一种四夹爪同步定心夹紧机械手及多工位机械手装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种四夹爪同步定心夹紧机械手，包括缸体和十字形分气杆，缸体的上部设有凹陷而成的十字形收容槽，十字形收容槽包括中心收容槽和均匀环绕中心收容槽设置的四个边部收容槽，每个边部收容槽内设有一个筒状滑柱，筒状滑柱与边部收容槽滑动相连，每个筒状滑柱远离中心收容槽的一端固定设有一套夹爪组件；十字形分气杆为一体结构，且十字形分气杆包括中心块和均匀环绕中心块设置的四个分气杆，中心块卡接于中心收容槽内

【技术实现步骤摘要】
一种四夹爪同步定心夹紧机械手及多工位机械手装置


[0001]本专利技术属于机械手
，尤其涉及一种四夹爪同步定心夹紧机械手及多工位机械手装置
。

技术介绍

[0002]在利用加工中心加工工件时，需要先对工件进行定位
。
[0003]现有技术中，主要依靠人工用直角靠尺等工具校准工件位于工作台上的位置，以实现工件的定位
。
定位完成后，再手动启动加工程序进行加工，加工完成后得到所需产品
。
[0004]现有技术的不足在于，采用人工手持靠尺定位工件的方式，存在定位精度低，稳定性差，效率低，不适用于精度要求较高的工件
(
如手机显示屏
、
手机后盖
、
手表盖
、
汽车和平板显示屏
)
的问题
。
具体为：依靠工人定位工件的方式，工件的位置具有偏差，造成启动自动加工程序后加工出来的产品尺寸不稳定，良品率低
。
且人工定位时，需利用工具反复校准，效率低下
。
[0005]因此，实有必要提供一种新的四夹爪同步定心夹紧机械手及多工位机械手装置解决上述技术问题
。

