一种爬行机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种爬行机构，包括一个以上的爬行组件；所述爬行组件包括爬行主板

【技术实现步骤摘要】
一种爬行机构


[0001]本技术涉及仿生机器人
，具体涉及一种爬行机构
。

技术介绍

[0002]随着生产的需要和科学技术的发展，从
20
世纪
50
年代以来，人们已经认识到生物系统是开辟新技术的主要途径之一，自觉地把生物界作为各种技术思想
、
设计原理和创造专利技术的源泉
。
人们用化学
、
物理学
、
数学以及技术模型对生物系统开展着深入的研究，促进了生物学的极大发展，对生物体内功能机理的研究也取得了迅速的进展
。
此时模拟生物不再是引人入胜的幻想，而成了可以做到的事实
。
生物学家和工程师们积极合作，开始将从生物界获得的知识用来改善旧的或创造新的工程技术设备
。
生物学开始跨入各行各业技术革新和技术革命的行列，而且首先在自动控制
、
航空
、
航海等军事部门取得了成功
。
于是生物学和工程技术学科结合在一起，互相渗透孕育出一门新生的科学
——
仿生学
。
仿生蛇，它根据蛇的生理结构和运动特点，设计和研究蛇形机器人的结构和运动，是从仿生学的角度出发研制有利于人类社会的机器人
。
[0003]蛇形机器人本体横截面明显小于总长度，这使它们能够进入小管道或孔口，能够弯曲并适应不规则的地形，从而到达其他机器人无法到达的地方
。
根据机器人的辅助运动结构将蛇形机器人分为无轮式
、
被动轮式和主动轮式
。
如中国专利申请号为
202210203020.3
，公布日为
2022.06.14
的专利文献中公开了一种蛇形管道疏通机器人
。
该专利技术所述的一种蛇形管道疏通机器人，包括蛇头部
、
躯干单元
、
蛇尾部
、
图像识别单元和控制单元；该文献正是采用了从动轮式的运动结构
。
但是，该文献中是通过每个躯体的前后方向上分别设置有两个
T
型固定件实现对两个驱动电机的驱动并实现驱动，且两个固定件之间设置有连接件，然后再通过两个
T
型固定件与另一个单元的躯体相连形成蛇身结构，但是这种结构中躯体结构较为复杂，由于结构较为复杂从而使得整个躯体的重量较大，进而影响躯体移动的灵活性
。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种爬行机构，可以组成蛇身，且通过摆动即可实现移动，结构简单，运动灵活
。
[0005]为达到上述目的，一种爬行机构，包括一个以上的爬行组件
。
[0006]所述爬行组件包括爬行主板
、
爬行固定板
、
爬行驱动安装板
、
爬行舵机和爬行底板，所述爬行固定板安装在爬行主板的顶端且爬行固定板向爬行主板的一侧延伸，所述爬行固定板连接位于爬行主板一侧的另一爬行组件的爬行舵机；在爬行主板的另一侧设有爬行驱动安转板，在爬行驱动安装板上设有爬行舵机，在爬行主板的底端设有爬行底板，在爬行底板的底部设有一个以上的摩擦部件；所述爬行主板
、
爬行固定板和爬行底板形成一个设置有开口的安装空间，安装空间内用于安装另一爬行组件的爬行舵机，所述爬行舵机带动另一爬行组件向爬行舵机的两侧摆动
。
[0007]上述结构，通过爬行主板
、
爬行固定板和爬行底板形成一个设置有开口的安装空间，并在安装空间上设置爬行舵机，爬行舵机驱动另一爬行组件向两侧摆动，进而可以带动爬行组件向前侧方向移动，进而使得爬行组件发生位移，由此使得当通过将多个爬行组件拼接成仿生蛇的蛇身时，可以通过爬行舵机带动拼接组件进行向前移动，进而即可带动蛇身的后端相对蛇身前端的摆动而向前移动一定的距离，爬行舵机继续带动爬行组件向另一侧摆动，由此即可推动蛇身向前移动，同时该结构仅仅通过三个安装板形成安装空间即可将爬行舵机进行安装的同时也能在爬行底板上设置摩擦组件实现移动的推力，结构简单，同时结构简单时能减轻整个爬行组件的重量，从而运动灵活
。
[0008]进一步的，所述摩擦部件包括连接部和摩擦部，所述摩擦部通过连接部固定在爬行底板上，所述摩擦部后端的底部自连接部向上向后倾斜延伸至摩擦部的顶端
。
[0009]以上设置，当在摆动后，由于摩擦部后端的底部自连接部向上向后倾斜延伸至摩擦部的顶端而形成了倾斜面，当蛇身在摆动时，由于摩擦部后端的倾斜设置，使得摩擦部后端的顶端面与后壁面形成一定的尖角，由此蛇身向后的作用力会被尖角抵消，从而使得蛇身向后的摩擦力大于向前的摩擦力，从而使得蛇身在摆动向前移动时能够带动蛇身后端向前移动而不会向后移动
。
[0010]进一步的，所述摩擦部的前端自摩擦部的顶端向下向前弧形延伸至连接部设置
。
以上设置，通过摩擦部前端弧形的设置，可以减小摩擦部前端与管道底面的摩擦力，使得蛇身前进的摩擦力小于蛇身后退的摩擦力，由此保证蛇身能够向前进行移动
。
[0011]进一步的，在爬行固定板对应另一爬行舵机位置上设置向下凹陷的凹槽，且凹槽的底部设置有通孔，通孔与另一爬行舵机的输出端连接
。
[0012]以上设置，通过在爬行固定板上设置凹槽能便于在爬行舵机的输出端与通孔相连之后设置连接件，从而方便实现转动连接
。
附图说明
[0013]图1为本技术的爬行机构的结构示意图
。
[0014]图2为本技术的爬行组件的结构示意图
。
[0015]图3为本技术的爬行组件的侧面示意图
。
[0016]图4为图3中
B
处的放大图
。
具体实施方式
[0017]下面结合附图和具体实施方式对本技术做进一步详细说明
。
[0018]如图1至图4所示，一种爬行机构，包括一个以上的爬行组件4，所述相邻的爬行组件依次相连形成蛇身
。
[0019]如图2所示，所述爬行组件4包括爬行主板
41、
爬行固定板
42、
爬行驱动安装板
43、
爬行舵机
44
和爬行底板
45
，所述爬行固定板
42
安装在爬行主板
41
的顶端且爬行固定板
42
向爬行主板
41
的一侧延伸，所述爬行固定板
42
连接位于爬行主板4一侧的另一爬行组件的爬行舵机；在爬行主板
41
的另一侧设有爬行驱动安转板
43
，在爬行驱动安装板
43
上设有爬行舵机
44
，所述爬行舵机
44
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种爬行机构，包括一个以上的爬行组件，其特征在于：所述爬行组件包括爬行主板
、
爬行固定板
、
爬行驱动安装板
、
爬行舵机和爬行底板，所述爬行固定板安装在爬行主板的顶端且爬行固定板向爬行主板的一侧延伸，所述爬行固定板连接位于爬行主板一侧的另一爬行组件的爬行舵机；在爬行主板的另一侧设有爬行驱动安转板，在爬行驱动安装板上设有爬行舵机，在爬行主板的底端设有爬行底板，在爬行底板的底部设有一个以上的摩擦部件；所述爬行主板
、
爬行固定板和爬行底板形成一个设置有开口的安装空间，安装空间内用于安装另一爬行组件的爬...

【专利技术属性】
技术研发人员：李加定，陈晓江，许玥，刘洋，张凯，缪文南，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：新型
国别省市：