一种车辆控制方法技术

本公开提供了一种车辆控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本公开涉及车辆
，具体而言，涉及一种车辆控制方法
、
装置
、
计算机设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的快速发展，具有自动驾驶功能的智能汽车逐渐走进了人们的日常生活
。
在自动驾驶功能中，车辆可以根据实时行驶参数自动控制执行车辆执行加速
、
减速等指令，而目前的自动驾驶功能在部分场景下的可用性有待提高，因此如何提升车辆的自动驾驶体验成为了该领域内亟待解决的问题
。

技术实现思路

[0003]本公开实施例至少提供一种车辆控制方法
、
装置
、
计算机设备及存储介质
。
[0004]第一方面，本公开实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
[0005]响应于控制触发操作，确定目标车辆当前的决策场景；其中，所述决策场景包括用于表征使用历史泊车信息进行泊车的第一决策场景，或者表征使用实时行驶参数进行自动驾驶的第二决策场景；
[0006]在所述目标车辆当前的决策场景为所述第二决策场景的情况下，根据与所述第二决策场景匹配的轨迹处理方式对目标泊车轨迹进行处理，得到所述目标车辆对应的控制参考信息；其中，所述目标泊车轨迹为基于所述目标车辆的实时行驶参数和泊车轨迹生成方式生成的；
[0007]根据所述控制参考信息对所述目标车辆进行运动规划，得到所述目标车辆对应的第一运动规划结果，并根据所述第一运动规划结果对所述目标车辆进行运动控制
。
[0008]一种可能的实施方式中，所述根据与所述第二决策场景匹配的轨迹处理方式对目标泊车轨迹进行处理，得到所述目标车辆对应的控制参考信息，包括：
[0009]对所述目标泊车轨迹进行转换处理，得到初始参考线信息；
[0010]根据与所述第二决策场景匹配的轨迹处理方式对所述初始参考线信息进行调整处理，生成所述目标车辆对应的控制参考信息
。
[0011]一种可能的实施方式中，所述根据与所述第二决策场景匹配的轨迹处理方式对所述初始参考线信息进行调整处理，生成所述目标车辆对应的控制参考信息，包括：
[0012]对初始参考线信息中包含的参考轨迹进行分段处理，得到多段参考轨迹；
[0013]对各段参考轨迹中所包含的轨迹点进行轨迹点处理，得到处理后的各段参考轨迹；
[0014]确定各段参考轨迹分别对应的参考轨迹边界，并将处理后的各段参考轨迹及分别对应的参考轨迹边界，作为所述目标车辆对应的控制参考信息
。
[0015]一种可能的实施方式中，所述对初始参考线信息中包含的参考轨迹进行分段处理，得到多段参考轨迹，包括：
[0016]根据参考轨迹中各轨迹点分别对应的速度信息，确定各轨迹分别对应的行驶档位；
[0017]根据各轨迹点分别对应的行驶档位，对初始参考线信息中包含的参考轨迹进行分段处理，得到多段参考轨迹；其中，同一段参考轨迹中的各轨迹点对应的行驶档位相同
。
[0018]一种可能的实施方式中，所述对各段参考轨迹中所包含的轨迹点进行轨迹点处理，得到处理后的各段参考轨迹，包括：
[0019]针对任一段参考轨迹，根据该段参考轨迹中所包含的各相邻轨迹点之间的距离对轨迹点进行筛选处理，得到筛选处理后的轨迹点；
[0020]对所述筛选处理后的轨迹点进行重采样处理，得到重采样处理后的轨迹点；
[0021]对所述重采样处理后的轨迹点进行平滑滤波处理，得到平滑滤波处理后的轨迹点，各段参考轨迹中平滑滤波处理后的轨迹点构成处理后的各段参考轨迹
。
[0022]一种可能的实施方式中，所述控制参考信息包括速度控制参考信息和轨迹点控制参考信息；
[0023]所述根据所述控制参考信息对所述目标车辆进行运动规划，得到所述目标车辆对应的第一运动规划结果，包括：
[0024]根据速度控制参考信息对所述目标车辆进行速度规划，得到所述目标车辆对应的速度规划结果；
[0025]以及，根据轨迹点控制参考信息对所述目标车辆进行轨迹规划，得到所述目标车辆对应的轨迹规划结果，所述速度规划结果和所述轨迹规划结果构成所述目标车辆对应的第一运动规划结果
。
[0026]一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
[0027]在所述目标车辆当前的决策场景为所述第一决策场景的情况下，获取所述目标车辆对应的历史泊车信息；
[0028]基于所述历史泊车信息对所述目标车辆进行运动规划，得到所述目标车辆对应的第二运动规划结果；
[0029]根据所述第二运动规划结果对所述目标车辆进行运动控制
。
[0030]一种可能的实施方式中，响应于控制触发操作，确定所述目标车辆当前的决策场景，包括：
[0031]响应于针对决策场景的选择操作，展示多种决策场景选项；所述多种决策场景选项包括对应所述第一决策场景的第一决策场景选项，和对应所述第二决策场景的第二决策场景选项；所述第二决策场景选项包括实时泊车场景和
