花卉扦插装置及采用该花卉扦插装置扦插花卉的方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种花卉扦插装置及采用该花卉扦插装置扦插花卉的方法，属于农用机械设备技术领域，包括机械臂和用于拾取花卉种苗的取苗机构；还包括用于与机械臂连接的机架，取苗机构安装于机架前端；用于从取苗机构倒转花卉种苗并对花卉种苗定向的定向机构，定向机构安装于机架的后端；用于驱动定向机构从取苗机构倒转花卉种苗的驱动机构，驱动机构安装于机架上，驱动机构与定向机构的一端连接

【技术实现步骤摘要】
花卉扦插装置及采用该花卉扦插装置扦插花卉的方法


[0001]本专利技术涉及农业机械设备
，特别是一种花卉扦插装置及采用该花卉扦插装置扦插花卉的方法
。

技术介绍

[0002]云南是我国少有的鲜花生产的最适宜区，世界上主要的鲜花类在这里都能实现规模化生产
。
近年来，在相关政策支持下，花卉产业加速发展，新兴产区生产设施水平
、
单户种植面积明显提高
。
然而，专业设备的缺乏仍是鲜花产业的一大瓶颈，例如花卉扦插移栽机等自动化设备的应用并没有普及
。
[0003]据统计，目前国内扦插设备的普及率仅为5％左右，普及使用率极低
。
在鲜花花卉种苗的种植和生产过程中，扦插是一个极为关键的环节，现有的扦插大多采用手工进行扦插工作
。
然而，手工操作往往费时费力，并且容易受到环境条件和人为因素的影响，使得生产效率低下，限制了生产能力和生产规模的提升
。
[0004]现有技术中，虽然出现一些相应的花卉扦插育苗装置来对花卉等进行扦插以替代传统人工扦插作业，但是，其驱动设备夹取花卉种苗到达垂直状态的角度与夹取花卉时的初始角度相关，设备本身负重，其转动必然做功，转动抬升的越高，做功越多，功效就越低
。
[0005]如申请公布号为：
CN 114145141 A
，申请公布日期为：
2022.03.08
的一种回转式木本枝条扦插机构，其公开了采用扦插夹爪来夹取插穗并通过一个旋转电缸来调节扦插夹爪的方向旋转
90
度以达到将水平状态的插穗调整至垂直状态的目的，代替了人工夹取花卉种苗增加工作效率
。
但是，设备本身和花卉种苗负重，旋转电缸旋转抬升花卉种苗，转动抬升的越高，做功越大，功效就越低
。
[0006]又如申请公布号为：
CN 116439043 A
，申请公布日期为：
2023.07.18
的一种自动花苗扦插机器人，其公开了一个末端执行机构来完成从夹取花卉种苗到完成扦插的动作，可减轻工人的劳动强度，提高花卉种苗扦插的工作效率，自动化程度高
。
该末端执行机构通过一个活动关节使末端执行机构能夹取花卉种苗旋转以达到将水平状态的插穗调整至垂直状态的目的
。
同样的，末端执行机构仍然需要从底部抬升到水平，这段时间内所做的功转动抬升的越高，做功越多，功效就越低
。
[0007]在上述现有技术中，虽然都采用了夹爪来替代人工夹取种然后旋转后插入土壤中，但是，现有技术中采用的夹爪或是末端执行机构在将花卉种苗从水平状态调整至竖直状态的时候，其设备功效都是从底部到水平的行程所做功的功效，旋转角度与初始角度相关，旋转角度不到位，花卉种苗就无法调整至垂直，而且当夹取的花卉种苗不是水平放置时，特别是需要转动的角度大于
90
度时，花卉种苗调整至垂直状态就需要多调整角度，抬升更高的高度，如此做功就越多，设备功效就越低
。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的在于克服花卉扦插工作中现有技术存在的缺点，提供了一种花卉扦
插装置
。
本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种花卉扦插装置，包括机械臂和用于拾取花卉种苗的取苗机构；还包括用于与机械臂连接的机架，取苗机构安装于机架前端；用于从取苗机构倒转花卉种苗并对花卉种苗定向的定向机构，定向机构安装于机架的后端；用于驱动定向机构从取苗机构倒转花卉种苗的驱动机构，驱动机构安装于机架上，驱动机构与定向机构的一端连接，所述定向机构转动安装于机架的后端；所述驱动机构安装于机架上驱动定向机构在机架上转动；所述驱动机构的动作端端头与定向机构转动连接，其连接点位于定向机构与机架转接点的上方或者下方；所述定向机构和驱动机构构成一个滑块摇杆机构
。
[0009]优选的，所述定向机构通过悬臂与机架转动连接，定向机构安装在悬臂下端，悬臂转动安装在机架上并与驱动机构的动作端端头转动连接
。
[0010]优选的，所述驱动机构动作，用于调整悬臂的转动角度，为刚性位移机构
。
