模块相连，用以根据路况分析模块分析在设定的探测范围内是否存在第一障碍物以判定车辆是否符合变道标准，并在初步判定车辆符合变道标准时根据数据采集模块采集的第一障碍物的移动速度和移动加速度对车辆是否符合变道标准进行二次判定，若符合变道标准，则计算车辆与第一障碍物的相遇时间以对车辆的车速进行调节，并在预变车道存在第二障碍物时根据数据采集模块采集的第二障碍物的移动速度确定车辆的变道策略，在完成变道后根据第二障碍物的移
动速度与车辆的车速确定车辆的移动加速度以对车速进行调节
。
[0007]进一步地，所述控制模块在第一预设条件下，根据所述路况分析模块分析在设定的探测范围内是否存在第一障碍物以确定车辆是否符合变道标准，其中：若在设定的探测范围内存在第一障碍物，所述控制模块初步判定所述车辆符合变道标准，并控制所述数据采集模块采集所述第一障碍物的移动速度以对车辆是否符合变道标准进行二次判定；若在设定的探测范围内不存在第一障碍物，所述控制模块判定所述车辆不符合变道标准，并控制车辆以当前车速继续行驶；所述第一预设条件为所述路况分析模块完成对所述路况特征采集模块在任一周期采集的数据分析
。
[0008]进一步地，所述控制模块初步判定所述车辆符合变道标准的情况下，计算所述第一障碍物的移动速度与所述车辆的车速的第一速度差值，并根据该第一速度差值对所述车辆是否符合变道标准的进行二次判定，其中：若判定符合变道标准，所述控制模块计算所述车辆与所述第一障碍物之间的距离以确定车辆与第一障碍物的相遇时间，根据相遇时间将车辆的车速调节至对应值；若初步判定不符合变道标准，所述控制模块控制所述数据采集模块采集所述第一障碍物的移动加速度以对车辆是否符合变道标准进行三次判定，若判定不符合变道标准，所述控制模块控制车辆以当前车速进行行驶；符合变道标准满足所述第一速度差值小于零，初步判定不符合变道标准满足所述第一速度差值大于等于零且小于等于所述控制模块中设置的预设标准速度差值，不符合变道标准满足所述第一速度差值大于所述预设标准速度差值
。
[0009]进一步地，所述控制模块在二次判定车辆符合变道标准的情况下，确定所述车辆与所述第一障碍物的相遇时间，计算相遇时间与车辆变道时间的时间差值，控制模块根据该时间差值设有若干针对所述车速的调节方式，其中，各调节方式对车速调节的幅度不同
。
[0010]进一步地，所述控制模块在第二预设条件下控制所述路况分析模块分析预变车道是否存在第二障碍物，若不存在第二障碍物，控制模块控制车辆进行变道，若存在第二障碍物，控制模块根据第二障碍物所处的位置确定变道策略；所述第二预设条件为所述车辆符合变道标准且完成对车速的调节
。
[0011]进一步地，所述控制模块在第三预设条件下控制所述数据采集模块获取所述第二障碍物的移动速度，并计算所述车辆与所述第二障碍物之间的距离，控制模块根据该距离和第二障碍物的移动速度确定针对所述车辆进行变道的变道策略，其中：第一变道策略为所述控制模块控制车辆进行变道，并在完成变道后计算所述第二障碍物的移动速度与所述车速的第二速度差值，并根据第二速度差值确定车辆的移动加速度以对车速进行调节；所述第一变道策略满足所述车辆与所述第二障碍物之间的距离大于等于预设安全变道距离且第二障碍物的移动速度大于车量的车速；第二变道策略为所述控制模块计算所述第二障碍物的移动速度与所述车速的第三速度差值，并根据第三速度差值对所述车辆进行变道的变道策略做二次判定；所述第二变道策略满足所述车辆与所述第二障碍物之间的距离大于等于预设安全变道距离且第二障碍物的移动速度小于等于所述车量的车速；
第三变道策略为所述控制模块控制车辆不进行变道，并实时监测所述第一障碍物的移动速度以对车辆的车速进行调整；所述第三变道策略满足所述车辆与所述第二障碍物之间的距离小于预设安全变道距离；所述第三预设条件满足所述预变车道存在第二障碍物且第二障碍物所处的位置为所述车辆前方
。
