一种医用制造技术

本发明专利技术公开一种医用

【技术实现步骤摘要】
一种医用B超检测机器人及其工作方法


[0001]本专利技术涉及超声设备
，特别涉及一种医用
B
超检测机器人及其工作方法
。

技术介绍

[0002]医用超声波可以穿透肌肉及软组织，使得这项技术常用来扫描很多器官，以协助医疗上的诊断和治疗
。
产科超声波也常用在怀孕时期的检查
。
医生可以利用超声波成像法透视身体，但由于超声波不能穿透骨头，所以虽然超声波对人体伤害比较低，但仍不能完全取代
X
光
。
典型超声波大约
2MHz
到
10MHz
的频率，检测超声波设备有发射及接收
。
[0003]中国专利公开号
CN115778427A
，公开一种多模式医用超声检测机器人与操作方法，在机械臂通过末端六维力传感器组件连接检测组件；检测组件侧部安装视觉组件，由视觉组件进行自主扫描超声检测；其中深度相机对人体进行扫面建立环境的点云地图，通过计算机进行分析，对机械臂进行轨迹规划，使得医用超声检测机器人可以进行自主超声检测；同时提供四种安装于上述检测组件侧部的操作组件用于人手握持，实现机械臂的运动控制；且操作端六维力传感器
、
柔性力传感器以及操作握把的形式与布置方式可以进行灵活替换与组装，实现不同操作方式的变更
。
本专利技术可实现检测力的自动加载与保持，并按规划运动路径运动，实现自动超声检测，节省医疗资源
。
[0004]现有超声设备在使用时多需要借助耦合剂等降低探头与皮肤间的空气间隙以提高超声效，但是耦合剂涂抹过多容易引起检测者不适而耦合剂过少则影响检测效率和结果
。
[0005]因此，有必要提供一种医用
B
超检测机器人及其工作方法解决上述技术问题
。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种医用
B
超检测机器人及其工作方法以解决上述技术问题
。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种医用
B
超检测机器人，包括驱动平台和超声探头，所述超声探头弹性设置在驱动平台的底部，所述超声探头的底部套接有防护盖板，所述超声探头底面开设有探头槽，所述探头槽的内部转动连接有探头主体，所述超声探头的内部开设有耦合剂液储存腔，所述耦合剂液储存腔底部活动设有注液滚珠，所述注液滚珠部分突出于超声探头的底面
。
[0008]进一步的，所述注液滚珠设有多组，围绕探头槽便于均匀设置在超声探头的底面
。
[0009]作为本专利技术的进一步方案，所述超声探头的底部开设有与注液滚珠相适配的滚珠腔，所述滚珠腔内壁对称设有密封垫圈，所述耦合剂液储存腔的内部弹性连接有抵杆，所述抵杆的底部与注液滚珠相抵合
。
[0010]作为本专利技术的进一步方案，所述滚珠腔直径大于注液滚珠最大直径，且所述密封垫圈小于注液滚珠的最大直径，所述注液滚珠表面均匀分布有多组凹坑
。
[0011]进一步的，所述密封垫圈分布于注液滚珠的两端，所述密封垫圈采用柔性橡胶材
质
。
[0012]作为本专利技术的进一步方案，所述超声探头的内部弹性设有平衡板，所述平衡板的底部与抵杆的上端面贴合，所述平衡板背离抵杆的一端通过弹性件弹性连接有调节板，所述超声探头的内部开设有与调节板相适配的调节槽
。
[0013]进一步的，所述弹性件包括但不限于弹性气囊或弹簧等多种形式，且所述抵杆的两端呈弧形设置
。
[0014]作为本专利技术的进一步方案，所述超声探头的内部开设有与驱动平台相适配的第一活动槽，所述驱动平台弹性设置在第一活动槽的内部，且所述调节板内侧设有第一齿槽，所述超声探头的内部设有与第一齿槽啮合的传动齿轮，且所述第一活动槽的外端面设有与第二齿槽啮合的第二齿槽
。
[0015]进一步的，所述调节板与传动齿轮贴合一端可设有相应延长板
。
