一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，涉及剥虾机设备技术领域。本实用新型专利技术以二轴并联机械手作为主要动作执行部件，带动被取虾夹具夹持的待加工虾去配合固定的开背刀、虾线毛刷和摆动插虾机构，虾与剥虾装置的配合关系由二轴并联机械手进行实现，开背刀切入虾背的深度也由二轴并联机械手控制，虾的大小变化后，只需要改变二轴并联机械手的运动轨迹，即可适应虾大小的变化，调整简单，结构简化，进一步的，本实用新型专利技术仅仅利用开背刀进行开背，通过摆动插虾机构进行肉壳分离，从虾壳中取出虾肉，相较于现有的侧部切刀和背部切刀的组合方式而言，取出的虾肉的完整度、品相更好。品相更好。品相更好。

【技术实现步骤摘要】
一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机


[0001]本技术涉及剥虾机设备
，更具体地说涉及一种采用二轴并联机械手的剥虾机。

技术介绍

[0002]中国是世界上最大的虾产品生产国，也是世界上虾产品的主要贸易国。虾仁含有丰富的蛋白质，且肉质松软，易消化，是一道美味的食材。但是每次吃虾都要剥虾壳，非常麻烦，虾线人工去除更是繁琐。
[0003]现有的剥虾设备虽然能够实现自动化剥虾，但是其结构复杂，设备成本较高，例如公开日为2017年5月10日，公开号为CN106615017A，名称为“剥虾切割装置及剥虾机”的专利技术专利申请公布文本，公开了一种剥虾切割装置及剥虾机，其剥虾切割装置包括传动机构、夹持机构、刀架、首尾切刀、侧部切刀和背部切刀，夹持机构设置在传送机构的传送带上，刀架设置在传送带的上方，首尾切刀可上下移动地设置在刀架的前段，侧部切刀设置在刀架的中段，背部切刀设置在刀架的后段，首尾切刀包括第一刀片以及与第一刀片并行设置的第二刀片，侧部切刀包括两个相对设置的圆形刀片，圆形刀片包括纵截面呈楔形的切割部，并且两个圆形刀片的切割部彼此相对，背部切刀的刀锋朝下并且背部切刀的刀锋的延伸方向与传送带的长度方向相同。该专利技术结构简单、能够方便、快速地对虾仁进行切割，避免在切割过程中因虾仁过分切割而导致资源浪费。
[0004]上述剥虾机设备是将虾固定在传送带上的夹持机构上，由夹持机构带动经过刀架，在刀架上的首尾切刀、侧部切刀和背部切刀的作用虾，对虾背进行切割。该现有技术剥虾机设备中的夹持机构的高度是不变的，夹持机构夹持输送虾的高度不变，是需要刀架的伸缩部件控制刀切入虾背的深度，当虾的大小发生变化时，需要通过调整刀架与夹持机构的相对间距，以适应不同大小的虾，这种方式调节较为繁琐，且以伸缩的刀架去适应夹持机构输送的虾的方式，结构较为复杂。