[0012]进一步地，所述控制模块在所述第一变道策略下根据所述第二速度差值设有若干针对所述车辆的移动加速度的确定方式，其中，每种移动加速度的确定方式选用对应的加速度调节系数确定车辆的移动加速度
。
[0013]进一步地，所述控制模块在所述第二变道策略下根据所述第三速度差值对所述车辆进行变道的变道策略做二次判定，其中，若所述第三速度差值小于控制模块中预设的第一预设速度差值，则选用所述第一变道策略；否则，选用所述第三变道策略
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆检测系统，其特征在于，包括：路况特征采集模块，用以根据设定的采集周期在设定的探测范围内采集路况信息；路况分析模块，其与所述路况特征采集模块相连，用以根据路况特征采集模块采集的路况信息分析在设定的探测范围内当前车道是否存在第一障碍物，以及分析预变车道是否存在第二障碍物；数据采集模块，其与所述路况分析模块相连，用以在确定设定的探测范围内存在第一障碍物和第二障碍物时采集第一障碍物和第二障碍物的移动速度和移动加速度；控制模块，其分别与所述数据采集模块和所述路况分析模块相连，用以根据路况分析模块分析在设定的探测范围内是否存在第一障碍物以判定车辆是否符合变道标准，并在初步判定车辆符合变道标准时根据数据采集模块采集的第一障碍物的移动速度和移动加速度对车辆是否符合变道标准进行二次判定，若符合变道标准，则计算车辆与第一障碍物的相遇时间以对车辆的车速进行调节，并在预变车道存在第二障碍物时根据数据采集模块采集的第二障碍物的移动速度确定车辆的变道策略，在完成变道后根据第二障碍物的移动速度与车辆的车速确定车辆的移动加速度以对车速进行调节
。2.
根据权利要求1所述的车辆检测系统，其特征在于，所述控制模块在第一预设条件下，根据所述路况分析模块分析在设定的探测范围内是否存在第一障碍物以确定车辆是否符合变道标准，其中：若在设定的探测范围内存在第一障碍物，所述控制模块初步判定所述车辆符合变道标准，并控制所述数据采集模块采集所述第一障碍物的移动速度以对车辆是否符合变道标准进行二次判定；若在设定的探测范围内不存在第一障碍物，所述控制模块判定所述车辆不符合变道标准，并控制车辆以当前车速继续行驶；所述第一预设条件为所述路况分析模块完成对所述路况特征采集模块在任一周期采集的数据分析
。3.
根据权利要求2所述的车辆检测系统，其特征在于，所述控制模块初步判定所述车辆符合变道标准的情况下，计算所述第一障碍物的移动速度与所述车辆的车速的第一速度差值，并根据该第一速度差值对所述车辆是否符合变道标准的进行二次判定，其中：若判定符合变道标准，所述控制模块计算所述车辆与所述第一障碍物之间的距离以确定车辆与第一障碍物的相遇时间，根据相遇时间将车辆的车速调节至对应值；若初步判定不符合变道标准，所述控制模块控制所述数据采集模块采集所述第一障碍物的移动加速度以对车辆是否符合变道标准进行三次判定，若判定不符合变道标准，所述控制模块控制车辆以当前车速进行行驶；符合变道标准满足所述第一速度差值小于零，初步判定不符合变道标准满足所述第一速度差值大于等于零且小于等于所述控制模块中设置的预设标准速度差值，不符合变道标准满足所述第一速度差值大于所述预设标准速度差值
。4.
根据权利要求3所述的车辆检测系统，其特征在于，所述控制模块在二次判定车辆符合变道标准的情况下，确定所述车辆与所述第一障碍物的相遇时间，计算相遇时间与车辆变道时间的时间差值，控制模块根据该时间差值设有若干针对所述车速的调节方式，其中，各调节方式对车速调节的幅度不同
。
5.
根据权利要求4所述的车辆检测系统，其特征在于，所述控制模块在第二预设条件下控制所述路况分析模块分析预变车道是否存在第二障碍物，若不存在第二障碍物，控制模块控制车辆进行变道，若存...

【专利技术属性】
技术研发人员：程冉，李之柱，张修春，张庆龙，刘雁彬，
申请(专利权)人：山东梁山华宇集团汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：