确定车辆与车道线位置关系的方法技术

公开了一种确定车辆与车道线位置关系的方法

【技术实现步骤摘要】
确定车辆与车道线位置关系的方法、装置及设备


[0001]本公开涉及驶能
，尤其涉及一种行驶过程中确定车辆与车道线位置关系的方法
、
装置及设备
。

技术介绍

[0002]目前，视觉先进驾驶辅助系统
(Advanced Driving Assistance System
，
ADAS)
中，处于智能驾驶状态的车辆
(
如自车
)
行驶在目标车道
(
如自车道
)
时，可通过其自身安装的传感装置采集图像帧
。
然后从该图像帧中识别从临近车道即将驶入或已部分驶入自车道的其他车辆的车辆整体位置参数
(
如车辆的中心点位置
、
车长
、
车宽
、
车的朝向等
)
，并根据车辆整体位置参数确定其他车辆相对自车道在预设方向
(
例如，垂直于自车道的车道线方向
)
的位置关系
。
但是，目前车辆整体位置参数的识别精度较低，导致根据车辆整体位置参数确定的其他车辆相对自车道在预设方向的位置关系不够准确，无法确保自动驾驶的安全性
。

技术实现思路

[0003]目前在计算其他车辆相对自车道在预设方向的位置关系时，由于图像帧的识别对象为其他车辆的车辆整体参数，而识别车辆整体位置参数的识别精度较低，因此根据识别出的车辆整体位置参数所计算的其他车辆相对自车道在预设方向的位置关系不够准确，无法确保自动驾驶的安全性
。
[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种在行驶过程中确定车辆与车道线位置关系的方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，以解决确定车辆和车道线的位置关系不准确的问题
。
[0005]本公开的第一个方面，提供了一种在行驶过程中确定车辆与车道线位置关系的方法，包括：
[0006]确定第一车辆在第一车道行驶时采集的图像帧；
[0007]基于所述图像帧，确定第二车辆从第二车道偏移到所述第一车道的多个空间位置区域；
[0008]基于所述多个空间位置区域，确定所述第二车辆相对所述第一车道在预设方向的位置关系
。
[0009]本公开的第二个方面，提供了一种在行驶过程中确定车辆与车道线位置关系的装置，包括：
[0010]第一确定模块，用于确定第一车辆在第一车道行驶时采集的图像帧；
[0011]第二确定模块，基于所述图像帧，确定第二车辆从第二车道偏移至所述第一车道的多个空间位置区域；
[0012]第三确定模块，基于所述多个空间位置区域，确定所述第二车辆相对所述第一车道在预设方向的位置关系
。
[0013]本公开的第三个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计
算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面所述的在行驶过程中确定车辆与车道线位置关系的方法
。
[0014]本公开第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]处理器；
[0016]用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
[0017]所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述第一方面所述的在行驶过程中确定车辆与车道线位置关系的方法
。
[0018]本公开实施例中，由于第二车辆相对第一车道在预设方向的位置关系是根据第二车辆从第二车道偏移到第一车道的多个空间位置区域确定的，因此，从图像帧中识别该多个空间位置区域的精度，直接影响第二车辆相对第一车道在预设方向的位置关系的准确性
。
而第二车辆从第二车道偏移到第一车道的多个空间位置区域为第二车辆的空间位置区域中确定的部分区域，从采集的图像帧中识别该部分区域的精度较高，远高于识别车辆整体位置参数的精度
。
因此，根据多个空间位置区域能够较为准确地确定第二车辆相对第一车道在预设方向的位置关系，有利于提高智能驾驶的安全性
。
附图说明
[0019]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的
、
特征和优势将变得更加明显
。
附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制
。
在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤
。
[0020]图1是本公开一示例性实施例的应用场景示意图
。
[0021]图2是本公开一示例性实施例提供的一种在行驶过程中确定车辆与车道线的位置关系的方法的流程示意图
。
[0022]图3是本公开一示例性实施例提供的第一车辆在行驶中采集的图像帧的示意图
。
[0023]图4是本公开另一示例性实施例提供的一种在行驶过程中确定车辆与车道线的位置关系的方法的流程示意图
