一种机器人远程控制延迟优化方法及装置制造方法及图纸

本申请的实施例揭示了一种机器人远程控制延迟优化方法及装置

【技术实现步骤摘要】
一种机器人远程控制延迟优化方法及装置、电子设备


[0001]本申请涉及视路径规划
，具体涉及一种机器人远程控制延迟优化方法及装置
、
电子设备
。

技术介绍

[0002]工业
4.0
旨在为制造业和企业提供增强自动化
、
物理设备和计算机之间的互连及大数据技术，随着工业
4.0
的发展，远程控制机器人的出现能够帮助提高生产效率
。
远程控制移动机器人对于网络延迟具有严格要求
。
多接入边缘计算（
MEC
）已成为远程控制领域发展最快的解决方案，
MEC
的基本思想是把云计算平台从移动核心网络内部迁移到移动接入网边缘，实现计算及存储资源的弹性利用，这种
MEC
加速了远程控制工业
4.0
的部署
。
尽管相关技术中有足够的预留资源来容纳所有设备与远端控制器的通信，但物理设备和远程控制器之间通过通信网络进行通信，由于无线通信受到时间变化会产生随机延迟，网络延迟会导致系统不稳定和性能下降，是影响远程控制系统的主要问题
。
[0003]相关技术中，通过无线通信网络找到保持系统稳定性的最佳
AGV
速度只考虑了
DL
通道延迟，没有考虑到
UL
通道的延迟，因此对网络延迟的估计不准确，进而导致对机器人远程控制的精确性下降
。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种机器人远程控制延迟优化方法及装置
、
电子设备
。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人远程控制延迟优化方法，包括：获取所述机器人发送的当前位置；估计延迟；所述延迟包括
UL
延迟；基于所述延迟对所述机器人发送的当前位置进行补偿处理，确定出所述机器人的速度，并生成控制所述机器人速度的速度指令；基于所述机器人发送的当前位置
、
所述延迟和所述机器人的速度确定机器人的实际当前位置；将所述速度指令和所述实际当前位置发送至所述机器人
。
[0006]在本申请的一个实施例中，所述估计延迟的过程，包括：获取所述机器人在指定时段内经历的平均上行链路
UL
的通道延迟信息；根据所述平均上行链路
UL
的通道延迟信息计算
UL
延迟值；根据所述
UL
延迟值确定所述延迟
。
[0007]在本申请的一个实施例中，所述根据所述平均上行链路
UL
的通道延迟信息计算
UL
延迟值，包括：；其中，表示当前采样时刻
k
处的估计
UL
延迟，表示之前第
n
个采样时刻处的接收
UL
延迟值
。
[0008]在本申请的一个实施例中，所述延迟包括
UL
延迟和
DL
延迟；所述估计延迟的过程，包括：获取所述机器人在指定时段内经历的平均上行链路
UL
和平均下行链路
DL
的通道延迟信息；根据所述平均上行链路
UL
和平均下行链路
DL
的通道延迟信息计算
UL
延迟值和
DL
延迟
值；根据所述
UL
延迟值和所述
DL
延迟值确定所述延迟
。
[0009]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人远程控制延迟优化方法，配置于机器人，包括：接收远程控制器的速度指令和实际当前位置；根据所述速度指令估计下一时刻所述机器人的位姿
。
[0010]在本申请的一个实施例中，所述速度指令中包括线速度和角速度；根据所述速度指令估计下一时刻所述机器人的位姿，包括：；；其中，
k
时刻所述机器人在全局坐标系中的位姿为，其中，
、
分别表示
k
时刻所述机器人的横坐标
、
纵坐标和角速度，
k+1
时刻所述机器人在全局坐标系中的位姿为，
∆
T
表示采样周期，表示速度指令中
k
时刻的线速度，表示速度指令中
k
时刻的角速度
。
[0011]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人远程控制延迟优化装置，配置于用于控制机器人的远程控制器，包括：获取模块，配置为获取所述机器人发送的当前位置；延迟估计模块，配置为估计延迟；所述延迟包括
UL
延迟；机器人速度确定模块，配置为基于所述延迟对所述机器人发送的当前位置进行补偿处理，确定出所述机器人的速度，并生成控制所述机器人速度的速度指令；机器人实际当前位置确定模块，配置为基于所述机器人发送的当前位置
、
所述延迟和所述机器人的速度确定机器人的实际当前位置；发送模块，配置为将所述速度指令和所述实际当前位置发送至所述机器人
。
[0012]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人远程控制延迟优化装置，配置于机器人，包括：控制模块，配置为接收远程控制器的速度指令和实际当前位置；估计模块，配置为根据所述速度指令估计下一时刻所述机器人的位姿
。
[0013]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如前所述的一种机器人远程控制延迟优化方法
。
[0014]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的一种机器人远程控制延迟优化方法
。
[0015]在本申请的实施例所提供的技术方案中，本申请通过获取所述机器人发送的当前位置；估计延迟；基于所述延迟确定出所述机器人的速度，基于所述机器人发送的当前位置
、
所述延迟和所述机器人的速度确定机器人的实际当前位置，并利用该值来计算下一个采样周期的机器人速度和位置，然后循环重新开始
。
本申请实施例使用
MEC
平台的
MRNI
服务，扩展了遥控
AGV
用例，以提供无线网络的延迟信息，并利用该延迟信息预测
AGV
的当前实际位置，在存在随机延迟的情况下提高路径跟踪性能
。
[0016]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不
能限制本申请
。
附图说明
[0017]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人远程控制延迟优化方法，其特征在于，配置于用于控制机器人的远程控制器，包括：获取所述机器人发送的当前位置；估计延迟；所述延迟包括
UL
延迟；基于所述延迟对所述机器人发送的当前位置进行补偿处理，确定出所述机器人的速度，并生成控制所述机器人速度的速度指令；基于所述机器人发送的当前位置
、
所述延迟和所述机器人的速度确定机器人的实际当前位置；将所述速度指令和所述实际当前位置发送至所述机器人
。2.
根据权利要求1所述的一种机器人远程控制延迟优化方法，其特征在于，所述估计延迟的过程，包括：获取所述机器人在指定时段内经历的平均上行链路
UL
的通道延迟信息；根据所述平均上行链路
UL
的通道延迟信息计算
UL
延迟值；根据所述
UL
延迟值确定所述延迟
。3.
根据权利要求2所述的一种机器人远程控制延迟优化方法，其特征在于，所述根据所述平均上行链路
UL
的通道延迟信息计算
UL
延迟值，包括：；其中，表示当前采样时刻
k
处的估计
UL
延迟，表示之前第
n
个采样时刻处的接收
UL
延迟值
。4.
根据权利要求1所述的一种机器人远程控制延迟优化方法，其特征在于，所述延迟包括
UL
延迟和
DL
延迟；所述估计延迟的过程，包括：获取所述机器人在指定时段内经历的平均上行链路
UL
和平均下行链路
DL
的通道延迟信息；根据所述平均上行链路
UL
和平均下行链路
DL
的通道延迟信息计算
UL
延迟值和
DL
延迟值；根据所述
UL
延迟值和所述
DL
延迟值确定所述延迟
。5.
一种机器人远程控制延迟优化方法，其特征在于，配置于机器人，包括：接收远程控制器的...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪开垦，廖翌帆，缪泽强，董剑伟，
申请(专利权)人：宁德思客琦智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：