一种伺服双臂夹钳带插刀式上袋机械手制造技术

本发明专利技术涉及伺服双臂夹钳带插刀式上袋机械手，在左基架与右基架上转动安装有传动轴，传动轴通过联轴器与伺服电机的输出轴相接，连杆的左端部固定有左侧上袋臂，左侧上袋臂的端部转动安装有左侧大、小齿轮，在左侧大齿轮上固定有左侧大齿轮夹，在左侧小齿轮上固定有左侧小齿轮夹，传动轴的右端部固定有右侧上袋臂，连杆的右端部固定有右侧上袋臂，右侧上袋臂的端部安装有右侧大、小齿轮，在右侧大齿轮上安装有右侧大齿轮夹，在右侧小齿轮上固定安装有右侧小齿轮夹，在传动轴的中段设置有安装架，安装架的前端部安装有插刀轴，插刀轴固定有左、右插刀。本发明专利技术解决了快速上袋和冲击震动的问题，缩短满袋和空袋的切换时间以提高包装速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种化工、食品行业产品的全自动包装机械，尤其是一种伺服双臂夹 钳带插刀式上袋机械手。
技术介绍
目前，在化工、食品行业自动包装生产过程中，包装袋的形式根据形状一般采用枕 式或者M式；包装袋材料一般为涂膜塑料编织袋(单层)、牛皮纸复合袋和内衬塑料膜编织 袋(双层)。全自动上袋机和全自动袋夹装置是全自动包装生产线系统中的关键设备。上袋机械手是全自动上袋机的一个关键机构。即全自动上袋机最终通过上袋机械 手把袋子套向全自动袋夹装置。通过上袋机把包装袋套上袋夹装置从而完成对物料的灌 装。全自动上袋机的上袋方式根据空袋进给方向可分为两种一种为横向进给，即空 袋向袋夹装置的进给方向同满袋的输出方向一致，袋子进给轨迹为直线；另一种为纵向进 给，即空袋向袋夹装置的进给方向同满袋的输出方向成90度，袋子进给轨迹为圆弧。纵向 方式的上袋机械手根据结构形式可分为双臂吸盘张开式、双臂插入扩开式、双臂夹钳式。纵 向方式的上袋机械手驱动形式按动力源分气缸驱动(气动)、电机驱动(电动)。上述几 种上袋机械手方式都是把袋子张开后通过气缸或电机驱动套向袋夹装置，各自有着不足之 处，如双臂吸盘张开式和双臂插入扩开式不能上M式包装袋，而双臂夹钳式虽然能同时上 枕式和M式包装袋，但由于袋口在套袋过程中的几何形状不稳定从而上袋可靠性差，而且 张袋吸盘在包装口附近，粉尘大，张袋吸盘易堵塞，张袋稳定性差，而且以上几种方式都对 包装袋的质量的要求比较高，即对于包装袋的长宽尺寸误差，包装袋平整度和包装袋硬度 的要求都比较高。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种解决了快速上袋和冲击震 动的问题、可以缩短满袋和空袋的切换时间以提高包装速度、适用性较好、上袋可靠性高的 伺服双臂夹钳带插刀式上袋机械手。按照本专利技术提供的技术方案，所述伺服双臂夹钳带插刀式上袋机械手，包括固定 设置的左基架与右基架，在左基架与右基架上通过带座轴承固定安装有转动的传动轴，左 基架与右基架之间固定安装有连杆，传动轴通过联轴器与伺服电机的输出轴相接，连杆的 左端部固定连接有左侧上袋臂，左侧上袋臂的端部转动安装有左侧大齿轮夹与左侧小齿轮 夹，左侧大齿轮夹与左侧小齿轮夹啮合，连杆的右端部固定连接有右侧上袋臂，在左侧上袋 臂上设有驱动左侧大齿轮夹与左侧小齿轮夹合夹和张开的装置，传动轴的右端部固定连接 有右侧上袋臂，右侧上袋臂的端部转动安装有右侧大齿轮夹与右侧小齿轮夹，右侧大齿轮 夹与右侧小齿轮啮合夹啮合，在右侧上袋臂上设有驱动右侧大齿轮夹与右侧小齿轮夹合夹 和张开的装置，在传动轴的中段固定设置有安装架，安装架的前端部转动安装有插刀轴，插刀轴的左右两端分别固定安装有左插刀与右插刀，在安装架上设有驱动插刀轴转动的装 置。基架左和基架右固定于全自动上袋机支座架平台上。在左侧上袋臂与右侧上袋臂之间固定连接有丝杆。在远离联轴器的传动轴端部上固定设置有触发片，在触发片附近的右基架上固定 设有夹袋位接近开关与待夹位接近开关。所述驱动左侧大齿轮夹与左侧小齿轮夹合夹和张开的装置是第一气缸，第一气缸 的一端连接于大齿轮夹上，另一端连接于左侧上袋臂上，当第一气缸动作就驱动左侧大齿 轮夹与左侧小齿轮夹进行合夹或张开运动。所述驱动右侧大齿轮夹与右侧小齿轮夹合夹和张开的装置是第二气缸，第二气缸 的一端连接于右侧大齿轮夹上，另一端连接于右侧上袋臂上，当第二气缸动作就驱动右侧 大齿轮夹与右侧小齿轮夹进行合夹或张开运动。所述驱动插刀轴转动的装置是第三气缸；第三气缸一端连接插刀，另一端装在安 装架上，安装架安装在传动轴上，第三气缸动作就驱动插刀轴由此驱动插刀装置的插入与 退出。本专利技术具有如下优点一是解决了快速上袋和冲击震动的问题。