一种缸套粗加工用视觉引导装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种缸套粗加工用视觉引导装置，用于引导机器人在周转料框和目标加工位之间抓取缸套，包括支撑架

【技术实现步骤摘要】
一种缸套粗加工用视觉引导装置


[0001]本技术涉及缸套加工
，特别涉及一种缸套粗加工用视觉引导装置
。

技术介绍

[0002]当前，缸套多采用数控车床进行粗加工，并使用机器人对缸套抓取进行上下料，实现自动生产
。
为周转方便，缸套通常放置在周转料框中，每个周转料框中放置很多个缸套，且缸套可能是无序胡乱堆放在周转料框内
。
现有技术多采用串行的视觉引导方式，也就是说，机器人在抓取料框内的缸套时，需要先用视觉相机对周转料框进线拍照，再引导机器人进线抓取缸套
。
由于在抓取前的拍照识别需要一定的时间，导致机器人在抓取缸套时有停顿，或者响应时间长，不流畅，抓取的效率低，比较费事，影响缸套粗加工效率
。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术的目的在于提供一种缸套粗加工用视觉引导装置，将视觉引导方式由串行结构改为并行结构，机器人抓取缸套与视觉引导相机拍照能同步进行，避免机器人抓取缸套时停顿，利于提升缸套粗加工效率
。
[0004]本专利技术所提供的缸套粗加工用视觉引导装置，用于引导机器人在周转料框2和目标加工位之间抓取缸套，其特征在于，包括：
[0005]支撑架；
[0006]固设于支撑架且位于周转料框的正上方
、
用于对周转料框内的缸套进行拍照的视觉引导相机；
[0007]分别与视觉引导相机和机器人相连的控制器，控制器用于在机器人将抓取的缸套放置于目标加工位时根据视觉引导相机反馈的照片获取周转料框内目标缸套的当前坐标位置，并用于根据当前坐标位置控制机器人按预设路径抓取目标缸套
。
[0008]优选的，支撑架包括立柱和垂直固设于立柱顶部的悬臂，悬臂用于支撑视觉引导相机
。
[0009]优选的，支撑架还包括可拆卸固设于悬臂的连接板，视觉引导相机固定于连接板
。
[0010]优选的，悬臂与连接板之间设有用于调整二者相对位置的位置调节组件
。
[0011]优选的，位置调节组件包括设于悬臂的安装孔
、
若干组择一地与安装孔相配合的调节孔及穿过贯穿连通的安装孔和调节孔的紧固螺钉
。
[0012]优选的，还包括用于检测目标缸套与视觉引导相机之间高度的高度检测件，高度检测件与控制器相连，控制器用于根据高度检测件反馈的信号优化预设路径
。
[0013]优选的，高度检测件设于视觉引导相机
。
[0014]优选的，视觉引导相机设有补充光源
。
[0015]优选的，补充光源为可见光源或红外光光源
。
[0016]优选的，视觉引导相机具体为双目视觉引导相机
。
[0017]相对于
技术介绍
，本技术新增设了支撑架，视觉引导相机固设于支撑架，改变
视觉引导相机的设置位置，使视觉引导相机在周转料框的正上方对周转料框内的缸套进行拍照
。
当机器人将抓取的缸套放置于目标加工位时，控制器根据视觉引导相机反馈的照片获取周转料框内目标缸套的当前坐标位置，并根据当前坐标位置控制机器人按预设路径抓取目标缸套，如此本技术中视觉引导方式由原有的串行结构改为并行结构，使机器人抓取缸套与视觉引导相机拍照两种动作互不影响，能同步进行，避免机器人抓取缸套时停顿，利于提升缸套粗加工效率
。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图
。
[0019]图1为本技术实施例所提供的缸套粗加工用视觉引导装置的结构图
。
[0020]附图标记如下：
[0021]1‑
支撑架
、11
‑
立柱
、12
‑
悬臂
、13
‑
连接板
、2
‑
周转料框和3‑
视觉引导相机
。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围
。
[0023]为了使本
的技术人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步的详细说明
。
[0024]本技术实施例公开了一种缸套粗加工用视觉引导装置，用于引导机器人在周转料框2和目标加工位之间抓取缸套
。
如图1所示，缸套粗加工用视觉引导装置包括支撑架
1、
视觉引导相机3和控制器，视觉引导相机3固设于支撑架1，支撑架1主要用于支撑视觉引导相机
3。
视觉引导相机3位于周转料框2的正上方，用于对周转料框2内的缸套进行拍照
。
控制器分别与视觉引导相机3和机器人相连，文中机器人主要用于抓取缸套进行上下料
。
机器人的结构及工作原理具体可参考现有技术
。
[0025]当机器人将抓取的缸套放置于目标加工位时，控制器根据视觉引导相机3反馈的照片获取周转料框2内目标缸套的当前坐标位置，并根据当前坐标位置控制机器人按预设路径抓取所述目标缸套，如此本技术中视觉引导方式由原有的串行结构改为并行结构，使机器人抓取缸套与视觉引导相机3拍照两种动作互不影响，能同步进行，避免机器人抓取缸套时停顿，利于提升缸套粗加工效率
。
文中的目标加工位具体是指数控机床的加工位置，预设路径是指机器人在周转料框2与数控机床之间抓取缸套时的最佳抓取路径
。
[0026]支撑架1包括底座
、
立柱
11
和悬臂
12
，底座固设于立柱
11
的底部，主要起支撑作用
。
悬臂
12
垂直固设于立柱
11
的顶部，形成
L
型结构，用于支撑视觉引导相机3，确保视觉引导相机3正对周转料框
2。
[0027]支撑架1还包括连接板
13
，可拆卸固设于悬臂
12
远离立柱
11
的一端，视觉引导相机
3
固定于连接板
13
的底部，使连接板
13
连接悬臂
12
和视觉引导相机
3。
[0028]悬臂
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种缸套粗加工用视觉引导装置，用于引导机器人在周转料框
(2)
和目标加工位之间抓取缸套，其特征在于，包括：支撑架
(1)
；固设于所述支撑架
(1)
且位于所述周转料框
(2)
的正上方
、
用于对所述周转料框
(2)
内的缸套进行拍照的视觉引导相机
(3)
；分别与所述视觉引导相机
(3)
和所述机器人相连的控制器，所述控制器用于在所述机器人将抓取的缸套放置于所述目标加工位时根据所述视觉引导相机
(3)
反馈的照片获取所述周转料框
(2)
内目标缸套的当前坐标位置，并用于根据所述当前坐标位置控制所述机器人按预设路径抓取所述目标缸套
。2.
根据权利要求1所述的缸套粗加工用视觉引导装置，其特征在于，所述支撑架
(1)
包括立柱
(11)
和垂直固设于所述立柱
(11)
顶部的悬臂
(12)
，所述悬臂
(12)
用于支撑所述视觉引导相机
(3)。3.
根据权利要求2所述的缸套粗加工用视觉引导装置，其特征在于，所述支撑架
(1)
还包括可拆卸固设于所述悬臂
(12)
的连接板
(13)
，所述视觉引导相机
(3)
固...

【专利技术属性】
技术研发人员：王立杰，秦宁宁，王强强，
申请(专利权)人：河南中原智信科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：