技术实现思路

[0005]为了克服现有技术中存在的缺陷和不足，本技术提供了一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，本技术的专利技术目的在于解决现有技术剥虾机虾大小变化的设备调整复杂，刀架动作配合输送的虾的方式造成的结构复杂的问题。本技术采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，以二轴并联机械手作为主要动作执行部件，带动被取虾夹具夹持的待加工虾去配合固定的开背刀、虾线毛刷和摆动插虾机构，虾与剥虾装置的配合关系由二轴并联机械手进行实现，开背刀切入虾背的深度也由二轴并联机械手控制，虾的大小变化后，只需要改变二轴并联机械手的运动轨迹，即可适应虾大小的变化，调整简单，结构简化，进一步的，本技术仅仅利用开背刀进行开背，通过摆动插虾机构进行肉壳分离，从虾壳中取出虾肉，相较于现有的侧部切刀和背部切刀的组合方式而言，取出的虾肉的完整度、品相更好。
[0006]为了解决上述现有技术中存在的问题，本技术是通过下述技术方案实现的。
[0007]本技术公开了一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，该剥虾机包括二轴并联机械手、取虾夹具、虾输送装置和剥虾装置； 所述剥虾装置设置在虾输送装置一侧，所述取虾夹具装配在二轴并联机械手的动平台上，所述二轴并联机械手设置在虾输送装置和剥虾装置的上方；所述二轴并联机械手带动取虾夹具从虾输送装置上取出虾之后，沿设定直线方向移动；所述剥虾装置包括沿二轴并联机械手取出虾后的移动方向依次设置刃口朝上的开背刀、虾线毛刷和摆动插虾机构，二轴并联机械手带动取虾夹具夹取的虾依次经过开背刀切开虾背、虾线毛刷剔除虾线和摆动插虾机构进行肉壳分离。
[0008]所述剥虾装置还包括夹具清理毛刷，所述夹具清理毛刷设置在摆动插虾机构后方。
[0009]所述取虾夹具包括夹具安装座、虾尾夹持组件和虾身夹持组件，虾尾夹持组件和虾身夹持组件均装配在夹具安装座上，夹具安装座与机械手动平台装配在一起。
[0010]所述虾身夹持组件包括虾身夹持驱动件、第一虾身夹持件和第二虾身夹持件，第一虾身夹持件和第二虾身夹持件相对装配在虾身夹持驱动件上，并由虾身夹持驱动件驱动第一虾身夹持件和第二虾身夹持件相对运动。
[0011]在虾身夹持组件打开状态下，第一虾身夹持件和第二虾身夹持件作用在虾身上的边沿，向虾尾夹持组件方向延伸的延长线，相交于一点。
[0012]第一虾身夹持件和第二虾身夹持件夹持作用在虾身上的夹持面上设置有若干夹持齿；相邻两夹持齿之间形成避让口。
[0013]夹持齿上设置有若干可刺破虾壳的夹持针。
[0014]在第一虾身夹持件和第二虾身夹持件之间的中线上设置有定位件，定位件固定在虾身夹持驱动件上，且定位件的中线与第一虾身夹持件和第二虾身夹持件相对运动的中线重合。
[0015]所述定位件靠近虾尾夹持组件的端部设置有定位凸台，定位件上设置定位台阶，定位台阶位于第一虾身夹持件和第二虾身夹持件之间，且定位台阶的高度低于定位凸台的高度，且定位台阶的定位面不超出第一虾身夹持件和第二虾身夹持件的夹持面。
[0016]第一虾身夹持件和第二虾身夹持件靠近虾尾夹持组件的一端设置有与定位凸台相适配的退让口。
[0017]定位凸台与定位台阶相接处呈圆弧过渡。
[0018]所述虾身夹持驱动件为夹指气缸。
[0019]所述虾尾夹持组件包括虾尾夹持驱动件、第一虾尾夹持件和第二虾尾夹持件，第一虾尾夹持件和第二虾尾夹持件均装配在虾尾夹持驱动件上，并由虾尾夹持驱动件驱动第一虾尾夹持件和第二虾尾夹持件相对运动。
[0020]所述第一虾尾夹持组件和第二虾尾夹持组件夹持虾尾的夹持面呈弧形。
[0021]所述虾尾夹持驱动件为夹指气缸。
[0022]所述虾输送装置包括输送架、循环转动组件和间隔布设在循环转动组件上的若干置虾槽，循环转动组件装配在输送架上，循环转动组件循环转动带动置虾槽从摆虾工位移动到取虾工位，再从取虾工位移动到摆虾工位。
[0023]所述置虾槽包括置虾底板部、第一定位板部和第二定位板部，置虾底板部的底部
设置用于与循环转动组件连接的连接部，第一定位板部和第二定位板部设置在置虾底板的两侧，且第一定位板部和第二定位板部向外的延长线相较于一点。
[0024]所述第一定位板部和第二定位板部的上沿设置有若干定位齿，相邻定位齿之间形成与取虾夹具相配合的夹持定位口。
[0025]所述循环转动组件包括循环驱动电机、主动轴、从动轴、主动轮、从动轮和传动件，主动轮装配在主动轴上，从动轮装配在从动轮上，传动件套在主动轮和从动轮上，循环驱动电机与主动轴连接并驱动主动轴转动，所述置虾槽安装在传动件上。
[0026]所述输送架上设置有用于支撑置虾槽两端的支撑件，置虾槽被循环转动组件带动转动至开口朝上的状态时，支撑件支撑置虾槽两端。
