作业机械以及用于控制作业机械的方法技术

作业机械具备车身

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械以及用于控制作业机械的方法


[0001]本专利技术涉及作业机械以及用于控制作业机械的方法
。

技术介绍

[0002]作业机械中，有些具有用于使行驶轮左右转向的多个转向部件
。
例如专利文献1中的作业机械具备转向杆与方向盘
。
通过作业机械的操作人员对这些转向部件进行操作，作业机械左右变更行驶轮的转向角
。
由此，作业机械左右转弯
。
[0003]在行驶中，由于砂土的负载或者路面的不均匀，导致作业机械容易从作为目标的进路偏离
。
因此，操作人员在对推土铲等作业机进行操作的同时，为了维持进路，需要同时进行转向部件的操作
。
这种操作难易度高，对操作人员的操作负担较大
。
[0004]因此，专利文献1公开了一种自动控制转向角的转向自动控制，以使作业机械维持行进方向
。
该转向自动控制中，转向杆的操作停止时作业机械的朝向被确定为行进方向
。
而且，转向角被自动地控制，以使作业机械在行进方向上直行
。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开
2021
‑
054269
号公报

技术实现思路

[0008]专利技术所要解决的问题
[0009]在上述作业机械中，操作人员在停止方向盘
(
转向盘
)
或转向杆的操作时，执行转向角的自动控制
。
因此，有时操作人员在操作方向盘之后，通过将手从方向盘上移开来执行自动控制
。
在该情况下，对于操作人员来说，对方向盘进行操作后，虽然没有操作方向盘，转向角却会自动地变化，对驾驶感觉的不适感较大
。
本专利技术的目的在于，在作业机械中，通过转向角的自动控制减少对操作人员的操作负担，并且能够抑制自动控制给操作人员带来的不适感
。
[0010]用于解决问题的手段
[0011]本专利技术的一个方式中的作业机械，具备车身
、
行驶轮
、
第一转向部件
、
第二转向部件
、
致动器
、
第一操作传感器
、
第二操作传感器和控制器
。
行驶轮支承于车身
。
第一转向部件可以由操作人员操作
。
第二转向部件可以由操作人员操作
。
第二转向部件与第一转向部件分体
。
致动器根据第一转向部件的操作使行驶轮的转向角发生变化
。
致动器根据第二转向部件的操作使转向角发生变化
。
第一操作传感器输出表示第一转向部件的操作的第一操作信号
。
第二操作传感器输出表示第二转向部件的操作的第二操作信号
。
控制器取得第一操作信号与第二操作信号
。
[0012]控制器判定第一转向部件是否未被操作
。
控制器判定第一转向部件与第二转向部件中的第一转向部件是否最后被操作
。
当判定为第一转向部件未被操作，并且第一转向部件与第二转向部件中的第一转向部件最后被操作的情况下，控制器执行控制致动器的自动
控制，以使转向角成为预定的目标角度
。
即使判定为没有操作第一转向部件，第一转向部件与第二转向部件中的第二转向部件最后被操作的情况下，控制器也不执行自动控制
。
[0013]本专利技术的其他方式的方法是用于控制作业机械的方法
。
作业机械包含车身
、
行驶轮和致动器
。
行驶轮支承于车身
。
致动器使行驶轮的转向角发生变化
。
根据本方式的方法包括：取得表示第一转向部件的操作的第一操作信号，该第一转向部件能够进行操作，以使转向角发生变化；取得表示与第一转向部件分体的第二转向部件的操作的第二操作信号，该第二转向部件能够进行操作，以使转向角发生変化；判定第一转向部件是否未被操作；判定第一转向部件与第二转向部件中的第一转向部件是否最后被操作；当判定为第一转向部件未被操作，并且第一转向部件与第二转向部件中的第一转向部件最后被操作的情况下，执行控制致动器的自动控制，以使转向角成为预定的目标角度；即使判定为第一转向部件未被操作，第一转向部件与第二转向部件中的第二转向部件最后被操作的情况下，也不执行自动控制
。
[0014]专利技术效果
[0015]根据本专利技术，在第一转向部件未被操作，并且第一转向部件最后被操作的情况下，执行自动控制