技术实现思路

[0006](
一
)
要解决的技术问题
[0007]基于此，本专利技术提供了一种四夹爪同步定心夹紧机械手及多工位机械手装置，以解决现有工件定位方式存在的定位精度低，稳定性差及效率低的技术问题
。
[0008](
二
)
技术方案
[0009]为解决上述技术问题，本专利技术提出了一种四夹爪同步定心夹紧机械手，包括缸体和十字形分气杆，所述缸体的上部设有凹陷而成的十字形收容槽，所述十字形收容槽包括中心收容槽和均匀环绕所述中心收容槽设置的四个所述边部收容槽，每个边部收容槽内设有一个筒状滑柱，所述筒状滑柱与边部收容槽滑动相连，每个所述筒状滑柱远离所述中心收容槽的一端固定设有一套夹爪组件；所述十字形分气杆为一体结构，且所述十字形分气杆包括中心块和均匀环绕所述中心块设置的四个分气杆，所述中心块卡接于所述中心收容槽内，四个所述分气杆一一对应插入四个所述筒状滑柱内，每个分气杆上均设有一个活塞头，所述活塞头将筒状滑柱内腔分隔为封闭的
B
腔和
A
腔；所述十字形分气杆上设有同时连通所有所述
B
腔的气杆
B
气路，所述十字形分气杆上还设有同时连通所有所述
A
腔的气杆
A
气路，所述缸体的下部还设有与所述气杆
B
气路连通的缸
B
气路，通过所述缸
B
气路引入外接气源，经所述气杆
B
气路进入所述
B
腔，以驱动所述夹爪组件打开；所述缸体的下部还设有与所述气杆
A
气路连通的缸
A
气路，通过所述
A
气路引入外接气源，经所述气杆
A
气路进入所述
A
腔，以驱动所述夹爪组件收回；所述缸体顶部设有完全遮盖所述十字形收容槽顶部的盖板，所述盖板的顶部设有真空吸孔，所述盖板上还设有与所述真空吸孔连通的真空气路
。
[0010]本专利技术还提出了一种多工位机械手装置，包括底板和如上所述的四夹爪同步定心
夹紧机械手，所述四夹爪同步定心夹紧机械手的数量为多套，多套所述四夹爪同步定心夹紧机械手分别间隔安装于所述底板上部，所述底板的一侧设有缺口，所述缺口处设置有门型收线架；每个所述四夹爪同步定心夹紧机械手的一侧固定设有一个卡块，所述卡块安装于所述底板上，所述卡块上设有卡槽，所述卡槽内卡接有用于自动感应所述夹爪组件的伸缩行程的磁性开关，所述多工位机械手装置还包括传输线，所述传输线的一端与所述磁性开关相连，所述传输线的另一端穿过所述门型收线架与控制系统相连
。
[0011](
三
)
有益效果
[0012]与现有技术相比，本专利技术的四夹爪同步定心夹紧机械手，用于对外形精度要求较高的工件进行自动定位
。
能够保证工件的精确定位，提高良品率
。
此外，采用本专利技术的四夹爪同步定心夹紧机械手，由于设置了传感器，能够自动反馈定位完成的信号，可与控制系统结合，实现产品的自动加工
。
无需人工手动启动程序进行加工，利于对现有加工中心进行大规模自动化加工改造
。
[0013]本专利技术适用于对外形尺寸的加工精度要求的工件进行自动定位
。
具体工件可为用于手机
、
手表
、
汽车和平板等产品的玻璃屏和幕玻璃盖板
。
本专利技术的四夹爪同步定心夹紧机械手及多工位机械手装置用作该类产品加工的机械手，能够满足对应的精度要求
。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0015]图1为本专利技术的四夹爪同步定心夹紧机械手的立体图一；
[0016]图2为本专利技术的四夹爪同步定心夹紧机械手的立体图二；
[0017]图3为本专利技术的四夹爪同步定心夹紧机械手的主视剖视示意图；
[0018]图4为本专利技术的四夹爪同步定心夹紧机械手的左视剖视示意图；
[0019]图5为本专利技术的四夹爪同步定心夹紧机械手的部分结构立体图
(
去除盖板
)
；
[0020]图6为本专利技术的四夹爪同步定心夹紧机械手中：盖板的立体图一；
[0021]图7为本专利技术的四夹爪同步定心夹紧机械手中：盖板的立体图二；
[0022]图8为本专利技术的四夹爪同步定心夹紧机械手中：缸体的立体图一；
[0023]图9为本专利技术的四夹爪同步定心夹紧机械手中：缸体的立体图二；
[0024]图
10
为本专利技术的四夹爪同步定心夹紧机械手中：纵向滑柱的立体示意图；
[0025]图
11
为本专利技术的四夹爪同步定心夹紧机械手中：横向滑柱的立体示意图；
[0026]图
12