[0027]所述摆动插虾机构包括取肉面板、插虾针组件和插虾驱动组件，插虾针组件包括插虾针座和设置在插虾针座上的若干插虾针，取肉面上开设有若干供插虾针穿过的通孔，取肉面板下设置导向轴，插虾针座滑动配合在导向轴上，插虾驱动组件与插虾针座相连，驱动插虾针座沿导向轴上下往复运动，插虾针在插虾本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：该剥虾机包括二轴并联机械手（1）、取虾夹具（2）、虾输送装置（3）和剥虾装置（4）； 所述剥虾装置（4）设置在虾输送装置（3）一侧，所述取虾夹具（2）装配在二轴并联机械手（1）的动平台上，所述二轴并联机械手（1）设置在虾输送装置（3）和剥虾装置（4）的上方；所述二轴并联机械手（1）带动取虾夹具（2）从虾输送装置（3）上取出虾之后，沿设定直线方向移动；所述剥虾装置（4）包括沿二轴并联机械手（1）取出虾后的移动方向依次设置刃口朝上的开背刀（5）、虾线毛刷（6）和摆动插虾机构（7），二轴并联机械手（1）带动取虾夹具（2）夹取的虾依次经过开背刀（5）切开虾背、虾线毛刷（6）剔除虾线和摆动插虾机构（7）进行肉壳分离。2.如权利要求1所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：所述剥虾装置（4）还包括夹具清理毛刷（8），所述夹具清理毛刷（8）设置在摆动插虾机构（7）后方。3.如权利要求1或2所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：所述取虾夹具（2）包括夹具安装座（9）、虾尾夹持组件（10）和虾身夹持组件（11），虾尾夹持组件（10）和虾身夹持组件（11）均装配在夹具安装座（9）上，夹具安装座（9）与机械手动平台装配在一起。4.如权利要求3所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：所述虾身夹持组件（11）包括虾身夹持驱动件（12）、第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14），第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14）相对装配在虾身夹持驱动件（12）上，并由虾身夹持驱动件（12）驱动第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14）相对运动。5.如权利要求4所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：在虾身夹持组件（11）打开状态下，第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14）作用在虾身上的边沿，向虾尾夹持组件（10）方向延伸的延长线，相交于一点。6.如权利要求4所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14）夹持作用在虾身上的夹持面上设置有若干夹持齿（15）；相邻两夹持齿（15）之间形成避让口（16）。7.如权利要求6所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：夹持齿（15）上设置有若干可刺破虾壳的夹持针（17）。8.如权利要求4所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：在第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14）之间的中线上设置有定位件（18），定位件（18）固定在虾身夹持驱动件（12）上，且定位件（18）的中线与第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14）相对运动的中线重合。9.如权利要求8所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：所述定位件（18）靠近虾尾夹持组件（10）的端部设置有定位凸台（19），定位件（18）上设置定位台阶（20），定位台阶（20）位于第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14）之间，且定位台阶（20）的高度低于定位凸台（19）的高度，且定位台阶（20）的定位面不超出第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14）的夹持面。10.如权利要求9所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14）靠近虾尾夹持组件（10）的一端设置有与定位凸台（19）相适配的退让口（21）。11.如权利要求9所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：定位凸
台（19）与定位台阶（20）相接处呈圆弧过渡。12....

【专利技术属性】
技术研发人员：黄松，梁炫照，
申请(专利权)人：佛山市松川机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：