/
或实时行车场景；
[0032]响应于针对所述多种决策场景选项中任一决策场景选项的触发操作，确定所述目标车辆当前的决策场景
。
[0033]第二方面，本公开实施例还提供一种车辆控制装置，包括：
[0034]确定模块，用于响应于控制触发操作，确定目标车辆当前的决策场景；其中，所述决策场景包括用于表征使用历史泊车信息进行泊车的第一决策场景，或者表征使用实时行驶参数进行自动驾驶的第二决策场景；
[0035]处理模块，用于在所述目标车辆当前的决策场景为所述第二决策场景的情况下，根据与所述第二决策场景匹配的轨迹处理方式对目标泊车轨迹进行处理，得到所述目标车
辆对应的控制参考信息；其中，所述目标泊车轨迹为基于所述目标车辆的实时行驶参数和泊车轨迹生成方式生成的；
[0036]控制模块，用于根据所述控制参考信息对所述目标车辆进行运动规划，得到所述目标车辆对应的第一运动规划结果，并根据所述第一运动规划结果对所述目标车辆进行运动控制
。
[0037]一种可能的实施方式中，所述处理模块，在根据与所述第二决策场景匹配的轨迹处理方式对目标泊车轨迹进行处理，得到所述目标车辆对应的控制参考信息时，用于：
[0038]对所述目标泊车轨迹进行转换处理，得到初始参考线信息；
[0039]根据与所述第二决策场景匹配的轨迹处理方式对所述初始参考线信息进行调整处理，生成所述目标车辆对应的控制参考信息
。
[0040]一种可能的实施方式中，所述处理模块，在根据与所述第二决策场景匹配的轨迹处理方式对所述初始参考线信息进行调整处理，生成所述目标车辆对应的控制参考信息时，用于：
[0041]对初始参考线信息中包含的参考轨迹进行分段处理，得到多段参考轨迹；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆控制方法，其特征在于，包括：响应于控制触发操作，确定目标车辆当前的决策场景；其中，所述决策场景包括用于表征使用历史泊车信息进行泊车的第一决策场景，或者表征使用实时行驶参数进行自动驾驶的第二决策场景；在所述目标车辆当前的决策场景为所述第二决策场景的情况下，根据与所述第二决策场景匹配的轨迹处理方式对目标泊车轨迹进行处理，得到所述目标车辆对应的控制参考信息；其中，所述目标泊车轨迹为基于所述目标车辆的实时行驶参数和泊车轨迹生成方式生成的；根据所述控制参考信息对所述目标车辆进行运动规划，得到所述目标车辆对应的第一运动规划结果，并根据所述第一运动规划结果对所述目标车辆进行运动控制
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据与所述第二决策场景匹配的轨迹处理方式对目标泊车轨迹进行处理，得到所述目标车辆对应的控制参考信息，包括：对所述目标泊车轨迹进行转换处理，得到初始参考线信息；根据与所述第二决策场景匹配的轨迹处理方式对所述初始参考线信息进行调整处理，生成所述目标车辆对应的控制参考信息
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据与所述第二决策场景匹配的轨迹处理方式对所述初始参考线信息进行调整处理，生成所述目标车辆对应的控制参考信息，包括：对初始参考线信息中包含的参考轨迹进行分段处理，得到多段参考轨迹；对各段参考轨迹中所包含的轨迹点进行轨迹点处理，得到处理后的各段参考轨迹；确定各段参考轨迹分别对应的参考轨迹边界，并将处理后的各段参考轨迹及分别对应的参考轨迹边界，作为所述目标车辆对应的控制参考信息
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对初始参考线信息中包含的参考轨迹进行分段处理，得到多段参考轨迹，包括：根据参考轨迹中各轨迹点分别对应的速度信息，确定各轨迹分别对应的行驶档位；根据各轨迹点分别对应的行驶档位，对初始参考线信息中包含的参考轨迹进行分段处理，得到多段参考轨迹；其中，同一段参考轨迹中的各轨迹点对应的行驶档位相同
。5.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对各段参考轨迹中所包含的轨迹点进行轨迹点处理，得到处理后的各段参考轨迹，包括：针对任一段参考轨迹，根据该段参考轨迹中所包含的各相邻轨迹点之间的距离对轨迹点进行筛选处理，得到筛选处理后的轨迹点；对所述筛选处理后的轨迹点进行重采样处理，得到重采样处理后的轨迹点；对所述重采样处理后的轨迹点进行平滑滤波处理，得到平滑滤波处理后的轨迹点，各段参考轨迹中平滑滤波处理后的轨迹点构成处理后的各段参考轨迹
。6.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制参考信息包括速度控制参考信息和轨迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：周荣宽，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：