。
因此，通过自动控制能够减少对操作人员的操作负担
。
另外，即使第一转向部件未被操作，在第二转向部件最后被操作的情况下，也不执行自动控制
。
因此，操作人员在没有自动控制的介入下，就可以使作业机械行驶
。
由此，能够抑制自动控制给操作人员带来的不适感
。
附图说明
[0016]图1是关于实施方式的作业机械的立体图
。
[0017]图2是作业机械的侧视图
。
[0018]图3是表示作业机械的结构的示意图
。
[0019]图4是表示作业机械的前部的俯视图
。
[0020]图5是表示转向速度数据的一个例子的图
。
[0021]图6是表示通过操作第一转向部件使作业机械行驶的一个例子的图
。
[0022]图7是表示用于判定自动控制开始的处理的流程图
。
具体实施方式
[0023]以下参照附图，对本专利技术的实施方式进行说明
。
图1是实施方式的作业机械1的立体图
。
图2是作业机械1的侧视图
。
如图1所示，作业机械1具备车身
2、
前轮
3A、3B、
后轮
4A
‑
4D
和作业机
5。
车身2包含前框架
11、
后框架
12、
驾驶部
13
和动力室
14。
[0024]后框架
12
连接于前框架
11。
前框架
11
相对于后框架
12
能够左右接合
。
此外，在以下的说明中，前后左右的各方向的接合角为0，即，意味着前框架
11
与后框架
12
为笔直的状态下的车身2的前后左右的各方向
。
[0025]驾驶部
13
与动力室
14
配置于后框架
12。
驾驶部
13
配置有未图示的驾驶座
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种作业机械，其特征在于，具备：车身；支承于所述车身的行驶轮；能够由操作人员操作的第一转向部件；能够由操作人员操作，与所述第一转向部件分体的第二转向部件；根据所述第一转向部件的操作使所述行驶轮的转向角发生变化，根据所述第二转向部件的操作使所述转向角发生变化的致动器；输出表示所述第一转向部件的操作的第一操作信号的第一操作传感器；输出表示所述第二转向部件的操作的第二操作信号的第二操作传感器；取得所述第一操作信号与所述第二操作信号的控制器，所述控制器判定所述第一转向部件是否未被操作，判定所述第一转向部件与所述第二转向部件中的所述第一转向部件是否最后被操作，在判定为所述第一转向部件未被操作，并且所述第一转向部件与所述第二转向部件中的所述第一转向部件最后被操作的情况下，执行控制所述致动器的自动控制，以使所述转向角成为预定的目标角度，即使在判定为所述第一转向部件未被操作，所述第一转向部件与所述第二转向部件中的所述第二转向部件最后被操作的情况下，也不执行所述自动控制
。2.
如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，所述第一转向部件为杆
。3.
如权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，所述第二转向部件为方向盘
。4.
如权利要求1至3中任一项所述的作业机械，其特征在于，所述控制器在所述自动控制中，确定所述车身的行进方向的目标方向，确定所述目标角度，以使所述车身的行进方向保持为所述目标方向
。5.
如权利要求1至4中任一项所述的作业机械，其特征在于，所述第一转向部件能够在左转向范围
、
右转向范围
、
所述左转向范围与所述右转向范围之间的中立范围操作，当所述第一转向部件的操作位置在所述中立范围内时，所述控制器判定为所述第一转向部件未被操作
。6.
如权利要求1至5中任一项所述的作业机械，其特征在于，所述控制器判定所述第二转向部件是否被操作，当判定为所述第二转向部件被操作时，不执行所述自动控制
。7.
如权利要求6所述的作业机械，其特征在于，所述控制器检测所述第二转向部件的操作速度，当所述操作速度在阈值以下时，判定为所述第二转向部件未被操作
。8.

【专利技术属性】
技术研发人员：园田拓也，前田贵志，中江好秀，浅野泰久，村田健朗，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：