[0011]优选的，所述的刚性位移机构为行程伸缩机构或是滑块机构
。
[0012]优选的，所述的行程伸缩机构为气动伸缩机构或是电动伸缩机构或是液压伸缩机构，行程伸缩机构的伸缩端端头设置有连接头；所述滑块机构为曲柄滑块机构或者螺杆滑块机构或是齿轮齿条滑块机构
。
[0013]优选的，所述的气动伸缩机构为行程气动伸缩器，气动伸缩器通过连接件与机架转动连接
。
优选的，所述连接件为活动气缸座，气动伸缩器嵌套在活动气缸座内，活动气缸座通过轴承与机架连接
。
[0014]优选的，机架与活动气缸座的连接处设置有斜支撑梁，活动气缸座设置于斜支撑梁中部
。
优选的，所述悬臂设置于机架的中部，机架与悬臂连接处设置有悬臂轴承，悬臂通过定轴安装在机架右下端的定位悬臂轴承上
。
[0015]优选的，所述机架和悬臂设置为一个用以支承的箱类或者叉架类部件，所述的悬臂
、
取苗机构
、
定向机构位于其内侧
。
[0016]优选的，所述取苗机构包括用于调整间距的第一位移机构，第一位移机构一端固定安装于机架前端；用以固定花卉种苗的第一开合机构，第一开合机构的一端安装于位移机构的底部并位于机架的下方
。
[0017]优选的，所述定向机构包括用于调整间距的第二位移机构，第二位移机构转动安装于机架的后端；用以固定花卉种苗的第二开合机构，第二开合机构的一端安装于第二位移机构的底部并位于机架的下方
。
[0018]优选的，所述第一位移机构调整第一开合机构与机架之间的间距，为刚性位移机构或柔性位移机构
。
[0019]优选的，所述刚性位移机构为伸缩机构或者滑块机构；所述柔性位移机构为可收放的拉绳
。
优选的，所述第二位移机构调整第二开合机构与机架之间的间距，为刚性位移机构
。
[0020]优选的，所述刚性位移机构为伸缩机构或者滑块机构
。
[0021]优选的，所述伸缩机构为电动伸缩机构或者气动伸缩机构或是液压伸缩机构，所述的第一开合机构和所述的第二开合机构各自安装于伸缩机构的伸缩端
。
[0022]优选的，所述滑块机构为螺杆滑块机构或者齿轮齿条滑块机构或者曲柄滑块机构；所述的第一开合机构和所述的第二开合机构安装于滑块上
。
[0023]优选的，所述可收放的拉绳为电动葫芦拉绳或者绞盘拉绳，所述第一开合机构安装于拉绳的一端
。
[0024]优选的，所述第一开合机构和所述第二开合机构通过机构的开合固定住花卉种苗，所述第一开合机构和所述第二开合机构为夹或者爪
。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种花卉扦插装置，包括机械臂和用于拾取花卉种苗的取苗机构
(4)
；其特征在于：包括用于与机械臂连接的机架
(1)
，取苗机构
(4)
安装于机架
(1)
前端；用于从取苗机构
(4)
倒转花卉种苗并对花卉种苗定向的定向机构
(5)
，定向机构
(5)
转动安装于机架
(1)
的后端；用于驱动定向机构
(5)
从取苗机构
(4)
倒转花卉种苗的驱动机构
(3)
，驱动机构
(3)
安装于机架
(1)
上驱动定向机构
(5)
在机架
(1)
上转动，驱动机构
(3)
与定向机构
(5)
的一端转动连接
,
所述定向机构
(5)
和驱动机构
(3)
构成一个滑块摇杆机构
。2.
根据权利要求1所述的一种花卉扦插装置，其特征在于：所述定向机构
(5)
通过悬臂
(2)
与机架
(1)
转动连接，定向机构
(5)
安装在悬臂
(2)
下端，悬臂
(2)
转动安装在机架
(1)
上并与驱动机构
(3)
的动作端端头转动连接；所述驱动机构
(3)
用于调整悬臂
(2)
的转动角度，为刚性位移机构
。3.
根据权利要求2所述的一种花卉扦插装置，其特征在于：所述的刚性位移机构为行程伸缩机构或是滑块机构
,
刚性位移机构通过连接件与机架
(1)
转动连接
。4.
根据权利要求3所述的一种花卉扦插装置，其特征在于：所述连接件为活动气缸座
(6)
，气动伸缩器嵌套在活动气缸座
(6)
内，活动气缸座
(6)
通过轴承
(13)
与机架
(1)
连接
。5.
根据权利要求4所述的一种花卉扦插装置，其特征在于：机架
(1)
与活动气缸座
(6)
的连接处设置有斜支撑梁，活动气缸座
(6)
设置于斜支撑梁中部
。6.
根据权利要求2所述的一种花卉扦插装置，其特征在于：所述悬臂
(2)
设置于机架
(1)
的中部，机架
(1)
与悬臂
(2)
连接处设置有悬臂轴承

【专利技术属性】
技术研发人员：阙煜，赖庆辉，苏微，杨湛威，宛渊，闫闯，周生武，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：