即重力在机械手上举和回收运动过程 中，在开始和中间阶段起到对机械手加速的作用而在末端阶段起到缓冲动能的作用；二是由于采用摆钟原理设计，上袋机械手回转点就比袋口高很多，这样机械手夹 钳的运动弧线就比较高，当送包小车夹住满袋下降一小段距离后上袋机械手就可以上袋 了，从而缩短满袋和空袋的切换时间以提高包装速度；三是本专利技术上袋机械手对于化工、食品行业自动包装生产过程中的包装袋都适 用，而且上袋可靠性高，同时本专利技术上袋机械手对于包装袋质量的要求也比较低，即对于 包装袋的长宽尺寸误差，包装袋平整度和包装袋硬度的要求比较低，有效的降低了产品成 本；四是本专利技术上袋稳定性与现有技术比更好，抗粉尘能力强，提高了上袋能力。 附图说明图1为本专利技术的整体结构主视图。图2为本专利技术的整体结构俯视图。图3为图1的A-A剖视图。图4为齿轮夹视图。具体实施例方式下面结合具体附图和实施例对本专利技术作进一步说明。如图所示，本专利技术主要由对射光电1、全自动上袋机支座架平台2、送袋同步带3、 包装袋4、伺服电机5、联轴器6、夹袋位接近开关7、待夹位接近开关8、小齿轮夹11、大齿轮 夹12、左侧上袋臂13、第一气缸14、左基架15、带座轴承16、转动轴17、连杆18、金属片19、 右基架20、丝杆21、右侧上袋臂22、第二气缸23、向心关节轴承26、螺栓轴27、左插刀28、右 插刀29、传动件30、插刀轴31、第三气缸32、安装架33、右侧大齿轮夹34与右侧小齿轮夹435等部件构成。该伺服双臂夹钳带插刀式上袋机械手，包括固定设置在全自动上袋机支座架平台 2上的左基架15与右基架20，在左基架15与右基架20上转动安装有传动轴17，左基架15 与右基架20之间固定安装有连杆18，传动轴17通过联轴器6与伺服电机5的输出轴相接， 连杆18的左端部固定连接有左侧上袋臂13，左侧上袋臂13的端部转动安装有左侧大齿轮 夹12与左侧小齿轮夹11，左侧大齿轮夹12与左侧小齿轮夹11啮合，连杆18的右端部固 定连接有右侧上袋臂22，在左侧上袋臂13上设有驱动左侧大齿轮夹12与左侧小齿轮夹11 合夹和张开的装置，传动轴17的右端部固定连接有右侧上袋臂22，右侧上袋臂22的端部转 动安装有右侧大齿轮夹34与右侧小齿轮夹35，右侧大齿轮夹34与右侧小齿轮夹35啮合， 在右侧上袋臂22上设有驱动右侧大齿轮夹34与右侧小齿轮夹35合夹和张开的装置，在传 动轴17的中段固定设置有安装架33，安装架33的前端部转动安装有插刀轴31，插刀轴31 的左右两端分别固定安装有左插刀28与右插刀29，在安装架33上设有驱动插刀轴31转动 的装置。在左侧上袋臂13与右侧上袋臂22之间固定连接有丝杆21。在远离联轴器6的传动轴17端部上固定设置有触发片19，在触发片19附近的右 基架20上固定设有夹袋位接近开关7与待夹位接近开关8。所述驱动左侧大齿轮夹12与左侧小齿轮夹11合夹和张开的装置是第一气缸14， 第一气缸14的一端连接于大齿轮夹12上，另一端连接于左侧上袋臂13上，当第一气缸14 动作就驱动左侧大齿轮夹12与左侧小齿轮夹11进行合夹或张开运动。所述驱动右侧大齿轮夹34与右侧小齿轮夹35合夹和张开的装置是第二气缸23， 第二气缸23的一端连接于右侧大齿轮夹34上，另一端连接于右侧上袋臂22上，当第二气 缸23动作就驱动右侧大齿轮夹34与右侧小齿轮夹35进行合夹或张开运动。所述驱动插刀轴31转动的装置是第三气缸32 ；第三气缸32 —端连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种伺服双臂夹钳带插刀式上袋机械手，包括固定设置的左基架（１５）与右基架（２０），在左基架（１５）与右基架（２０）上通过带座轴承（１６）固定安装有转动的传动轴（１７），左基架（１５）与右基架（２０）之间固定安装有连杆（１８），传动轴（１７）通过联轴器（６）与伺服电机（５）的输出轴相接，其特征是：连杆（１８）的左端部固定连接有左侧上袋臂（１３），左侧上袋臂（１３）的端部转动安装有左侧大齿轮夹（１２）与左侧小齿轮夹（１１），左侧大齿轮夹（１２）与左侧小齿轮夹（１１）啮合，连杆（１８）的右端部固定连接有右侧上袋臂（２２），在左侧上袋臂（１３）上设有驱动左侧大齿轮夹（１２）与左侧小齿轮夹（１１）合夹和张开的装置，传动轴（１７）的右端部固定连接有右侧上袋臂（２２），右侧上袋臂（２２）的端部转动安装有右侧大齿轮夹（３４）与右侧小齿轮夹（３５），右侧大齿轮夹（３４）与右侧小齿轮夹（３５）啮合，在右侧上袋臂（２２）上设有驱动右侧大齿轮夹（３４）与右侧小齿轮夹（３５）合夹和张开的装置，在传动轴（１７）的中段固定设置有安装架（３３），安装架（３３）的前端部转动安装有插刀轴（３１），插刀轴（３１）的左右两端分别固定安装有左插刀（２８）与右插刀（２９），在安装架（３３）上设有驱动插刀轴（３１）转动的装置。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：邹敏杰，邬海清，王志新，姚方红，
申请(专利权)人：无锡力马化工机械有限公司，
类型：发明
国别省市：32[中国|江苏]