车辆路径调整制造技术

本公开提供“车辆路径调整”。一种系统包括处理器和存储器。所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以基于接收到第一用户输入和指示车辆簧上质量的数据来确定围绕车辆的虚拟障碍，在接收到选择所述虚拟障碍的第二用户输入时，基于所述接收到的第二用户输入来确定更新的虚拟障碍，在确定所述虚拟障碍后，验证所述虚拟障碍满足一个或多个车辆参数；以及基于所述虚拟障碍提供输出。以及基于所述虚拟障碍提供输出。以及基于所述虚拟障碍提供输出。

【技术实现步骤摘要】
车辆路径调整


[0001]本公开涉及一种用于车辆路径调整的系统。

技术介绍

[0002]计算机可以提供自主或半自主地操作车辆的命令。在第一或主车辆操作的区域中可能存在移动和非移动两者的其他车辆以及其他移动和/或非移动对象。为主车辆规划路径，尤其是考虑到其他移动对象的可能路径时，可能是具有一定挑战性。

技术实现思路

[0003]本文公开了一种包括处理器和存储器的系统。所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以基于接收到第一用户输入和指示车辆簧上质量的数据来确定围绕车辆的虚拟障碍，在接收到选择所述虚拟障碍的第二用户输入时，基于所述接收到的第二用户输入来确定更新的虚拟障碍，在确定所述虚拟障碍后，验证所述虚拟障碍满足一个或多个车辆参数；以及基于所述虚拟障碍提供输出。
[0004]所述指令还可包括用于在验证虚拟障碍后基于所述更新的虚拟障碍来操作所述车辆的指令。
[0005]所述一个或多个车辆参数可包括参考点的位置和所述车辆簧上质量的尺寸。
[0006]所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：通过确定所述车辆簧上质量的至少一个点是否在所述虚拟障碍之外来验证所述虚拟障碍；以及在识别到所述虚拟障碍之外的所述至少一个点时，拒绝所述更新的虚拟障碍，由此所述输出包括对所述虚拟障碍的拒绝。
[0007]所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：在确定至少所述更新的虚拟障碍的一个点到所述车辆簧上质量的距离超过距离阈值时拒绝所述虚拟障碍。
[0008]所述第一用户输入可包括指定由于以下各项而对所述车辆的所述车辆簧上质量的调整的数据：(i)所述车辆的车身的变化，(ii)将自行车装载到所述车辆上，或(iii)拖车到所述车辆的附接。
[0009]所述第一用户输入可包括表示所述车辆簧上质量的所述调整的图像。
[0010]所述第一用户输入可包括指定所述车辆簧上质量的所述调整的尺寸的数据。
[0011]所述车辆簧上质量的所述调整的所述尺寸可为调整后的车辆簧上质量的外点相对于车辆参考点的距离。
[0012]所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：从移动装置接收数据，所述数据识别所述调整后的车辆簧上质量的外表面上的所述外点距所述车辆参考点的距离。
[0013]所述指令还可以包括用于基于所述第一用户输入和包括超椭圆拟合算法的障碍平滑技术来生成所述虚拟障碍的指令。
[0014]第一用户输入可以包括基于对用户输入装置的用户输入绘制的形状，所述用户输入指定围绕车辆的请求的虚拟障碍。
[0015]虚拟障碍可以是环绕车辆在地面上的投影的二维闭合形状。
[0016]可以基于(i)指定缓冲空间的用户输入或(ii)车辆导航算法的激活来确定第二用户输入。
[0017]所述第二用户输入可包括以下各项中的至少一者：(i)所述虚拟障碍相对于所述车辆的横向移动，(ii)所述虚拟障碍相对于所述车辆的纵向移动，(iii)所述虚拟障碍相对于所述车辆的旋转，(iv)所述虚拟障碍相对于所述车辆的扩展或收缩。
[0018]所述指令还可以包括在接收到所述第二用户输入时通过除了所述虚拟障碍之外还定义第二虚拟障碍来生成所述更新的虚拟障碍的指令。
[0019]本文还公开了一种方法，其包括：基于接收到第一用户输入和指示车辆簧上质量的数据来确定围绕车辆的虚拟障碍，在接收到选择所述虚拟障碍的第二用户输入时，基于所述接收到的第二用户输入来确定更新的虚拟障碍，在确定所述虚拟障碍后，验证所述虚拟障碍满足一个或多个车辆参数，以及基于所述虚拟障碍提供输出。
[0020]所述方法还可包括在验证虚拟障碍后基于所述更新的虚拟障碍来操作所述车辆。
[0021]所述方法还可以包括通过确定所述车辆簧上质量的至少一个点是否在所述虚拟障碍之外来验证所述虚拟障碍；以及在识别到所述虚拟障碍之外的所述至少一个点时，拒绝所述更新的虚拟障碍，由此所述输出包括对所述虚拟障碍的拒绝。