为本专利技术的四夹爪同步定心夹紧机械手中：十字形分气杆的立体图一；
[0027]图
13
为本专利技术的四夹爪同步定心夹紧机械手中：十字形分气杆的立体图二；
[0028]图
14
为本专利技术的四夹爪同步定心夹紧机械手中：同步盘的立体示意图；
[0029]图
15
为本专利技术的四夹爪同步定心夹紧机械手中：滚柱和定位片的结构示意图；
[0030]图
16
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种四夹爪同步定心夹紧机械手，其特征在于，包括缸体和十字形分气杆，所述缸体的上部设有凹陷而成的十字形收容槽，所述十字形收容槽包括中心收容槽和均匀环绕所述中心收容槽设置的四个边部收容槽，每个边部收容槽内设有一个筒状滑柱，所述筒状滑柱与边部收容槽滑动相连，每个所述筒状滑柱远离所述中心收容槽的一端固定设有一套夹爪组件；所述十字形分气杆为一体结构，且所述十字形分气杆包括中心块和均匀环绕所述中心块设置的四个分气杆，所述中心块卡接于所述中心收容槽内，四个所述分气杆一一对应插入四个所述筒状滑柱内，每个分气杆上均设有一个活塞头，所述活塞头将筒状滑柱内腔分隔为封闭的
B
腔和
A
腔；所述十字形分气杆上设有同时连通所有所述
B
腔的气杆
B
气路，所述十字形分气杆上还设有同时连通所有所述
A
腔的气杆
A
气路，所述缸体的下部还设有与所述气杆
B
气路连通的缸
B
气路，通过所述缸
B
气路引入外接气源，经所述气杆
B
气路进入所述
B
腔，以驱动所述夹爪组件打开；所述缸体的下部还设有与所述气杆
A
气路连通的缸
A
气路，通过所述
A
气路引入外接气源，经所述气杆
A
气路进入所述
A
腔，以驱动所述夹爪组件收回；所述缸体顶部设有完全遮盖所述十字形收容槽顶部的盖板，所述盖板的顶部设有真空吸孔，所述盖板上还设有与所述真空吸孔连通的真空气路
。2.
根据权利要求1所述的四夹爪同步定心夹紧机械手，其特征在于，所述缸体和盖板之间设有用于控制四个所述筒状滑柱同步滑动的同步组件；所述中心块顶部中心位置设有凹陷而成的轴槽，所述盖板的底部设有凹陷而成的盘槽；所述同步组件包括：台阶轴
、
轴承
、
联动销和同步盘，所述同步盘整体为圆盘状，所述同步盘的中心设有盘安装孔，所述同步盘上还设有四条均匀环绕所述盘安装孔设置的孤状的同步槽，所述台阶轴的侧部凸起形成环状的轴肩，所述轴肩的下部落于所述中心块顶面，所述台阶轴的下部伸入所述轴槽内，所述台阶轴的上部与所述同步盘的中心转动相连；所述同步盘的顶部收容于所述盘槽内，且所述同步盘的顶部与所述盘槽的底部设有间隙；所述轴承设于所述台阶轴和盘安装孔之间；每个所述同步槽内设有一个所述联动销，所述联动销的上部与所述同步槽滑动相连，一个所述联动销的下部对应与一个所述筒状滑柱相连
。3.
根据权利要求2所述的四夹爪同步定心夹紧机械手，其特征在于，所述筒状滑柱的顶部设有滑柱销孔，所述联动销的下部伸入且固定于所述滑柱销孔内；所述盖板和缸体之间设有第一密封圈，且所述第一密封圈环绕所述十字形收容槽设置
。4.
根据权利要求3所述的四夹爪同步定心夹紧机械手，其特征在于，所述筒状滑柱包括相连的方柱段和圆柱段，所述筒状滑柱内腔同时贯穿所述方柱段和圆柱段，所述方柱段横截面的外轮廓为正方形，所述圆柱段的横截面的外轮廓为圆形，所述方柱段远离所述圆柱段的一端固定设有连耳，所述连耳的顶侧面与所述方柱段顶侧面平齐，所述方柱段的前后两个侧面分别设有两条凹陷而成的第一导向槽，所述边部收容槽的形状与所述方柱段形状相匹配，所述边部收容槽的两个相对的侧壁的与所述第一导向槽对应的位置上设有凹陷而成的第二导向槽，一个所述第一导向槽和对应的第二导向槽共同围成一个导向腔，所述导向腔内设有能够绕自身轴线旋转的滚柱，所述滚柱通过固定片安装于所述缸体上，每个所述固定片上设有多个所述滚柱，每个所述导向腔对应设置两个所述固定片；所述方柱段的前面两个侧面还设有多个凹陷而成的滑移避让槽
。5.
根据权利要求4所述的四夹爪同步定心夹紧机械手，其特征在于，每个所述边部收容槽远离远离所述中心收容槽的一侧设有一个密封侧盖，所述圆柱段贯穿所述密封...

【专利技术属性】
技术研发人员：李荣，张谭荣，聂后建，黄放波，
申请(专利权)人：湖南伊米森科技有限公司，
类型：发明
国别省市：