。
[0024]图5是本公开又一示例性实施例提供的一种在行驶过程中确定车辆与车道线的位置关系的方法的流程示意图
。
[0025]图
6A
是本公开再一示例性实施例提供的一种在行驶过程中确定车辆与车道线的位置关系的方法的流程示意图
。
[0026]图
6B
是本公开一示例性实施例提供的一种确定车轮框位置区域相对第一车道在预设方向的第一位置关系的方法的流程示意图
。
[0027]图7是本公开一示例性实施例提供的一种在行驶过程中确定车辆与车道线位置关系的装置的组成结构示意图
。
[0028]图8是本公开另一示例性实施例提供的一种在行驶过程中确定车辆与车道线位置关系的装置的组成结构示意图
。
[0029]图9是本公开又一示例性实施例提供的一种在行驶过程中确定车辆与车道线位置关系的装置的组成结构示意图
。
[0030]图
10
是本公开再一示例性实施例提供的一种在行驶过程中确定车辆与车道线位
置关系的装置的组成结构示意图
。
[0031]图
11
是本公开其他一示例性实施例提供的一种在行驶过程中确定车辆与车道线位置关系的装置的组成结构示意图
。
[0032]图
12
是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图
。
具体实施方式
[0033]为了解释本公开，下面将参考附图详细地描述本公开的示例实施例
。
显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制
。
[0034]以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种在行驶过程中确定车辆与车道线位置关系的方法，包括：确定第一车辆在第一车道行驶时采集的图像帧；基于所述图像帧，确定第二车辆从第二车道偏移到所述第一车道的多个空间位置区域；基于所述多个空间位置区域，确定所述第二车辆相对所述第一车道在预设方向的位置关系
。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述图像帧，确定第二车辆从第二车道偏移到所述第一车道的多个空间位置区域，包括：通过车轮框识别模型从所述图像帧中确定所述第二车辆的车轮框位置区域；通过车轮接地识别模型从所述图像帧中确定所述第二车辆的车轮接地位置区域；通过分割位置识别模型从所述图像帧中确定所述第二车辆的分割位置区域；其中，所述多个空间位置区域包括所述车轮框位置区域
、
所述车轮接地位置区域和所述分割位置区域
。3.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个空间位置区域，确定所述第二车辆相对所述第一车道在预设方向的位置关系，包括：基于所述图像帧，确定所述第一车道的车道线；基于所述第一车道的车道线，确定车道线参数方程；基于所述多个空间位置区域和所述车道线参数方程，确定所述第二车辆相对所述第一车道在预设方向的位置关系
。4.
根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述多个空间位置区域和所述车道线参数方程，确定所述第二车辆相对所述第一车道在预设方向的位置关系，包括：基于所述多个空间位置区域中的车轮框位置区域和所述车道线参数方程，确定所述车轮框位置区域相对所述第一车道在所述预设方向的第一位置关系；基于所述多个空间位置区域中的车轮接地位置区域和所述车道线参数方程，确定所述车轮接地位置区域相对所述第一车道在所述预设方向的第二位置关系；基于所述多个空间位置区域中的分割位置区域和所述车道线参数方程，确定所述分割位置区域相对所述第一车道在所述预设方向的第三位置关系；基于所述第一位置关系
、
所述第二位置关系和所述第三位置关系，确定所述第二车辆相对所述第一车道在所述预设方向的位置关系
。5.
根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述多个空间位置区域中的车轮框位置区域和所述车道线参数方程，确定所述车轮框位置区域相对所述第一车道在所述预设方向的第一位置关系，包括：基于所述车轮框位置区域中的第一车轮框位置和所述车道线参数方程，确定所述第一车轮框位置相对所述第一车道在所述预设方向的第一距离；基于所述车轮框位置区域中的第二车轮框位置和所述车道线参数方程，确定所述第二车轮框位置相对所述第一车道在所述预设方向的第二距离；基于所述第一距离和所述第二距离的大小关系，确定所述第一位置关系
。6.
根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述车轮框位置区域中的第一车轮框位置和所述车道线参数方程，确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李荣，詹肇楷，
申请(专利权)人：北京地平线信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：