[0022]所述方法还可以包括在确定至少所述更新的虚拟障碍的一个点到所述车辆簧上质量的距离超过距离阈值时拒绝所述虚拟障碍。
[0023]还公开了一种计算装置，所述计算装置被编程为执行上述方法步骤中的任一者。
[0024]还公开了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，所述指令能够由计算机处理器执行以执行上述方法步骤中的任一者。
附图说明
[0025]图1是示出具有虚拟边界的示例车辆的示意图。
[0026]图2是示出图1车辆以及目标对象的示意图。
[0027]图3是示出图1的车辆的虚拟边界的另一个示例的示意图。
[0028]图4是用于对车辆进行导航的示例性过程的流程图。
[0029]图5是示出附接有自行车托架的图1的车辆的示例图。
[0030]图6是示出图1的车辆被修改为休闲车(RV)的示例图。
[0031]图7是示出超椭圆的示例的示意图。
[0032]图8是示出超椭圆拟合算法的示意图。
[0033]图9示出了在车辆用户界面上示出的示例性图像，所述示例性图像包括车身和更新的虚拟障碍的图示。
[0034]图10是示出包括第二虚拟障碍以包括附接到车辆的外部部件的调整后的虚拟障碍的示意图。
[0035]图11是用于更新车辆的虚拟障碍的示例性过程的流程图。
具体实施方式
[0036]示例性系统元件
[0037]车辆可以通过致动车辆推进、制动和/或转向来穿越路径。车辆可以由人类操作员和/或计算机基于各种数据(例如，关于诸如车辆、自行车、行人等的其他对象的存在和/或移动的数据)来操作。为了解决在车辆计算机基于车辆传感器数据为车辆规划和/或执行路径时出现的挑战，车辆计算装置可以包括编程以便进行以下操作：基于车身的形状来确定所述车身的虚拟边界；基于车辆传感器数据来识别一个或多个对象；并且然后基于所述检测到的一个或多个对象、所述确定的虚拟边界以及对推进、转向或制动中的至少一者的输入，确定制动超驰、加速超驰或转向超驰中的至少一者；以及进一步地，基于所述确定，可以执行调整车辆转向和车辆速度中的至少一者。
[0038]图1示出了示例性车辆100。车辆100可以多种方式(例如，利用电动马达和/或内燃发动机)来提供动力。车辆100可以是陆地车辆，诸如汽车、卡车等。车辆100可以包括计算机110、致动器120、传感器130和人机接口(HMI 140)。可以相对于车辆100限定参考点150，例如，所示参考点150在由车辆100车身160限定的空间内，并且在当前示例中是几何中心点，即，车辆100的相应纵向和横向中心轴线相交的点。
[0039]计算机110包括诸如已知的处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由计算机110执行以用于执行各种操作(包括如本文所公开的)的指令。
[0040]计算机110可以以自主或半自主模式操作车辆100。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：基于接收到第一用户输入和指示车辆簧上质量的数据来确定围绕车辆的虚拟障碍；在接收到选择所述虚拟障碍的第二用户输入时，基于所述接收到的第二用户输入来确定更新的虚拟障碍；在确定所述虚拟障碍后，验证所述虚拟障碍满足一个或多个车辆参数；以及基于所述虚拟障碍提供输出。2.如权利要求1所述的方法，其还包括在验证所述虚拟障碍后，基于所述更新的虚拟障碍来操作所述车辆。3.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个车辆参数包括参考点的位置和所述车辆簧上质量的尺寸。4.如权利要求3所述的方法，其还包括通过确定所述车辆簧上质量的至少一个点是否在所述虚拟障碍之外来验证所述虚拟障碍；以及在识别到所述虚拟障碍之外的所述至少一个点时，拒绝所述更新的虚拟障碍，由此所述输出包括对所述虚拟障碍的拒绝。5.如权利要求4所述的方法，其还包括在确定至少所述更新的虚拟障碍的一个点到所述车辆簧上质量的距离超过距离阈值时拒绝所述虚拟障碍。6.如权利要求1所述的方法，其中所述第一用户输入包括指定由于以下各项而对所述车辆的所述车辆簧上质量的调整的数据：(i)所述车辆的车身的变化，(ii)将自行车装载到所述车辆上，或(iii)拖车到所述车辆的附接。7.如权利要求6所述的方法，其中所述第一用户输入包括表示所述车辆簧上质量的所述调整的图像。8.如权利要求6所述的方法，其中所述第一用户输入包括指定所述车辆簧上质量的所述调整的尺寸的...

【专利技术属性】
技术研发人员：埃罗尔，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：