[0016]作为本专利技术的进一步方案，所述探头主体呈半球形，所述平衡板的下端面设有与探头主体插接的连杆，且所述探头主体的内部开设有与连杆相适配的第二活动槽
。
[0017]进一步的，所述探头槽设有斜面状开口，避免对探头主体转动时造成一定遮挡
。
[0018]作为本专利技术的进一步方案，所述滚珠腔内壁还设有密封气囊，所述密封气囊与第二活动槽相连通
。
[0019]一种医用
B
超检测机器人的工作方法：所述超声探头底部设置有注液滚珠，所述超声探头通过驱动平台驱动超声探头相对检测物表面的移动，所述注液滚珠与检测物表面接触将内部耦合剂依需求释放至检测物表面
。
[0020]本专利技术使用时，通过驱动平台带动超声探头下移，使得超声探头底部的探头主体与超声部位贴合，并通过驱动平台带动超声探头移动进行超声检测，通过在超声探头底部设有注液滚珠，随着超声探头的移动，耦合剂液储存腔内部的耦合剂随着注液滚珠溢出，随着超声探头的移动填充在探头主体与超声部位之间，提高超声检测效果，可有效避免耦合剂过多影响使用者体验或过少影响超声结果的问题，有效提高耦合剂的利用率，避免人工涂抹较为繁琐且均匀度不同的问题，还通过设置有防护盖板对探头主体和注液滚珠进行防护避免产生碰撞和磨损
。
附图说明
[0021]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明
。
[0022]图1是本专利技术的装置结构示意图；
[0023]图2是本专利技术的超声探头结构示意图；
[0024]图3是本专利技术的装置内部结构示意图；
[0025]图4是本专利技术的图3中
A
处放大结构示意图；
[0026]图5是本专利技术的图3中
B
处放大结构示意图；
[0027]图6是本专利技术的图3中
C
处放大结构示意图；
[0028]图7是本专利技术的平衡板结构示意图；
[0029]图8是本专利技术的调节板结构示意图；
[0030]图9是本专利技术的使用状态下结构示意图；
[0031]图
10
是本专利技术的使用状态接触面倾斜或曲面结构示意图；
[0032]图
11
是本专利技术的图
10
中
D
处放大示意图
。
[0033]图中：
1、
驱动平台；
2、
超声探头；
3、
防护盖板；
4、
注液滚珠；
5、
探头主体；
6、
探头槽；
7、
第一活动槽；
8、
平衡板；
9、
抵杆；
10、
耦合剂储存腔；
11、
调节板；
12、
调节槽；
13、
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种医用
B
超检测机器人，包括驱动平台和超声探头，其特征在于：所述超声探头弹性设置在驱动平台的底部，所述超声探头的底部套接有防护盖板，所述超声探头底面开设有探头槽，所述探头槽的内部转动连接有探头主体，所述超声探头的内部开设有耦合剂液储存腔，所述耦合剂液储存腔底部活动设有注液滚珠，所述注液滚珠部分突出于超声探头的底面
。2.
根据权利要求1所述的一种医用
B
超检测机器人，其特征在于：所述超声探头的底部开设有与注液滚珠相适配的滚珠腔，所述滚珠腔内壁对称设有密封垫圈，所述耦合剂液储存腔的内部弹性连接有抵杆，所述抵杆的底部与注液滚珠相抵合
。3.
根据权利要求2所述的一种医用
B
超检测机器人，其特征在于：所述滚珠腔直径大于注液滚珠最大直径，且所述密封垫圈小于注液滚珠的最大直径，所述注液滚珠表面均匀分布有多组凹坑
。4.
根据权利要求3所述的一种医用
B
超检测机器人，其特征在于：所述超声探头的内部弹性设有平衡板，所述平衡板的底部与抵杆的上端面贴合，所述平衡板背离抵杆的一端通过弹性件弹性连接有调节板，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张蓓，唐燕，何艳，
申请(专利权)人：贵阳市南明区人民医院贵州省妇幼保健院，
类型：发明
国别省市：